出库辅助装置以及出库辅助方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明的实施方式涉及出库辅助装置以及出库辅助方法。
【背景技术】
[0002]作为对停在停车区域车辆进行出库辅助的技术，以往已知为了不与周围的障碍物接触而辅助车辆从停车区域出库的技术(例如JP特开平4-356277)。
[0003]然而，在这样的在现有技术中，在与车辆出库时的行进方向相反的反方向的侧方的地面附近存在路肩石或沟等的情况下，在出库时时无法避开这些障碍。另外，为了检测这样的地面附近的路肩石或沟等，需要另外在车辆上设置新的传感器，导致车辆的装备增大。
[0004]因此，在进行出库辅助的情况下，希望在不使车辆的装备增大的前提下，可靠地避开障碍物而使车辆出库。
【发明内容】
[0005]本发明的实施方式的停车辅助装置电子控制单元，所述电子控制单元，在对在停车区域内纵向停车的车辆进行出库辅助时，基于出库辅助开始时的所述车辆的位置，将与出库方向相反的反方向的侧方的规定位置的边界设为假想线，将该假想线以外的区域设为不可进入区域；所述电子控制单元，以使所述车辆不进入所述不可进入区域的方式，进行所述车辆的出库辅助控制。通过上述结构，在进行出库辅助的情况下，能够在不增大车辆的装备的前提下，可靠地避开障碍物而使车辆出库。
[0006]另外，在实施方式的停车辅助装置中，所述电子控制单元，将所述假想线、所述车辆的前后的停靠车辆的位置设为边界，将所述前后的停靠车辆的位置作为边界以外的区域，将所述假想线以外的区域以及所述边界以外的区域设为所述不可进入区域。通过上述结构，在进行出库辅助的情况下，能够在不增大车辆的装备的前提下，可靠地避开处于不可进入区域内的障碍物而使车辆出库。
[0007]另外，在实施方式的停车辅助装置中，所述电子控制单元，在出库过程中，在所述车辆与所述不可进入区域接近到小于第一距离的情况下，提示折返。通过上述结构，在进行出库辅助的情况下，能够更加可靠地避开处于不可进入区域内的障碍物而使车辆出库。
[0008]另外，在实施方式的停车辅助装置中，所述电子控制单元，还能够再次设定所述假想线的位置。通过上述结构，能够根据车辆的状况等而使不可进入区域灵活变化，能够更加可靠并恰当地避开障碍物而完成出库。
[0009]另外，在实施方式的停车辅助装置中，所述电子控制单元，以使所述车辆的车轮不进入所述不可进入区域的方式进行控制。通过上述结构，在进行出库辅助的情况下，能够在不增大车辆的装备的前提下，更加可靠地避开障碍物而使车辆出库。
[0010]另外，在实施方式的停车辅助装置中，所述电子控制单元，将所述假想线设定为在垂直于地面的方向延伸的假想壁，将所述假想壁以外的区域设定为所述不可进入区域；所述电子控制单元，以使所述车辆的车体不进入所述不可进入区域的方式进行控制。另外，在对所述车辆进行出库辅助时，所述电子控制单元以自动操舵模式来控制所述车辆。通过上述结构，在进行出库辅助的情况下，能够在不增大车辆的装备的前提下，更加可靠地避开障碍物而使车辆出库。
[0011]另外，在实施方式的停车辅助方法中，包括如下步骤:在对在停车区域内纵向停车的车辆进行出库辅助时，基于出库辅助开始时的所述车辆的位置，将与出库方向相反的反方向的侧方的规定位置的边界设为假想线，将该假想线以外的区域设为不可进入区域；以使所述车辆不进入所述不可进入区域的方式，进行所述车辆的出库辅助控制。通过上述结构，在进行出库辅助的情况下，能够在不增大车辆的装备的前提下，可靠地避开障碍物而使车辆出库。
【附图说明】
[0012]本发明的特征、优点以及本发明示例性实施例的技术和工业意义，将在下面参照附图示出，其中相同的附图标记表示相同的构件。
[0013]图1是例示出实施方式的车辆的车厢的一部分呈透视的状态的立体图。
[0014]图2是实施方式的车辆的例示的平面图(俯瞰图、俯视图)。
[0015]图3是实施方式的针对车辆的仪表板的一例而从车辆的前后方向的后方观察时的视场的图。
[0016]图4是实施方式的停车辅助系统的结构的例示的框图。
[0017]图5是实施方式的停车辅助系统的ECU的结构的例示的框图。
[0018]图6是表示实施方式的概要处理的步骤的流程图。
[0019]图7是实施方式的移动路径的设定例的说明图。
[0020]图8是表示实施方式的路径决定处理的步骤的流程图。
[0021]图9是表示实施方式的停车辅助控制处理的步骤的流程图。
