出库辅助装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明的实施方式涉及出库辅助装置。
【背景技术】
[0002]以往，提出了这样的停车辅助装置，通过搭载在车辆上的各种传感器，搜索自身车辆能够停靠的停车空间，计算出到达设定在该停车空间的停车目标位置为止的最佳车辆轨迹，根据该车辆轨迹进行操舵控制，从而向停车空间引导自身车辆。另外，也提出了用于从停车的状态引导出发的出库辅助装置(例如JP特开平4-356277)。
[0003]例如，在从以纵向方式设在路旁的多个停车区划出库的情况下，需要考虑到周围的障碍物、在行驶道路上从后方驶来的其它车辆、步行者等来进行出发操作，进而，上到行驶道路上之后要修正行进路径，开始顺畅行驶。因此，在在进行出库辅助的情况下，希望在辅助结束后也无需对方向盘进行繁杂操作，而通过容易的操作就能够并道进入行驶道路。
【发明内容】
[0004]实施方式的出库辅助装置，包括电子控制单元(Electronic Control Unit:EOJ)，所述电子控制单元用于进行如下处理:检测停靠在路侧方的停车区域内的自身车辆的周围状况；基于所述周围状况的检测结果，计算出库引导路径，该出库引导路径用于使所述自身车辆从所述停车区域出库行驶到行驶道路，并且，在使所述自身车辆的所述路侧方一侧的车辆前端部进入所述行驶道路时，使操舵角变为中间状态；至少执行操舵控制，引导所述自身车辆沿着所述出库引导路径，从所述停车区域驶向行驶道路。通过该方式，例如，在自身车辆的路侧方一侧的车辆前端部进入行驶道路时操舵角变为中间状态，因此用户易于理解驶入行驶道路时的车辆的动作，用户容易进行直行出发的操作来并入行驶道路，从而引导所述自身车辆。
[0005]另外，在实施方式的出库辅助装置中，所述电子控制单元，在沿着所述出库引导路径进行引导的过程中，在接收到方向盘的操作输入的情况下，视为所述自身车辆的引导要求已经结束，从而结束引导。通过该方式，例如，在出库引导过程中也能够根据用户的判断进行出库操作，能够按照用户意向来顺畅出库。
[0006]另外，在实施方式的出库辅助装置中，所述电子控制单元，在沿着所述出库引导路径进行引导的过程中，在接收到油门的操作输入的情况下，视为所述自身车辆的引导要求已经结束，从而结束引导。通过该方式，例如，在出库引导过程中也能够根据用户的判断进行出库操作，能够按照用户意向来顺畅出库。
[0007]另外，在实施方式的出库辅助装置中，所述电子控制单元，在计算出的所述出库引导路径是特定路径的情况下，如果基于所述出库引导路径进行引导而使所述操舵角变成了中间状态，则视为所述自身车辆的引导结束；所述特定路径，用于从所述停车区域使所述自身车辆的所述路侧方一侧的车辆前端部进入所述行驶道路之前，使所述操舵角变为中间状态。通过该方式，例如，此时，在停车区域内操舵角已经处于中间状态的情况下，驶入行驶道路时的车辆的动作成为用户易于理解的状态，因此在该状态下结束引导，在引导结束后，用户能够有充分的时间在所希望的时机进行操作，从而并入行驶道路。
【附图说明】
[0008]本发明的特征、优点以及本发明示例性实施例的技术和工业意义，将在下面参照附图示出，其中相同的附图标记表示相同的构件。
[0009]图1是例示出实施方式的车辆的车厢的一部分呈透视的状态的立体图。
[0010]图2是实施方式的车辆的例示的平面图。
[0011]图3是实施方式的针对车辆的仪表板的一例，是从车辆的后方观察时的视场的图。
[0012]图4是实施方式的停车出库辅助系统的结构的例示的框图。
[0013]图5是实施方式的停车出库辅助系统的ECU的结构的例示的框图。
[0014]图6是为了说明实施方式的停车出库辅助系统的出库辅助处理，而说明停车区域中的车辆的动作和引导状况的图。
[0015]图7是用于说明实施方式的停车出库辅助系统的出库辅助处理的流程图。
[0016]图8是在实施方式的停车出库辅助系统中，用于显示于引导相关的信息的显示装置的画面的一例，是示出操舵角为中间(中立)的情况下的显示例的图。
[0017]图9是在实施方式的停车出库辅助系统中，用于显示于引导相关的信息的显示装置的画面的一例，是示出操舵角不为中间(中立)的情况下的显示例的图。
[0018]图10是实施方式的停车出库辅助系统中表示辅助结束时的显示装置的画面的显示例的图。
[0019]图11是实施方式的停车出库辅助系统中表示出库辅助被中止的情况下的显示装置的画面的一例的图。
【具体实施方式】
