本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆的油门踏板信号处理系统、一种车辆的油门踏板信号处理系统的控制方法和一种非临时性计算机可读存储介质。
背景技术：
目前，车辆对油门踏板信号的保护算法大多都是基于一个控制器进行控制的，虽然比较稳定，但是容错性较差，即如果控制器的adc(analog-to-digitalconverter，模数转换器)外设出现问题或者信号传输的过程出现错误，那么将无法准确获取油门踏板信号，影响行车的安全性。
技术实现要素：
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的油门踏板信号处理系统，该系统通过两个控制器获取油门踏板信号，提高了油门踏板信号采集的稳定性和准确性，并且可以在一个控制器出现异常时，利用另一个控制器进行油门踏板信号的采集和处理，保证了油门踏板信号的有效性，进而保证了车辆的安全性。
本发明的第二个目的在于提出一种车辆。
本发明的第三个目的在于提出一种车辆的油门踏板信号处理系统的控制方法。
本发明的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的油门踏板信号处理系统，包括：第一控制器和第二控制器，所述第二控制器与所述第一控制器通信，所述第一控制器和所述第二控制器用于分别采集油门踏板信号，并分别对所述油门踏板信号进行校验，其中，所述第一控制器用于在校验通过时生成第一油门踏板信号，并在所述第二控制器校验失败时，根据所述第一油门踏板信号确定最终的油门踏板信号；所述第二控制器用于在校验通过时生成第二油门踏板信号，并在所述第一控制器校验失败时，根据所述第二油门踏板信号确定最终的油门踏板信号；所述第一控制器还用于在所述第一控制器和所述第二控制器均校验通过时，根据所述第一油门踏板信号和所述第二油门踏板信号确定最终的油门踏板信号。
根据本发明实施例的车辆的油门踏板信号处理系统，通过第一控制器和第二控制器分别采集油门踏板信号，并分别对油门踏板信号进行校验，其中，第一控制器在校验通过时生成第一油门踏板信号，并在第二控制器校验失败时，根据第一油门踏板信号确定最终的油门踏板信号，第二控制器在校验通过时生成第二油门踏板信号，并在第一控制器校验失败时，根据第二油门踏板信号确定最终的油门踏板信号，第一控制器还在第一控制器和第二控制器均校验通过时，根据第一油门踏板信号和第二油门踏板信号确定最终的油门踏板信号。由此，该系统通过两个控制器获取油门踏板信号，提高了油门踏板信号采集的稳定性和准确性，并且可以在一个控制器出现异常时，利用另一个控制器进行油门踏板信号的采集和处理，保证了油门踏板信号的有效性，进而保证了车辆的安全性。
另外，根据本发明上述实施例提出的车辆的油门踏板信号处理系统还可具有如下附加技术特征：
根据本发明的一个实施例，所述油门踏板信号为电压信号，且所述油门踏板信号包括第一路油门踏板信号和第二路油门踏板信号。
根据本发明的一个实施例，所述第一控制器为主控制器，所述第二控制器为辅控制器，其中，如果所述第一控制器和所述第二控制器均校验通过，则所述第一控制器将所述第一油门踏板信号中的第一路油门踏板信号和所述第二油门踏板信号中的第一路油门踏板信号的平均值作为最终的第一路油门踏板信号，并将所述第一油门踏板信号中的第二路油门踏板信号和所述第二油门踏板信号中的第二路油门踏板信号的平均值作为最终的第二路油门踏板信号；如果所述第一控制器校验通过，且所述第二控制器校验未通过，则所述第一控制器将所述第一油门踏板信号中的第一路油门踏板信号作为最终的第一路油门踏板信号，并将所述第一油门踏板信号中的第二路油门踏板信号作为最终的第二路油门踏板信号；如果所述第一控制器校验未通过，且所述第二控制器校验通过时，则所述第二控制器将所述第二油门踏板信号中的第一路油门踏板信号作为最终的第一路油门踏板信号，并将所述第二油门踏板信号中的第二路油门踏板信号作为最终的第二路油门踏板信号。