[0022]图10是实施方式的出库辅助控制处理开始时的显示例的说明图。
[0023]图11是实施方式中自车位置到达折返位置的情况下的显示例的说明图。
[0024]图12是实施方式中出库辅助结束时的显示例的说明图。
【具体实施方式】
[0025]下面，公开本发明的例示的实施方式。以下所示的实施方式的结构，以及该结构带来的作用、结果以及效果仅为一例。本发明也能够通过以下实施方式所公开的结构以外的结构来实现，能够获得基于基本结构的各种效果以及所衍生的效果中的至少一种效果。
[0026]本实施方式的车辆1，例如可以是以未图示的内燃机为驱动源的汽车，S卩，内燃机汽车，也可以是以未图示的电动机为驱动源的汽车，即电动汽车或燃料电池汽车等，也可以是以它们双方为驱动源的混合动力汽车，也可以是具有其它驱动源的汽车。另外，车辆1能够搭载各种变速装置，也能够搭载用于驱动内燃机或电动机所需的各种装置，例如能够搭载系统、配件等。另外，对于车辆1中的车轮3的驱动所相关的装置的方式、数目，设计布局等，能够进行各种设定。
[0027]图1是例示出实施方式的车辆的车厢的一部分呈透视的状态的立体图。图2是实施方式的车辆的例示的平面图(俯瞰图、俯视图)。如图1的例示，车体2构成用于未图示的乘客(包括驾驶员)乘车的车厢2a。在车厢2a内，在面向作为乘客的驾驶员的座位2b的状态下，设有操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。操舵部4例如是从仪表板24突出的方向盘，加速操作部5例如是位于驾驶员脚下的油门踏板，制动操作部6例如是位于驾驶员脚下的制动踏板，变速操作部7例如是从中控台突出的变速杆。此外，操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等并不仅限于这些。
[0028]另外，在车厢2a内设有作为显示输出部的显示装置8和/或作为声音输出部的声音输出装置9。显示装置8例如是LCD (liquid crystal display:液晶显示器)、OELD(organic electro luminescent display:有机电致发光器件)等。声音输出装置9例如是扬声器。另外，显示装置8例如是触摸板等，被透明的操作输入部10所覆盖。乘客能够通过操作输入部10来以肉眼确认在显示装置8的显示画面上显示的图像。另外，乘客通过在显示装置8的显示画面上显示的图像所对应的位置用手指等对操作输入部10进行触碰或按压移动等操作，能够进行操作输入。这些显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等例如设置在位于仪表板24的车宽方向即左右方向的中央部的监视装置11上。监视装置11能够具有开关、旋钮、操纵杆、按钮等的未图示的操作输入部。另外，在与监视装置11不同的车厢2a内的其它位置，还能够设置未图示的声音输出装置，也能够从监视装置11的声音输出装置9与其它的声音输出装置输出声音。此外，监视装置11例如兼用于导航系统或音响系统。另外，在车厢2a内，与显示装置8分开而设有别的显示装置12。
[0029]图3是实施方式的针对车辆的仪表板的一例而从车辆的前后方向的后方观察时的视场的图。如图3的例示，显示装置12例如设在仪表板24的计量仪器盘部25，在计量仪器盘部25的大至中央，位于速度显示部25a与转速显示部25b之间。显示装置12的画面12a的尺寸比显示装置8的画面8a(图3)的尺寸小。在该显示装置12上，主要显示有表示与车辆1的停车辅助相关的信息。显示装置12所显示的信息量，比显示装置8所显示的信息量少。显示装置12例如是IXD、0ELD等。此外，在显示装置8上也可以显示出本来由显示装置12所显示的信息。
[0030]另外，如图1以及图2的例示，另外，如图1、2的例示，车辆1例如是四轮汽车，具有左右两个前轮3F和左右两个后轮3R。这四个车轮3都能够转向。
[0031]图4是实施方式的出库辅助系统的结构的例示的框图。如图4的例示，车辆1具有操舵系统13，其至少对两个车轮3进行操舵(转向)。操舵系统13 ，具有促动器13a、扭矩传感器13b。操舵系统13由EQJ14 (electronic control unit:电子控制单元)等进行电子控制，使促动器13a进行动作。操舵系统13例如是电子助力转向系统、SBW(Steerby wire:线控转向)系统等。操舵系统1