车轮速度的轮速传感器24等等，它们连接着微控制器20，并向其发送检测信号。
[0033]轮速传感器24用以检测车轮8的速度。轮速传感器24可以是任何速度传感器，例如磁电式传感器、光电式传感器等。在一种可行实施方式中，轮速传感器24是霍尔传感器，车辆的齿圈上的齿经过轮速传感器24时，轮速传感器24发出轮速传感器信号，例如矩形脉冲波。
[0034]微控制器20与制动状态检测元件和执行单元30相连，用于接收来自制动状态检测元件的检测信号，由此判断出车辆处于紧急制动状态时，启动执行单元30以增加制动力，判断出车辆处于紧急制动状态而需要与另一车轮相关的制动系统参与联动制动，则启动执行单元30触发联动制动功能，或者判断车辆制动过程中是否发生抱死现象，即车轮被机械制动装置锁死，并且在发生抱死时启动执行单元30执行防抱死操作。
[0035]结合图2所示，在本实施方式中，执行单元30包括壳体32，其固定在车架上，位于刹车线10的中途，其中刹车线10被分为两段，即前段1a和后段10b。前段1a的前端即为刹车线的第一端，后段1b的后端即为刹车线10的第二端。前段1a的后端和后段1b的前端接入壳体32中。
[0036]执行单元30还包括:在壳体32 (图2未示)外面固定在壳体上、或是安装在壳体32内的电动机34，其用于为执行单元30提供动力；布置在壳体32中、与电动机34的输出轴相连的减速机构36，例如图中所示的齿轮减速机构，优选为多级齿轮减速机构；装于该减速机构36的输出端、例如末级齿轮36a的输出轴上的刹车线卷筒60，刹车线10的前段1a的后端和后段1b的前端分别沿相反方向绕过刹车线卷筒60的一部分而在相应的固定点70连接在刹车线卷筒60上，从而当刹车线10被沿制动方向拉动时，刹车线卷筒60被刹车线10带动而正向转动，但刹车线10被沿制动解除方向拉动时，刹车线卷筒60被刹车线10带动而反向转动。
[0037]图1中所示的辅助制动装置可以应用于车辆的前后车轮之一，例如图3所示的单路制动系统，其中该制动系统仅应用于前车轮，后车轮采用人工制动系统。可以理解，这种单路制动系统也可以仅包括应用于后车轮的制动系统，前车轮采用人工制动系统。微控制器20用于控制该单路制动系统，并且监测全车行驶以及制动状态。
[0038]或者，可以在车辆的前后车轮均应用辅助制动装置，例如图4所示的双路制动系统，单一的微控制器20用于控制两个制动系统，并且监测全车行驶以及制动状态。该微控制器20从两个制动系统中的制动状态检测元件接收的信号包括前车轮轮速(WssFA)，后车轮轮速(WssRA),前后制动信号(Bls),其中前后制动信号包括前轮制动信号或后轮制动信号，用于判断是否发生制动。微控制器20的输出信号(PWM)用于控制两个制动系统中的执行单元30的电动机。
[0039]图1中所示的制动系统能够实现如下三种功能:增加制动力操作，防抱死操作，以及联动制动操作。
[0040]在常规制动操作时，车辆驾驶者扳动制动系统的刹把2，刹把2将绕枢轴4沿朝向手把6闭合的方向转动，以向刹车线10施加拉力，从而刹车杠杆14被刹车线10拉动，最终制动力将被加载于制动毂12。这样，在常规制动操作中，通过机械制动装置对相关车轮8实施制动。此时，执行单元30处于非启动状态。
[0041]微控制器20确定制动状态，车轮8的速度、减速度和制动滑移率，以及车辆的参考车速，由此判断出制动过程中车辆的运动状态，当微控制器20判断出车辆处于紧急制动状态时，向制动系统的辅助制动装置发送指令，使该辅助制动装置的电动机34正向旋转，电动机34经减速机构36驱动刹车线卷筒60正向转动，该正向转动的作用力经刹车线10的后段1b传递到刹车杠杆14，从而该作用力产生的制动力被加载于车轮上的制动毂12，主动增加制动力，以降低车辆的速度。