根据本发明的一个实施例，如果所述最终的第一路油门踏板信号小于或者等于2倍的所述最终的第二路油门踏板信号，则将所述最终的第一路油门踏板信号作为所述最终的油门踏板信号；如果所述最终的第一路油门踏板信号大于2倍的所述最终的第二路油门踏板信号，则将所述最终的第二路油门踏板信号作为所述最终的油门踏板信号。
根据本发明的一个实施例，所述第一控制器与所述第二控制器通过spi(serialperipheralinterface，串行外设接口)通信线进行通信。
为达到上述目的，本发明的第二方面实施例提出了一种车辆，其包括本发明第一方面实施例所述的车辆的油门踏板信号处理系统。
根据本发明实施例的车辆，通过上述的车辆的油门踏板信号处理系统的两个控制器获取油门踏板信号，提高了油门踏板信号采集的稳定性和准确性，并且可以在一个控制器出现异常时，利用另一个控制器进行油门踏板信号的采集和处理，保证了油门踏板信号的有效性，进而保证了车辆的安全性。
为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆的油门踏板信号处理系统的控制方法，所述油门踏板信号处理系统包括：第一控制器和第二控制器，所述第二控制器与所述第一控制器通信，所述控制方法包括以下步骤：所述第一控制器和所述第二控制器分别采集油门踏板信号，并分别对所述油门踏板信号进行校验；所述第一控制器在校验通过时生成第一油门踏板信号，并在所述第二控制器校验失败时，根据所述第一油门踏板信号确定最终的油门踏板信号；所述第二控制器在校验通过时生成第二油门踏板信号，并在所述第一控制器校验失败时，根据所述第二油门踏板信号确定最终的油门踏板信号；所述第一控制器还在所述第一控制器和所述第二控制器均校验通过时，根据所述第一油门踏板信号和所述第二油门踏板信号确定最终的油门踏板信号。
根据本发明实施例的油门踏板信号处理系统的控制方法，第一控制器和第二控制器分别采集油门踏板信号，并分别对油门踏板信号进行校验，第一控制器在校验通过时生成第一油门踏板信号，并在第二控制器校验失败时，根据第一油门踏板信号确定最终的油门踏板信号，第二控制器在校验通过时生成第二油门踏板信号，并在第一控制器校验失败时，根据第二油门踏板信号确定最终的油门踏板信号，第一控制器还在第一控制器和第二控制器均校验通过时，根据第一油门踏板信号和第二油门踏板信号确定最终的油门踏板信号。由此，通过两个控制器获取油门踏板信号，提高了油门踏板信号采集的稳定性和准确性，并且可以在一个控制器出现异常时，利用另一个控制器进行油门踏板信号的采集和处理，保证了油门踏板信号的有效性，进而保证了车辆的安全性。
另外，根据本发明上述实施例提出的车辆的油门踏板信号处理系统的控制方法还可具有如下附加技术特征：
根据本发明的一个实施例，所述油门踏板信号为电压信号，且所述油门踏板信号包括第一路油门踏板信号和第二路油门踏板信号。
根据本发明的一个实施例，所述第一控制器为主控制器，所述第二控制器为辅控制器，其中，如果所述第一控制器和所述第二控制器均校验通过，将所述第一油门踏板信号中的第一路油门踏板信号和所述第二油门踏板信号中的第一路油门踏板信号的平均值作为最终的第一路油门踏板信号，并将所述第一油门踏板信号中的第二路油门踏板信号和所述第二油门踏板信号中的第二路油门踏板信号的平均值作为最终的第二路油门踏板信号；如果所述第一控制器校验通过，且所述第二控制器校验未通过，则将所述第一油门踏板信号中的第一路油门踏板信号作为最终的第一路油门踏板信号，并将所述第一油门踏板信号中的第二路油门踏板信号作为最终的第二路油门踏板信号；如果所述第一控制器校验未通过，且所述第二控制器校验通过时，则将所述第而油门踏板信号中的第一路油门踏板信号作为最终的第一路油门踏板信号，并将所述第二油门踏板信号中的第二路油门踏板信号作为最终的第二路油门踏板信号。
根据本发明的一个实施例，上述的控制方法还包括：如果所述最终的第一路油门踏板信号小于或者等于2倍的所述最终的第二路油门踏板信号，则将所述最终的第一路油门踏板信号作为所述最终的油门踏板信号；如果所述最终的第一路油门踏板信号大于2倍的所述最终的第二路油门踏板信号，则将所述最终的第二路油门踏板信号作为所述最终的油门踏板信号。
