3通过促动器13a对施加操舵部4施加扭矩，即，施加辅助扭矩，来补充操舵力，由促动器13a使车轮3进行转向。此时，促动器13a可以使一个车轮3转向，也可以使多个车轮3转向。另外，扭矩传感器13b例如检测出驾驶员对操舵部4赋予的扭矩。
[0032]另外，如图2的例示，在车体2上，作为多个拍摄部15，而例如设有四个拍摄部15a?15d。拍摄部15例如是数码摄像头，其内置有CO) (charge coupled device:电荷親合元件)、CIS(CM0S image sensor:互补金属氧化物半导体图像传感器)等的拍摄元件。拍摄部15能够以规定的帧率输出视频数据。拍摄部15分别具有广角镜头或鱼眼镜头，在水平方向例如能够拍摄140°?190°的范围。另外，拍摄部15的光轴被设定为朝向斜下方。由此，拍摄部15能够逐次拍摄车体2的周边的外部环境，将其作为拍摄图像数据输出，所述周边的外部环境包括车辆1能够移动的路面、车辆1能够停靠的区域。
[0033]拍摄部15a位于车体2的后侧的端部2e，设在后行李箱的门2h的下方的壁部。拍摄部15b位于车体2的右侧的端部2f，设在右侧的门反光镜2g上。拍摄部15c例如位于车体2之前侧，即，位于车辆前后方向的前方侧的端部2c，被设于前保险杠等。拍摄部15d例如位于车体2的左侧，即，位于车宽方向的左侧的端部2d，被设于作为左侧突出部的门反光镜2g。拍摄部15c例如位于车体2的后侧的端部2e，被设于后行李箱的门2h的下方的壁部。拍摄部15d例如位于车体2的右侧的端部2f，被设于右侧的门反光镜2g。E⑶14能够基于由多个拍摄部15获得的图像数据，执行计算处理、图像处理，生成更广视场角的图像，或生成从车辆1上方观察的假想的俯瞰图像。此外，俯瞰图像也称为平面图像。
[0034]另外，ECU14根据拍摄部15的图像，识别车辆1的周边路面示出的区划线等，检测(提取)区划线等所示的停车区划。
[0035]另外，如图1、2的例示，在车体2上例如设有四个测距部16a?16d、八个测距部17a?17h，来作为多个测距部16、17。测距部16、17例如是发射超声波并捕获其反射波的雷达。雷达也被称为雷达传感器或超声波探测器。E⑶14能够根据测距部16、17的检测结果，测定出位于车辆1周围的障碍物等的物体的有无和/或与该物体之间的距离。即，测距部16、17是用于检测物体的检测部的一例。此外，测距部17例如用于检测距离比较近的物体，测距部16例如用于检测比测距部17的检测距离远的长距离的物体。另外，测距部17例如用于检测车辆1的前方以及后方的物体，测距部16用于检测车辆1的侧方的物体。
[0036]另外，如图4的例示，在出库辅助系统100中，通过作为电通信线路的车内网络23，电连接有E⑶14、监视装置11，操舵系统13，测距部16、17等，除此之外，还电连接有制动系统18、舵角传感器19、油门传感器20、挡位传感器21、车轮速传感器22等。车内网络23例如构成为CAN (controller area network:控制器局域网)。EQJ14能够通过车内网络23来发送控制信号，从而控制操舵系统13、制动系统18等。另外，ECU 14能够经由车内网络23来接收扭矩传感器13b、制动传感器18b、舵角传感器19、测距部16、测距部17、油门传感器
20、挡位传感器21、车轮速传感器22等的检测结果以及操作输入部10等的操作信号等。
[0037]ECU14 例如具有 CPU14a (central processing unit:中央处理器)、R0M14b (readonly memory:只读存储器)、RAM14c (random access memory:随机存取存储器)、显示控制部14d、声音控制部14e、SSD14f (solid state drive:固态硬盘，闪存器)等。CPU14a进行各种计算处理以及控制，例如，执行与显示装置8、12所显示的图像相关联的图像处理，决定车辆1的移动目标位置，计算车辆1的移动路径，判断与物体有无干涉，自动控制车辆1，解除自动控制等。CPU14a能够读取安装存储在R0M14b等的非易失性存储装置中的程序，根据该程序来执行计算处理。RAM14C暂时存储用于CPU14a进行计算的各种数据。另外，在ECU14的计算处理中，显示控制部14d主要执行使用由拍摄部15获得的图像数据的图像处理、由显示装置8显示的图像数据的合成等。另外，在ECU14的计算处理中，声音控制部14e主要执行由声音输出装置9输出的声音数据的处理。另外，SSD14f是能够改写的非易失性的存储部，在E⑶14的电源关闭的情况下也能够保存数据。此外，CPU14a、R0M14b，RAM14c等集成在同一封装内。另外，就ECU14而言，也可以取代CPU14a而采用DSP(digital signalprocessor:数字信号处理器)等的其它逻辑计算处理器或逻辑电路等的结构。另外，也可以取代SSD14f而设有HDD (hard disk drive:硬盘驱动器)，也可以与ECU14分开来设置在SSD14f 或 HDD。
