亮来通知执行自动操舵。另外，操舵标志84可以用与实际的操舵角度对应的旋转角度来进行显示。周围检测标志86，在车辆标志的周围分布配置单个标志，在基于检测部32的检测结果而判断出在预先设定的警告距离以内存在障碍物的情况下，能够点亮表示其存在方向的单个标志。另外，就单个标志而言，在通常时例如显示“蓝色”，在检测出应该警告的障碍物的情况下，可以从“蓝色”变为“红色”。结束指示器88具有指示器88a和目标标志88b，该指示器88a通过增减表示单位期间的单个块的点亮数，来表示到引导结束的期间(引导的进度)，目标标志88b表示引导结束(出发；DEP)。此外，画面12a的显示内容仅为一例，可以根据需要来变更显示项目或显示方式。
[0053]在S108中，在出库引导路径L不含有舵角中立路径的情况下(S108的否)，引导控制部40通过输出信息决定部42进行图9所示那样的舵角注意引导(S112)。此时，在第一显示区域80例如显示“出库引导中”。另外，在第二显示区域82，显示“请注意出库的时的舵角”等的引起注意的消息。此时，需要特别引起用户注意，因此优选通过闪烁显示或红色等的强调色进行显示。
[0054]在出库辅助的情况下，需要考虑到在行驶道路上行驶的其它车辆来出发，因此，引导控制部40确认是否接收到引导开始要求，该引导开始要求例如包括用户有无进行出发操作，例如解除制动踏板的踩踏或对油门踏板进行踩踏等的操作所示(S114的否)。例如，解除制动踏板的踩踏，能够通过来自制动传感器接受部44的信号来确认。另外，对油门踏板进行踩踏，例如能够通过来自油门传感器接受部46的信号来确认。在接收到引导开始要求的情况下(S114的是)，引导控制部40利用操舵系统13执行操舵控制，基本上通过怠速的驱动力使自身车辆64按照计算出的出库引导路径L行驶，从而执行出库引导控制(S116)。
[0055]引导控制部40在出库控制过程中监视是否有操作介入(S118)。用户有操作介入例如是指，用户通过方向盘操作来开始亲自操舵的操作、通过操作油门踏板来加速出库的操作。在没有这样的用户操作介入的情况下(S118的否)，引导控制部40确认自身车辆64的路侧方一侧的车辆前端部是否驶离行驶道路侧方(S120的否)。此时，通过判断引导基准点68是否到达出库目标位置70，或判断自身车辆64的引导基准点68位于当前出库引导路径L上哪个位置，来进行确认。在S120中，在能够确认自身车辆64的路侧方一侧的车辆前端部已经驶离行驶道路侧方的情况下(S120的是)，引导控制部40通过输出信息决定部42来进行图10所示那样的并道引导报告(S122)。此时，在第一显示区域80例如显示“DEPARTURE”。另外，在第二显示区域82显示“请注意并道的车道来出发”等的消息。此外，此时出库辅助控制结束，因此可以熄灭操舵标志84、结束指示器88。
[0056]在S118中，在引导的过程中有用户操作介入的情况下(S118的是)，引导控制部40视为用于出库的引导要求已经结束。S卩，视为引导结束(S124)。例如，使操舵系统13的自动控制中止，使方向盘变为自由状态。另外，由于在自身车辆64已经出发后中止引导，因此引导控制部40通过输出信息决定部42进行图11所示那样的并道引导报告(S122)。此时，在第一显示区域80例如显示“引导结束”。另外，在第二显示区域82显示“引导结束，请注意方向盘操作”等的消息。此时，虽然中止引导是基于用户意愿的，但因中止的时机不同，即，因引导的行进状态或出库引导路径L的形状等的不同，会导致操舵角各异，因此，特别在第二显示区域82为了引起注意而进行闪烁显示或用红色等的强调色进行显示。此外，此时，由于出库辅助控制被中止，因此可以熄灭操舵标志84、结束指示器88。
[0057]此外，在上述实施方式中，有时在S106中计算出的出库引导路径L中有时存在这样的路径，即，在该路径上，从停车区域使自身车辆64的路侧方一侧的车辆前端部的进入结束前，操舵角已经变为中间状态。在这样的情况下，引导控制部40在S116中执行出库引导控制的过程中，如果通过基于其出库引导路径L进行引导而使操舵角变成了中间状态，则可以视为自身车辆64引导结束。此时，在停车区域内操舵角已经处于中间状态的情况下，自身车辆64的动作呈直线运动，成为用户易于理解的状态，因此在该状态下结束引导，能够使用户理解出库辅助已经迅速结束，在引导结束后，用户能够有充分的时间在所希望的时机进行操作，从而并入行驶道路。
