停靠在可停车区域的车辆1从可停车区域出库的情况。首先，ECU14发挥操作接受部142的功能，判断是否经由发的操作部14g接收到向停车辅助模式转移的指示(步骤S12)。在步骤S12的判断中，在尚未经由操作部14g接收到向停车辅助模式转移的指示的情况下(步骤S12:否)，处于待机状态。在步骤S12的判断中，在经由操作部14g接收到向停车辅助模式转移的指示的情况下(步骤S12:是)，ECU14发挥目标位置决定部143的功能，决定车辆1的移动目标位置(出库目标位置)(步骤S13)。接下来，ECU14发挥移动路径决定部144的功能，决定用于车辆1驶向移动目标位置的移动路径(步骤S14)。
[0047]图7是移动路径的设定例的说明图。在图7中，说明作为操舵部4的方向盘的折返位置为P1、P2的两处的移动路径的情况。折返位置为P1、P2是使车辆的行进方向从前进变为后退或者从后退变为前进的位置。
[0048]在图7的移动路径RTP中，从车辆1的出库辅助控制处理开始时的初始位置PS( SP可停车区域内的停车位置)，将方向盘向右打(转)规定量而前进，驶向折返位置P1。然后，在移动路径RTP中，驾驶员在折返位置P1踩踏作为制动操作部6的制动踏板，使车辆1停止，将挡位变为后退，稍稍向左打方向盘，驶向折返位置P2。然后，在移动路径RTP中，驾驶员在折返位置P2踩踏制动踏板，使车辆1停止，将挡位变为前进，向右打方向盘来出库，出库后左打方向盘而使其返回至中间位置，从而驶向出库目标位置PT。在此，在图7中，附图标记701表示路肩石，附图标记201表示可停车区域，附图标记AR表示不可进入区域。
[0049]在本实施方式中，进而，以如下方式决定移动路径RTP。图8是表示本实施方式的路径决定处理的步骤的流程图。
[0050]E⑶14发挥设定部148的功能，取得停在初始位置PS的车辆1与前后各车辆的距离(步骤S31)。另外，ECU14发挥设定部的功能，在与车辆出库方向(图7中的向上箭头)相反的反方向即车辆1的侧方的规定位置设定假想线VW(步骤S32)。
[0051]在此，设定部148只要将假想线VW的位置，设定为与出库方向相反的反方向即车辆1的侧方的规定位置即可，既可以设在与停车中的车辆1出库方向相反的反方向的车轮位置(图7中的车辆1的左车轮的位置)，也可以设在与该车轮位置相距规定距离(例如，数10cm等)的位置。
[0052]接下来，设定部148将从车辆1看来与前后车辆相距的各距离作为边界(边界FW、BW)，将从车辆1看来的该边界FW、BW以外的范围以及从车辆1看来的假想线以外的范围，设定为不可进入区域AR(步骤S33)。在图7中，示出了不可进入区域AR的一例。“假想线以外的范围”表示相对于假想线而处于与车辆1相反的相反侧的区域。“边界以外的范围”表示相对于各边界线而处于与车辆1相反的相反侧的区域。
[0053]接下来，ECU 14发挥移动路径决定部144的功能，生成并决定作为回旋曲线(clothoid)的路径(回旋路径)的移动路径RTP，将其作为从初始位置PS到达出库目标位置PT的移动路径(步骤S34)，所述移动路径RTP使车辆不进入(侵入)不可进入区域AR，并且在反转方向盘时(为了反转车辆的行进方向而操作方向盘时)没有停顿(没有在停车状态下原地打(转)方向盘)。
[0054]此外，移动路径决定部144决定了车辆1不会进入不可进入区域的路径，但在此时，该路径不是使车辆1的车体端部到达假想线VW，而是使车轮位置到达假想线VW。即，由此，移动控制部145实际上是以使车辆1的车轮不进入不可进入区域AR的方式，进行车辆1的移动控制。因此，能够在不在增大车辆装备的前提下，更可靠地避开障碍物来使车辆出库。
[0055]设定部148能够在设定了不可进入区域AR后，对假想线VW的位置进行再设定。
[0056]例如，在出库时或停车时，有时会因驾驶员的操作而使车辆1移动偏出移动路径RTP，其结果，会超过假想线VW而进入不可进入区域AR，但在该情况下一般也不会产生出库或停车的问题。在这样的情况下，设定部148判断出车辆1能够到达所进入的位置，在该进入的位置再次设定假想线VW，从而再次设定不可进入区域AR。