[0038]制动系统18，例如是用于抑制制动锁死的ABS(ant1-lock brake system:防抱死系统)、用于抑制转弯时车辆1侧滑的侧滑防止装置(ESC electronic stabilitycontrol:电子稳定控制)，用于增强制动力的(执行制动辅助)电子制动系统、BBff (brakeby wire:线控制动)等。制动系统18经由促动器18a，对车轮3以至于车辆1赋予制动力。另外，制动系统18能够根据左右车轮3的转速差等来检测制动锁死、车轮3的空转、侧滑的征兆等，执行各种控制。制动传感器18b例如是用于对制动操作部6的可动部的位置进行检测的传感器。制动传感器18b能够检测作为可动部的制动踏板的位置。制动传感器18b包括位移传感器。
[0039]舵角传感器19例如是用于对方向盘等的操舵部4的操舵量进行检测的传感器。舵角传感器19例如用霍尔元件等构成。ECU14从舵角传感器19取得驾驶员操作操舵部4的操舵量、自动操舵时的各车轮3的操舵量等，从而执行各种控制。此外，舵角传感器19检测操舵部4所含的旋转部分的旋转角度。舵角传感器19是角度传感器的一例。
[0040]油门传感器20例如是用于检测加速操作部5的可动部的位置的传感器。油门传感器20能够检测出作为可动部的油门踏板的位置。油门传感器20包括位移传感器。
[0041]挡位传感器21例如是用于检测变速操作部7的可动部的位置的传感器。挡位传感器21能够检测出作为变速操作部7的可动部的变速杆、机械臂，按钮等的位置。挡位传感器21也可以包括位移传感器，也可以构成为开关。
[0042]车轮速传感器22是用于检测车轮3的旋转量、单位时间的旋转数的传感器。车轮速传感器22将检测出的表示转速的车轮速脉冲数作为传感器值输出。车轮速传感器22例如用霍尔元件等构成。ECU14基于从车轮速传感器22取得的传感器值，计算车辆1的移动量等，从而执行各种控制。此外，车轮速传感器22有时也设置在制动系统18中。此时，ECU 14经由制动系统18来取得车轮速传感器22的检测结果。
[0043]此外，上述的各种传感器、促动器的结构、配置，电连接方式等仅为一例，能够进行各种设定(变更)。
[0044]在本实施方式中，ECU14通过硬件和软件(控制程序)的联动，来实现作为出库辅助装置的至少一部分功能。图5是ECU的功能结构框图。ECU14如图5所示，发挥检测部141、操作接受部142、目标位置决定部143、移动路径决定部144、移动控制部145、输出信息决定部146、设定部148以及存储部147的功能。
[0045]在上述结构中，检测部141检测其它车辆、柱等的障碍物、停车区划线等的框线等。操作接受部142取得通过操作部14g操作输入的操作信号。在此，操作部14g例如由按钮、开关等构成，用于输出操作信号。目标位置决定部143决定车辆1的移动目标位置。在此，在进行停车辅助控制的情况下，移动目标位置是停车目标位置；在进行出库辅助控制的情况下，移动目标位置是出库后的位置，即出库目标位置。移动路径决定部144决定用于车辆1驶向移动目标位置的移动路径。移动控制部145 (控制部)，以使车辆1沿着移动路径向移动目标位置移动的方式，控制车辆1的各部。移动控制部145进行停车辅助控制和出库辅助控制这两者，但在本实施方式中，仅说明出库辅助控制。此外，对于出库辅助，有时也作为包含在停车辅助中而被调用的功能。输出信息决定部146决定利用显示装置12、8以及声音输出装置9等输出的信息、该信息的输出方式等。设定部148设定不可进入区域。不可进入区域在后面详细叙述。存储部147存储用于ECU14进行计算的数据或由ECU14计算出的数据。
[0046]接下来说明实施方式的动作。图6是实施方式的概要处理流程图。在图6中，说明