[0020]下面，公开本发明的例示的实施方式。以下所示的实施方式的结构，以及该结构带来的作用、结果以及效果仅为一例。本发明也能够通过以下实施方式所公开的结构以外的结构来实现，能够获得基于基本结构的各种效果以及所衍生的效果中的至少一种效果。
[0021]搭载本实施方式的出库辅助装置的车辆1，例如可以是以未图示的内燃机为驱动源的汽车，即，内燃机汽车，也可以是以未图示的电动机为驱动源的汽车，即电动汽车或燃料电池汽车等，也可以是以它们双方为驱动源的混合动力汽车，也可以是具有其它驱动源的汽车。另外，车辆1能够搭载各种变速装置，也能够搭载用于驱动内燃机或电动机所需的各种装置，例如能够搭载系统、配件等。另外，对于车辆1中的车轮3的驱动所相关的装置的方式、数目，设计布局等，能够进行各种设定。
[0022]如图1的例示，车体2构成用于未图示的乘客(包括驾驶员)乘车的车厢2a。在车厢2a内，在面向作为乘客的驾驶员的座位2b的状态下，设有操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。操舵部4例如是从仪表板24突出的方向盘，加速操作部5例如是位于驾驶员脚下的油门踏板，制动操作部6例如是位于驾驶员脚下的制动踏板，变速操作部7例如是从中控台突出的变速杆。此外，操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等并不仅限于这些。
[0023]另外，在车厢2a内设有作为显示输出部的显示装置8和/或作为声音输出部的声音输出装置9。显示装置8例如是LCD (liquid crystal display:液晶显示器)、OELD(organic electro luminescent display:有机电致发光器件)等。声音输出装置9例如是扬声器。另外，显示装置8例如是触摸板等，被透明的操作输入部10所覆盖。乘客能够通过操作输入部10来以肉眼确认在显示装置8的显示画面上显示的图像。另外，乘客通过在显示装置8的显示画面上显示的图像所对应的位置用手指等对操作输入部10进行触碰或按压移动等操作，能够进行操作输入。这些显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等例如设置在位于仪表板24的车宽方向即左右方向的中央部的监视装置11上。监视装置11能够具有开关、旋钮、操纵杆、按钮等的未图示的操作输入部。另外，在与监视装置11不同的车厢2a内的其它位置，还能够设置未图示的声音输出装置，也能够从监视装置11的声音输出装置9与其它的声音输出装置输出声音。此外，监视装置11例如兼用于导航系统或音响系统。
[0024]另外，在车厢2a内，与显示装置8分开而设有别的显示装置12。如图3的例示，显示装置12例如设在仪表板24的计量仪器盘部25，在计量仪器盘部25的大至中央，位于速度显示部25a与转速显示部25b之间。显示装置12的画面12a的尺寸比显示装置8的画面8a(图3)的尺寸小。在该显示装置12上，显示有表示例如与车辆1的出库辅助相关的信息。显示装置12所显示的信息量，比显示装置8所显示的信息量少。显示装置12例如是IXD、0ELD等。此外，在显示装置8上也可以显示出本来由显示装置12所显示的信息。此外，本实施方式所说明的出库辅助装置，具有发挥使车辆1停进停车区域的功能的部分，例如具有发挥引导车辆在停车区划内停车的停车辅助装置的功能的共通部分。因此，本实施方式的出库辅助装置，能够发挥停车辅助装置的功能。相反，也能够将停车辅助装置用作本实施方式的出库辅助装置来发挥功能。在本实施方式中，有时也将这样的辅助系统称为停车出库辅助系统。此外，在以下的说明中，主要说明出库辅助功能。
[0025]另外，如图1、图2的例示，另外，如图1、2的例示，车辆1例如是四轮汽车，具有左右两个前轮3F和左右两个后轮3R。这四个车轮3都能够转向。如图4的例示，车辆1具有操舵系统13，其至少对两个车轮3进行操舵(转向)。操舵系统13 H，具有促动器13a、扭矩传感器13b。操舵系统13由EQJ14 (electronic control unit:电子控制单元)等进行电子控制，使促动器13a进行动作。操舵系统13例如是电子助力转向系统、SBW(steer bywire:线控转向)系统等。操舵系统13通过促动器13a对施加操舵部4施加扭矩，S卩，施加辅助扭矩，来补充操舵力，由促动器13a使车轮3进行转向。此时，促动器13a可以使一个车轮3转向，也可以使多个车轮3转向。另外，扭矩传感器13b