根据本发明的一个实施例，上述的控制方法还包括：所述第一控制器和所述第二控制器在校验未通过时生成故障信号，并上报所述故障信号。
为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现本发明第三方面所述的车辆的油门踏板信号处理系统的控制方法。
本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，当存储在存储介质上的计算机程度被处理器执行时，第一控制器和第二控制器分别采集油门踏板信号，并分别对油门踏板信号进行校验，第一控制器在校验通过时生成第一油门踏板信号，并在第二控制器校验失败时，根据第一油门踏板信号确定最终的油门踏板信号，第二控制器在校验通过时生成第二油门踏板信号，并在第一控制器校验失败时，根据第二油门踏板信号确定最终的油门踏板信号，第一控制器还在第一控制器和第二控制器均校验通过时，根据第一油门踏板信号和第二油门踏板信号确定最终的油门踏板信号，由此，提高了油门踏板信号采集的稳定性和准确性，并且可以在一个控制器出现异常时，利用另一个控制器进行油门踏板信号的采集和处理，保证了油门踏板信号的有效性，进而保证了车辆的安全性。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中，
图1是根据本发明一个实施例的车辆的油门踏板信号处理系统的方框示意图；
图2是根据本发明一个具体示例的车辆的油门踏板信号处理系统的工作原理图；
图3是根据本发明一个实施例的车辆的方框示意图；以及
图4是根据本发明一个实施例的车辆的油门踏板信号处理系统的控制方法的流程图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图来描述本发明实施例提出的车辆的油门踏板信号处理系统、车辆的油门踏板信号处理系统的控制方法、车辆和非临时性计算机可读存储介质。
图1是根据本发明一个实施例的车辆的油门踏板信号处理系统的方框示意图。如图1所示，该系统包括：第一控制器和第二控制器。第二控制器与第一控制器通信，第一控制器和第二控制器用于分别采集油门踏板信号，并分别对油门踏板信号进行校验。
其中，第一控制器用于在校验通过时生成第一油门踏板信号main_pedalad，并在第二控制器校验失败时，根据第一油门踏板信号main_pedalad确定最终的油门踏板信号pedalad。第二控制器用于在校验通过时生成第二油门踏板信号assist_pedalad，并在第一控制器校验失败时，根据第二油门踏板信号assist_pedalad确定最终的油门踏板信号pedalad；第一控制还用于在第一控制器和第二控制器均校验通过时，根据第一油门踏板信号main_pedalad和第二油门踏板信号assist_pedalad确定最终的油门踏板信号。
具体地，车辆上电后，第一控制器和第二控制器通过adc(analog-to-digitalconverter，模式转换器)分别采集油门踏板信号，并分别对采集的油门踏板信号进行校验，如果采集正常，则校验通过，如果采集异常，则校验不通过。如果第一控制器校验通过，则第一控制器对采集到的油门踏板信号进行转换和处理并生成第一油门踏板信号main_pedalad，如果第一控制器校验不通过，则生成故障信号，并将故障信号上报至第二控制器。如果第二控制器校验通过，则第二控制器对采集到的油门踏板信号进行转换和处理并生成二油门踏板信号assist_pedalad，如果第二控制器校验不通过，则生成故障信号，并将故障信号上报至第一控制器。