[0058]在上述实施方式中，主要在显示装置12上显示画面12a来向用户提示出库辅助的状况，但也可以在此基础上或者另外由输出信息决定部42通过声音控制部14e来从声音输出装置9利用声音向用户提示出库辅助的状况。
[0059]本实施方式的引导控制部40、输出信息决定部42所执行的停车辅助程序，可以通过可安装形式或可执行形式的文件记录在⑶-ROM、软盘(FD)、⑶-R(可写入光盘)、DVD (Digital Versatile Disk:数字多功能光盘)等的计算机可读取的记录介质中来提供。
[0060]进而，本实施方式的引导控制部40、输出信息决定部42所执行的停车辅助程序，可以存储在通过与因特网等的网络连接的计算机上，经由网络来下载提供。另外，本实施方式的引导控制部40、输出信息决定部42所执行的停车辅助程序也可以经由因特网等的网络来提供或分发。
[0061]在本实施方式中，就用于停车辅助的报告而言，示出了在显示装置12上显示画面12a的例子，但在其它实施方式中，也可以用声音输出装置9以声音来实施同样内容的报告。也可以同时利用画面12a提供信息和利用声音提供信息，从而能够提供易于用户理解的停车辅助。
[0062]说明了本发明的本发明的实施方式以及变形例，但这些本发明的实施方式以及变形例皆为例示，并非用于限制发明范围。这些新实施方式能够以其他各种方式实施，在不脱离发明思想的范围内，那个进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形，都被包含在发明范围、思想中，等同于包含在权利要求书记载的发明。
【主权项】
1.一种出库辅助装置，其特征在于，包括电子控制单元(14)， 所述电子控制单元(14)用于进行如下处理: 检测停靠在路侧方的停车区域内的自身车辆(1、64)的周围状况， 基于所述周围状况的检测结果，计算出库引导路径，该出库引导路径用于使所述自身车辆从所述停车区域出库行驶到行驶道路，并且，在使所述自身车辆的所述路侧方一侧的车辆前端部进入所述行驶道路时，使操舵角变为中间状态， 至少执行操舵控制，引导所述自身车辆沿着所述出库引导路径，从所述停车区域驶向行驶道路。2.如权利要求1所述的出库辅助装置，其特征在于， 所述电子控制单元(14)，在沿着所述出库引导路径进行引导的过程中，在接收到方向盘的操作输入的情况下，视为所述自身车辆的引导要求已经结束，从而结束引导。3.如权利要求1或2所述的出库辅助装置，其特征在于， 所述电子控制单元(14)，在沿着所述出库引导路径进行引导的过程中，在接收到油门的操作输入的情况下，视为所述自身车辆的引导要求已经结束，从而结束引导。4.如权利要求1?3中任意一项所述的出库辅助装置，其特征在于， 所述电子控制单元(14)，在计算出的所述出库引导路径是特定路径的情况下，如果基于所述出库引导路径进行引导而使所述操舵角变成了中间状态，则视为所述自身车辆的引导结束， 所述特定路径，用于从所述停车区域使所述自身车辆的所述路侧方一侧的车辆前端部进入所述行驶道路之前，使所述操舵角变为中间状态。5.如权利要求1?4中任意一项所述的出库辅助装置，其特征在于， 所述电子控制单元(14)，在无法计算出使所述自身车辆的所述路侧方一侧的车辆前端部进入所述行驶道路时操舵角变为中间状态的出库引导路径的情况下，引导用户注意舵角。
【专利摘要】提供一种出库辅助装置，具有电子控制单元(Electronic？Control？Unit：ECU)(14)。所述ECU(14)检测停靠在路侧方的停车区域内的自身车辆(1、64)的周围状况；基于所述周围状况的检测结果，计算出库引导路径，该出库引导路径用于使所述自身车辆从所述停车区域出库行驶到行驶道路，并且，在使所述自身车辆的所述路侧方一侧的车辆前端部进入所述行驶道路时，使操舵角变为中间状态；至少执行操舵控制，引导所述自身车辆沿着所述出库引导路径，从所述停车区域驶向行驶道路。
【IPC分类】B60W10/18, B60W50/14, B60W10/20, B60R1/00, B60W30/00
【公开号】CN105416275
【申请号】CN201510575391
【发明人】山下智久, 加藤雅也, 立花裕之, 友泽元克, 大林干生, 石嶋宏亘, 尾山启介
【申请人】爱信精机株式会社, 丰田自动车株式会社
【公开日】2016年3月23日
【申请日】2015年9月10日
【公告号】DE102015115257A1, US20160075374