[0042]轮速传感器24采集车轮8的轮速信号，刹把开关传感器22检测车辆驾驶者的制动指令。微控制器20确定制动状态，车轮8的速度、减速度和制动滑移率，以及车辆的参考车速，由此判断出制动过程中车辆的运动状态，并且在必要的情况下控制辅助制动装置的电动机34反向转动，以便执行防抱死操作。
[0043]具体而言，当车辆驾驶者在紧急状况下对车轮8施加全力制动时，尤其是在湿或低摩擦系数表面上时，典型地将产生车轮抱死现象。微控制器20与轮速传感器24和刹把开关传感器22相连，以全时监视车轮8的状态。微控制器20可基于前后车轮速传感器信号和前后刹把开关传感器信号完成前后车轮轮速计算、参考车速计算、车轮滑移率计算，并实时监测车轮状态，以及在车轮出现抱死倾向时向辅助制动装置发送指令以触发防抱死动作。一旦出现车轮抱死的趋势并且进入车轮防抱死条件的阈值被达到或满足，微控制器20将向辅助制动装置发送指令，以控制电动机34反向旋转，电动机34经减速机构36带动刹车线卷筒60反向转动，至少部分地抵消通过刹车线10施加于车轮8的制动力，以便解除抱死现象。
[0044]在电动机34执行了上述抱死解除动作之后，如果微控制器20判断出解除车轮防抱死条件的阈值被满足，则微控制器20将切断供应给电动机34的电流，或者使电动机34调转方向而正向旋转回归原位。此时，如果仍然有车辆驾驶者的制动力施加于刹把2，则机械制动装置继续向车轮实施常规制动。然后，当再次出现车轮抱死的趋势时，辅助制动装置再一次重复上述动作。因此，在防抱死制动的整个过程中，辅助制动装置可以重复相同的操作。
[0045]此外，上述制动系统还能够实现联动制动操作。
[0046]联动制动操作是一种主动制动操作。当车辆驾驶者在一个车轮上施加紧急制动时，与另一个车轮相关的制动系统的辅助制动装置被微控制器20控制而用作联动制动装置，以自动将电动机的输出扭矩转化为施加在所述另一车轮上的机械制动力。这样，制动距离将显著减小。
[0047]举例而言，在图3所示的单路制动系统中，当车辆驾驶者对一个车轮(后车轮)实施人工制动时，微控制器20监测车辆制动状态。如果微控制器20判断出车辆处于紧急制动状态而需要与另一车轮相关的制动系统参与联动制动，则触发联动制动功能，其中，微控制器20将向与所述另一车轮相关的制动系统的辅助制动装置发送指令，使该辅助制动装置的电动机34正向旋转，电动机34经减速机构36驱动刹车线卷筒60正向转动，该正向转动的作用力经刹车线10的后段1b传递到所述另一车轮的刹车杠杆14，从而该作用力产生的制动力被加载于所述另一车轮上的制动毂12，使两个车轮同时被制动，以降低车辆的速度。在联动制动过程中，如果微控制器20监测到实施联动制动的所述另一车轮出现抱死现象，则微控制器20可以控制该制动系统实施防抱死操作。
[0048]在图4所示的双路制动系统中，当车辆驾驶者对前后车轮之一或二者实施人工制动时，微控制器20监测车辆制动状态。如果微控制器20判断出车辆处于紧急制动状态而需要与前后车轮之一或二者相关的制动系统参与联动制动，则触发联动制动功能，其中，微控制器20将向与前后车轮之一或二者相关的制动系统的辅助制动装置发送指令，使该辅助制动装置自动执行制动动作，以降低车辆的速度。在联动制动过程中，如果微控制器20监测到实施联动制动的车轮出现抱死现象，则微控制器20可以控制相应制动系统实施防抱死操作。
[0049]参照图5所示，是本申请辅助制动装置的另一实施方式的执行单元的示意图。