[0057]另外，在初始位置PS(停车位置)，有时车辆1的车轮已经停在路肩的路肩石701等。在该情况下，在路径决定处理中设定了不可进入区域AR后，在出库辅助控制时为了出库而移动车辆1时，加速度传感器(未图示)等会检测到车轮从路肩石上落下，设定部148将检测出的时点的位置作为假想线VW的边界，从而再次设定不可进入区域AR。由此，移动路径决定部144在再设定的假想线VW以外的位置存在折返位置、移动路径的情况下，对移动路径进行再设定。
[0058]此外，因此，在停车时等要进行使车辆1驶上路肩石701这样的停车辅助的情况下，移动控制部145在设定车轮宽度那么宽的余量基础上，使车辆驶上路肩石而停车，从而使得车轮不会从路肩石701上自然落下。
[0059]也可以取代加速度传感器，而由设定部148等根据从车轮速传感器22输出的车轮速脉冲数的变化来检测车轮从路肩石上落下。
[0060]这样，能够在设定不可进入区域AR后，再次设定假想线VW的位置，从而，根据车辆1的状况等而使得不可进入区域AR灵活变化，能够更加可靠并恰当地避开障碍物而完成出库。
[0061]回到图6，如果决定了移动路径RTP，则E⑶14转移至出库辅助控制(步骤S15)。
[0062]图9是出库辅助控制处理的处理流程图。首先，E⑶14发挥移动控制部145的功能，为了以使车辆1沿着移动路径向作为移动目标位置的出库目标位置移动的方式控制车辆1的各部，而开始用于进行自动操舵的自动操舵模式(步骤S51)。
[0063]在该自动操舵模式中，驾驶员不必操作操舵部4，具体而言，不必操作方向盘。另夕卜，就停车/出库辅助控制处理时的车辆1的前进驱动力以及后退驱动力而言，不对加速操作部5进行操作，即，不进行油门踏板的踩踏操作，而是利用发动机的驱动力所传递的怠速驱动(creeping)而实现的。即，在自动操舵模式中，E⑶14自动控制操舵部4的操作和车辆的驱动力的传递。
[0064]因此，驾驶员只要按照显示装置12的显示，对作为制动操作部6的制动踏板以及作为变速操作部7的变速杆进行操作即可。
[0065]接下来，移动控制部145检测自车(车辆自身)位置(步骤S52)。具体而言，移动控制部145(ECU14)所进行的自车位置的检测是指，基于由舵角传感器19检测出的操舵部4的操舵量以及由车轮速传感器22检测出的车速，来计算检测出从初始位置PS开始的移动量即距离及方向。
[0066]由此，ECU 14对设定路径与自车位置进行比较(步骤S53)，作为输出信息决定部146，决定车辆的状态信息以及针对驾驶员的操作指示，在显示装置12上进行显示(步骤S54)。
[0067]图10是出库辅助控制处理开始时的显示例的说明图。显示装置12的显示画面大致具有如下区域:停车辅助信息显示区域12A，显示与停车辅助及出库辅助相关的各种信息；选择信息显示区域12B，显示预先选择的各种信息；行驶距离信息显示区域12C，能够显示总里程表或短距离里程表的信息。
[0068]停车辅助信息显示区域12A具有如下区域:停车辅助表示区域12A1，在停车辅助(Intelligent Parking Assist:IPA)或出库辅助进行工作时显示其信息；自动操舵标志显示区域12A2，在自动操舵模式中显示用于示出自动操舵模式的标志；操作指示显示区域12A3，显示针对驾驶员的操作指示；障碍物显示区域12A4，在由测距部16、17检测出车辆1的周围的规定距离范围内存在障碍物的情况下，显示该障碍物所处的方向。
[0069]在上述结构中，如图10所示，在操作指示显示区域12A3显示如下内容:制动操作标志12A31，其在指示操作作为制动操作部6的制动踏板时呈点亮状态；距离刻度标志12A32，其以阶段性地从全部点亮状态转移至熄灭状态的方式，表示对作为到达操舵部4的方向盘进行操作的位置即车辆1的折返位置为止的距离的刻度(进度)或者到达移动目标位置的距离的刻度(进度)；指示显示区域12A33，其显示针对驾驶员的指示内容。
[0070]S卩，在图10的情况下，出库辅助进行工作，具有自动操舵模式，到达折返位置或作为移动目标位置的出库目标位置PT为止的距离尚存接近100 %的进度，则针对驾驶员显示使其停止踩踏作为制动操作部6的制动踏板而通过怠速驱动进行前进的指示内容。
[0071]此外，考虑从车辆1的后端到后面停放的车辆为止的距离(例如30cm以上等)，而判断出车辆1有向后退的空间的情况下，移动控制部145首先使车辆进行直行后退。因此，E⑶14在显示部12上显示出使变速杆进入R挡的信息或示出应该后退的指示内容。
[0072]另外，