作为其它例子，移动控制部145检测自车位置(步骤S52)，根据与设定路径比较的结果(步骤S53)，在判断为自车位置已经到达折返位置Pl、P2的情况下，输出信息决定部146决定折返位置上的车辆的状态信息以及针对驾驶员的操作指示，并将它们显示在显示装置12上(步骤S54)。
[0073]图11是自车位置到达折返位置的情况下的显示例的说明图。在自车位置到达折返位置的情况下，E⑶14使制动操作标志12A31呈点亮状态，在指示显示区域12A33例如显示“请停车”，指示驾驶员操作作为制动操作部6的制动踏板。
[0074]接下来，E⑶14发挥移动控制部145的功能，判断自车位置是否已经到达作为目标位置的出库目标位置PT (步骤S55)。
[0075]然后，在自车位置尚未到达作为目标位置的出库目标位置PT的情况下(步骤S55:否)，移动控制部145根据车辆1的自车位置，判断车辆1是否接近了不可进入区域(步骤S56)。具体而言，移动控制部145判断车辆1的车轮与不可进入区域(不可进入区域的前后边界以及假想线)之间的距离是否变为小于规定的第一距离。
[0076]然后，在车辆1的车轮与不可进入区域之间的距离小于规定的第一距离，而判断为车辆1接近了不可进入区域的情况下(步骤S56 ??是)，E⑶14在显示装置12上显示用于使车辆的行进方向反转的方向盘的折返提示(步骤S57)。就折返提示而言，能够任意设定，例如能够显示上述图11的显示画面。
[0077]另一方面，在车辆1的车轮与不可进入区域之间的距离在规定的第一距离以上，而判断为车辆1未接近不可进入区域的情况下(步骤S56:否)，不进行步骤S57的折返提不ο
[0078]接下来，ECU14再次发挥移动路径决定部144的功能，再次计算移动路径，再次设定移动路径(步骤S59)。这是由于，车辆1因路面状况等而导致未必按照所设定的移动路径行进，因此要结合实际情况来确保最佳移动路径。
[0079]然后，Ε⑶14再次将处理转移至步骤S52，下面重复同样的处理。
[0080]在步骤S55中，在判断为自车位置到达作为目标位置的出库目标位置ΡΤ的情况下(步骤S55:是)，移动控制部145解除自动操舵模式(步骤S60)，ECU 14在指示显示区域12A33显示出库辅助处理结束，结束停车辅助处理。图12是出库辅助结束时的显示例的说明图。
[0081]这样，在本实施方式中，在对在可停车区域201纵向停车的车辆1进行出库辅助时，将出库辅助开始时的车辆1的侧方的规定位置设为假想线，将车辆1的前后的停靠车辆的位置设为边界，将前后的停靠车辆的位置设为边界以外的区域，将假想线以外的区域以及边界以外的区域设为不可进入区域，以使车辆1不进入不可进入区域的方式进行车辆1的出库辅助控制。另外，在本实施方式中，在出库中的车辆1与不可进入区域AR之间的距离接近为小于第一距离的情况下，在显示装置12上显示折返提示。因此，通过本实施方式，在进行出库辅助的情况下，不必增大车辆的装备，就能够可靠地避开障碍物而使车辆出库。由此，通过本实施方式，在出库方向上存在路肩石或沟等的情况下，也能够防止因接触而导致的车轮损伤或轮胎落入沟中等的情况，从而完成出库。
[0082]说明了本发明的几个实施方式，但这些实施方式皆为例示，并非用于限制发明范围。这些新实施方式能够以其他各种方式实施，在不脱离发明思想的范围内，那个进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形，都被包含在发明范围、思想中，等同于包含在权利要求书记载的发明。
[0083]例如，在本实施方式中，虽然设定了假想线VW，但也可以将该假想线VW以及边界FW、BW设定为垂直于地面而向上方延伸的假想壁，将假想壁以外的区域设定为不可进入区域AR，由此构成设定部148。此时，进而，移动控制部145以使车辆1的车体(车体端部)不进入不可进入区域AR的方式进行控制。例如，也可以在车辆1的车体(车体端部)与假想壁之间的距离接近为小于第一距离的情况下，在显示装置12上显示折返提示，由此构成移动控制部145。由此，在不增大车辆的装备的前提下，能够更加可靠地避开障碍物而使车辆1出库。另外在本实施方式中，根据假想线VW、边界FW、BW来设定不可进入区域AR，但不可进入区域AR的设定不仅限于此。例如，也可以将假想线VW以外的区域设定为不可进入区域AR。同样地，设定部148也可以将假想线VW设定为垂直地面而向上方延伸的假想壁，将假想壁之外的区域设定为不可进入区域AR。