在本发明中，如果第一控制器校验通过且第二控制器校验未通过，则第一控制器根据第一油门踏板信号main_pedalad确定最终的油门踏板信号，例如将第一油门踏板信号main_pedalad作为最终的油门踏板信号pedalad，即pedalad＝main_pedalad。如果第一控制器校验未通过，第二控制器校验通过，则第二控制器根据第二油门踏板信号assist_pedalad确定作为最终的油门踏板信号pedalad，例如，将第二油门踏板信号assist_pedalad作为最终的油门踏板信号pedalad，即pedalad＝assist_pedalad。如果第一控制器和第二控制器均校验通过，那么第一控制器结合第一油门踏板信号main_pedalad和第二油门踏板信号assist_pedalad确定最终的油门踏板信号pedalad，例如可以将第一油门踏板信号mainpedalad和第二油门踏板信号assistpedalad的平均值作为最终的油门踏板信号main_pedalad，即pedalad＝(main_pedalad+assist_pedalad)/2。
由此，该系统通过两个控制器获取油门踏板信号，提高了油门踏板信号采集的稳定性和准确性，并且可以在一个控制器出现异常时，利用另一个控制器进行油门踏板信号的采集和处理，保证了油门踏板信号的有效性，进而保证了车辆的安全性。
在本发明的实施例中，油门踏板信号为电压信号，且油门踏板信号包括第一路油门踏板信号和第二路油门踏板信号。也就是说，油门踏板信号包括两路信号，第一路油门踏板信号和第二路油门踏板信号，第一控制器和第二控制器采集到油门踏板信号后，通过adc可将采集到的两路油门踏板信号转换为相应的两路数字信号。
下面结合具体地实施例描述具体如何确定最终的油门踏板信号。
根据本发明的一个实施例，第一控制器为主控制器，第二控制器为辅控制器，其中，如果第一控制器和第二控制器均校验通过，则第一控制器将第一油门踏板信号中的第一路油门踏板信号main_pedalad1和第二油门踏板信号中的第一路油门踏板信号assist_pedalad1的平均值作为最终的第一路油门踏板信号pedalad1，并将所述第一油门踏板信号中的第二路油门踏板信号main_pedalad2和第二油门踏板信号中的第二路油门踏板信号assist_pedalad2的平均值作为最终的第二路油门踏板信号pedalad2。如果第一控制器校验通过，且第二控制器校验未通过，则第一控制器将第一油门踏板信号中的第一路油门踏板信号main_pedalad1作为最终的第一路油门踏板信号pedalad1，并将第一油门踏板信号中的第二路油门踏板信号main_pedalad2作为最终的第二路油门踏板信号pedalad2。如果第一控制器校验未通过，且第二控制器校验通过时，则第二控制器将第二油门踏板信号中的第一路油门踏板信号assist_pedalad1作为最终的第一路油门踏板信号pedalad1，并将第二油门踏板信号中的第二路油门踏板信号assist_pedalad2作为最终的第二路油门踏板信号pedalad2。
具体地，油门踏板信号包括两路信号，所以第一控制器和第二控制器采集到的油门踏板信号包括两路数字信号，第一控制器采集到的第一油门踏板信号包括main_pedalad1和main_pedalad2，第二控制器采集到的第二油门踏板信号包括assist_pedalad1和assist_pedalad2。最终的油门踏板信号pedalad包括pedalad1和pedalad2。因此，可以通过确定pedalad1和pedalad2确定最终的油门踏板信号pedalad，而pedalad1可以根据main_pedalad1和assist_pedalad1确定，pedalad2可以根据main_pedalad2和assist_pedalad2确定。
具体而言，如果第一控制器和第二控制器均校验通过，则可以将main_pedalad1和assist_pedalad1的平均值作为pedalad1，将main_pedalad2和assist_pedalad2的平均值作为pedalad2，即pedalad1＝(main_pedalad1+assist_pedalad1)/2；pedalad2＝(main_pedalad2+assist_pedalad2)/2。如果第一控制器校验通过且第二控制器校验未通过，则将main_pedalad1作为pedalad1，将main_pedalad2作为pedalad2，即pedalad1＝main_pedalad1；pedalad2＝main_pedalad2。如果第一控制器校验未通过且第二控制器校验通过，则将assist_pedalad1作为pedalad1，将assist_pedalad2作为pedalad2，即pedalad1＝assist_pedalad1；pedalad2＝assist_pedalad2。