【主权项】
1.一种出库辅助装置，其特征在于，包括电子控制单元(14)， 所述电子控制单元(14)，在对在停车区域内纵向停车的车辆(1)进行出库辅助时，基于出库辅助开始时的所述车辆的位置(PS)，将与出库方向相反的反方向的侧方的规定位置的边界设为假想线(VW)，将该假想线以外的区域设为不可进入区域(AR)， 所述电子控制单元(14)，以使所述车辆不进入所述不可进入区域的方式，进行所述车辆的出库辅助控制。2.如权利要求1所述的出库辅助装置，其特征在于， 所述电子控制单元(14)，将所述假想线(VW)、所述车辆的前后的停靠车辆的位置设为前方边界(FW)和后方边界(BW)，将所述假想线以外的区域以及所述前方边界及所述前后边界以外的区域设为所述不可进入区域(AR)。3.如权利要求1或2所述的出库辅助装置，其特征在于， 所述电子控制单元(14)，在出库过程中，在所述车辆与所述不可进入区域(AR)接近到小于第一距离的情况下，提示折返。4.如权利要求1?3中任意一项所述的出库辅助装置，其特征在于， 所述电子控制单元(14)，还能够再次设定所述假想线的位置。5.如权利要求1所述的出库辅助装置，其特征在于， 所述电子控制单元(14)，以使所述车辆(1)的车轮不进入所述不可进入区域(AR)的方式进行控制。6.如权利要求1所述的出库辅助装置，其特征在于， 所述电子控制单元(14)，将所述假想线(VW)设定为在垂直于地面的方向延伸的假想壁，将所述假想壁以外的区域设定为所述不可进入区域(AR)， 所述电子控制单元(14)，以使所述车辆(1)的车体不进入所述不可进入区域(AR)的方式进行控制。7.如权利要求1?6中任意一项所述的出库辅助装置，其特征在于， 在对所述车辆(1)进行出库辅助时，所述电子控制单元(14)以自动操舵模式来控制所述车辆(1)。8.一种出库辅助方法，其特征在于，包括如下步骤: 在对在停车区域内纵向停车的车辆进行出库辅助时，基于出库辅助开始时的所述车辆的位置，将与出库方向相反的反方向的侧方的规定位置的边界设为假想线(VW)，将该假想线以外的区域设为不可进入区域(AR)， 以使所述车辆不进入所述不可进入区域的方式，进行所述车辆的出库辅助控制。9.如权利要求8所述的出库辅助方法，其特征在于， 将所述假想线(VW)、所述车辆的前后的停靠车辆的位置设为边界(FW、BW)，将所述前后的停靠车辆的位置作为边界以外的区域，将所述假想线以外的区域以及所述边界以外的区域设为所述不可进入区域(AR)。10.如权利要求8或9所述的出库辅助方法，其特征在于， 在出库过程中，在所述车辆与所述不可进入区域(AR)接近到小于第一距离的情况下，提示折返。11.如权利要求8?10中任意一项所述的出库辅助方法，其特征在于， 再次设定所述假想线的位置。12.如权利要求8所述的出库辅助方法，其特征在于， 以使所述车辆(1)的车轮不进入所述不可进入区域(AR)的方式进行控制。13.如权利要求8所述的出库辅助方法，其特征在于， 将所述假想线(VW)设定为在垂直于地面的方向延伸的假想壁，将所述假想壁以外的区域设定为所述不可进入区域(AR)。 以使所述车辆(1)的车体不进入所述不可进入区域(AR)的方式进行控制。14.如权利要求8?13中任意一项所述的出库辅助方法，其特征在于， 在对所述车辆(1)进行出库辅助时，以自动操舵模式来控制所述车辆(1)。
【专利摘要】停车辅助装置具有ECU(14)。所述ECU(14)在对在停车区域纵向停车中的车辆(1)进行出库辅助时，基于出库辅助开始时的所述车辆的位置(PS)，将与出库方向相反的反方向的侧方的规定位置的边界设为假想线(VW)，将该假想线以外的区域设为不可进入区域。所述ECU(14)以使所述车辆(1)不进入所述不可进入区域的方式，进行所述车辆的出库辅助控制。
【IPC分类】B60W30/00, B60W30/18
【公开号】CN105416274
【申请号】CN201510573847
【发明人】友泽元克, 加藤雅也, 立花裕之, 山下智久, 福川将城, 浅井贵友, 大林干生, 石嶋宏亘
【申请人】爱信精机株式会社, 丰田自动车株式会社
【公开日】2016年3月23日
【申请日】2015年9月10日
【公告号】DE102015115236A1, US20160075331