在确定了最终的第一路油门踏板信号pedalad1和最终的第二路油门踏板信号pedalad2后，还需根据pedalad1和pedalad1确定最终的油门踏板信号pedalad。
具体而言，根据本发明的一个实施例，如果最终的第一路油门踏板信号pedalad1小于或者等于2倍的最终的第二路油门踏板信号pedalad2，则将最终的第一路油门踏板信号pedalad1作为最终的油门踏板信号pedalad；如果最终的第一路油门踏板信号pedalad1大于2倍的最终的第二路油门踏板信号pedalad2，则将最终的第二路油门踏板信号pedalad2作为最终的油门踏板信号pedalad。
也就是说，如果pedalad1≤2*pedalad2，则pedalad＝pedalad1；如果pedalad1＞2*pedalad2，则pedalad＝pedalad2。由此，利用两个控制器，确定最终的油门踏板信号pedalad。
在本发明的实施例中，第一控制器与第二控制器可以通过spi通信线进行通信。
为使本领域技术人员更清楚地理解本发明，下面结合图2描述本发明提出的车辆的油门踏板信号处理系统的工作原理。如图2所示，该车辆的油门踏板信号处理系统的工作原理可以包括以下过程：
s101，车辆上电。
s102，第一控制器和第二控制器分别采集油门踏板信号，并进行校验。
s103，判断第一控制器和第二控制器是否均校验通过。如果是，则执行步骤s104；如果否，则执行步骤s106。
s104，第一控制器根据采集的油门踏板信号生成main_pedalad1和main_pedalad2，第二控制器根据采集的油门踏板信号生成assist_pedalad1和assist_pedalad2。
s105，pedalad1＝(main_pedalad1+assist_pedalad1)/2；pedalad2＝(main_pedalad2+assist_pedalad2)/2，再执行步骤s111。
s106，判断是否第一控制器校验通过。如果是，则执行步骤s107；如果否，则执行步骤s109。
s107，第一控制器根据采集的油门踏板信号生成main_pedalad1和main_pedalad2。
s108，pedalad1＝main_pedalad1；pedalad2＝main_pedalad2，再执行步骤s111。
s109，第二控制器根据采集的油门踏板信号生成assist_pedalad1和第assist_pedalad2。
s110，pedalad1＝assist_pedalad1；pedalad2＝assist_pedalad2，再执行步骤s111。
s111，判断是否存在pedalad1≤2*pedalad2。如果是，则执行步骤s112；如果否，则执行步骤s113。
s112，pedalad＝pedalad1。
其中，pedalad为最终的油门踏板信号
s113，pedalad＝pedalad2。
综上，根据本发明实施例的车辆的油门踏板信号处理系统，通过第一控制器和第二控制器分别采集油门踏板信号，并分别对油门踏板信号进行校验，其中，第一控制器在校验通过时生成第一油门踏板信号，并在第二控制器校验失败时，根据第一油门踏板信号确定最终的油门踏板信号，第二控制器在校验通过时生成第二油门踏板信号，并在第一控制器校验失败时，根据第二油门踏板信号确定最终的油门踏板信号，第一控制器还在第一控制器和第二控制器均校验通过时，根据第一油门踏板信号和第二油门踏板信号确定最终的油门踏板信号。由此，该系统通过两个控制器获取油门踏板信号，提高了油门踏板信号采集的稳定性和准确性，并且可以在一个控制器出现异常时，利用另一个控制器进行油门踏板信号的采集和处理，保证了油门踏板信号的有效性，进而保证了车辆的安全性。
如图3所示，本发明的实施例还提出一种车辆100，其包括上述的车辆的油门踏板信号处理系统10。
根据本发明实施例的车辆，通过上述的车辆的油门踏板信号处理系统的两个控制器获取油门踏板信号，提高了油门踏板信号采集的稳定性和准确性，并且可以在一个控制器出现异常时，利用另一个控制器进行油门踏板信号的采集和处理，保证了油门踏板信号的有效性，进而保证了车辆的安全性。
基于上述的车辆的油门踏板信号处理系统，本发明还提出一种车辆的油门踏板信号处理系统的控制方法。对于方法实施例中未披露的细节，可参照上述的系统实施例，具体不再赘述。
图4是根据本发明一个实施例的车辆的油门踏板信号处理系统的控制方法的流程图。其中，如图1所示，油门踏板信号处理系统包括：第一控制器和第二控制器，第二控制器与第一控制器通信；如图4所示，车辆的油门踏板信号处理系统的控制方法包括以下步骤：
s1，第一控制器和第二控制器分别采集油门踏板信号，并分别对油门踏板信号进行校验。
s2，第一控制器在校验通过时生成第一油门踏板信号main_pedalad，并在第二控制器校验失败时，根据第一油门踏板信号main_pedalad确定最终的油门踏板信号pedalad。
s3，第二控制器在校验通过时生成第二油门踏板信号assist_pedalad，并在第一控制器校验失败时，根据第二油门踏板信号assist_pedalad确定最终的油门踏板信号pedalad。
s4，第一控制器在第一控制器和第二控制器均校验通过时，根据第一油门踏板信号main_pedalad和第二油门踏板信号assist_pedalad确定最终的油门踏板信号。
在本发明的实施例中，上述的油门踏板信号处理系统的控制方法还包括：第一控制器和第二控制器在校验未通过时生成故障信号，并上报故障信号。
具体地，车辆上电后，第一控制器和第二控制器通过adc(分别采集油门踏板信号，并分别对采集的油门踏板信号进行校验，如果采集正常，则校验通过，如果采集异常，则校验不通过。如果第一控制器校验通过，则第一控制器对采集到的油门踏板信号进行转换和处理并生成第一油门踏板信号main_pedalad，如果第一控制器校验不通过，则生成故障信号，并将故障信号上报至第二控制器。如果第二控制器校验通过，则第二控制器对采集到的油门踏板信号进行转换和处理并生成二油门踏板信号assist_pedalad，如果第二控制器校验不通过，则生成故障信号，并将故障信号上报至第一控制器。
在本发明中，如果第一控制器校验通过且第二控制器校验未通过，则第一控制器根据第一油门踏板信号main_pedalad确定最终的油门踏板信号，例如将第一油门踏板信号main_pedalad作为最终的油门踏板信号pedalad，即pedalad＝main_pedalad。如果第一控制器校验未通过，第二控制器校验通过，则第二控制器根据第二油门踏板信号assist_pedalad确定作为最终的油门踏板信号pedalad，例如，将第二油门踏板信号assist_pedalad作为最终的油门踏板信号pedalad，即pedalad＝assist_pedalad。如果第一控制器和第二控制器均校验通过，那么第一控制器结合第一油门踏板信号main_pedalad和第二油门踏板信号assist_pedalad确定最终的油门踏板信号pedalad，例如可以将第一油门踏板信号main_pedalad和第二油门踏板信号assist_pedalad的平均值作为最终的油门踏板信号main_pedalad，即pedalad＝(main_pedalad+assist_pedalad)/2。
由此，该方法通过两个控制器获取油门踏板信号，提高了油门踏板信号采集的稳定性和准确性，并且可以在一个控制器出现异常时，利用另一个控制器进行油门踏板信号的采集和处理，保证了油门踏板信号的有效性，进而保证了车辆的安全性。
在本发明的实施例中，油门踏板信号为电压信号，且油门踏板信号包括第一路油门踏板信号和第二路油门踏板信号。也就是说，油门踏板信号包括两路信号，第一路油门踏板信号和第二路油门踏板信号，第一控制器和第二控制器采集到油门踏板信号后，通过adc可将采集到的两路油门踏板信号转换为相应的两路数字信号。
根据本发明的一个实施例，第一控制器为主控制器，第二控制器为辅控制器，其中，如果第一控制器和第二控制器均校验通过，则第一控制器将第一油门踏板信号中的第一路油门踏板信号main_pedalad1和第二油门踏板信号中的第一路油门踏板信号assist_pedalad1的平均值作为最终的第一路油门踏板信号pedalad1，并将所述第一油门踏板信号中的第二路油门踏板信号main_pedalad2和第二油门踏板信号中的第二路油门踏板信号assist_pedalad2的平均值作为最终的第二路油门踏板信号pedalad2。如果第一控制器校验通过，且第二控制器校验未通过，则第一控制器将第一油门踏板信号中的第一路油门踏板信号main_pedalad1作为最终的第一路油门踏板信号pedalad1，并将第一油门踏板信号中的第二路油门踏板信号main_pedalad2作为最终的第二路油门踏板信号pedalad2。如果第一控制器校验未通过，且第二控制器校验通过时，则第二控制器将第二油门踏板信号中的第一路油门踏板信号assist_pedalad1作为最终的第一路油门踏板信号pedalad1，并将第二油门踏板信号中的第二路油门踏板信号assist_pedalad2作为最终的第二路油门踏板信号pedalad2。
根据本发明的一个实施例，上述的油门踏板信号处理系统的控制方法还包括：如果最终的第一路油门踏板信号pedalad1小于或者等于2倍的最终的第二路油门踏板信号pedalad2，则将最终的第一路油门踏板信号pedalad1作为最终的油门踏板信号pedalad；如果最终的第一路油门踏板信号pedalad1大于2倍的最终的第二路油门踏板信号pedalad2，则将最终的第二路油门踏板信号pedalad2作为最终的油门踏板信号pedalad。
综上，根据本发明实施例的油门踏板信号处理系统的控制方法，第一控制器和第二控制器分别采集油门踏板信号，并分别对油门踏板信号进行校验，第一控制器在校验通过时生成第一油门踏板信号，并在第二控制器校验失败时，根据第一油门踏板信号确定最终的油门踏板信号，第二控制器在校验通过时生成第二油门踏板信号，并在第一控制器校验失败时，根据第二油门踏板信号确定最终的油门踏板信号，第一控制器还在第一控制器和第二控制器均校验通过时，根据第一油门踏板信号和第二油门踏板信号确定最终的油门踏板信号。由此，通过两个控制器获取油门踏板信号，提高了油门踏板信号采集的稳定性和准确性，并且可以在一个控制器出现异常时，利用另一个控制器进行油门踏板信号的采集和处理，保证了油门踏板信号的有效性，进而保证了车辆的安全性。
此外，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现本发明上述的车辆的油门踏板信号处理系统的控制方法。
本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，当存储在存储介质上的计算机程度被处理器执行时，第一控制器和第二控制器分别采集油门踏板信号，并分别对油门踏板信号进行校验，第一控制器在校验通过时生成第一油门踏板信号，并在第二控制器校验失败时，根据第一油门踏板信号确定最终的油门踏板信号，第二控制器在校验通过时生成第二油门踏板信号，并在第一控制器校验失败时，根据第二油门踏板信号确定最终的油门踏板信号，第一控制器还在第一控制器和第二控制器均校验通过时，根据第一油门踏板信号和第二油门踏板信号确定最终的油门踏板信号，由此，提高了油门踏板信号采集的稳定性和准确性，并且可以在一个控制器出现异常时，利用另一个控制器进行油门踏板信号的采集和处理，保证了油门踏板信号的有效性，进而保证了车辆的安全性。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。