专利名称：停车辅助装置以及用于帮助停车的方法
停车辅助装置以及用于帮助停车的方法背景技术本发明涉及按独立权利要求前序部分所述的停车辅助装置以及用 于帮助停车的方法。已经公开了停车系统，该停车系统帮助驾驶员在停车时将汽车停到停车位中。该停车系统测量到汽车周围障碍物的距 离。为进行测量，尤其使用超声波传感器。如果汽车非常靠近障碍物， 那么向驾驶员发出视觉的和/或声学的警报。以此，在撞到障碍物前警 告驾驶员，从而避免汽车的损坏。此外，还公开了停车系统，用该停 车系统测量停车位并且尤其还计算到停车位中的停车轨迹。此外还公 开了在停车时通过转向指示或者说通过自动转向来帮助驾驶员。此外，DE201 02 950U1公开了一种遥控器，驾驶员用该遥控器可 以在汽车外面控制汽车。具体方法是当驾驶员位于汽车外面时，他可 以相对于汽车中的观察位置更好地评估到障碍物的距离。发明内容与此相反，具有并列权利要求的特征的按本发明的停车辅助装置 以及按本发明的用于帮助停车的方法具有以下优点，即汽车自动地在 已经驶过的路上并且以此没有碰撞危险地自动地进行控制。以此不仅 使停车容易，还使出车容易。通过取道先前驶过的路程，驾驶员摆脱 了重新小心地操控已经驶过的路程的任务。这里对于驾驶员尤其实现了在自动控制过程中不必逗留在汽车中。这首先在汽车要停到停车位 中或者从停车位中退出时是有利的，其中这些停车位没有合适的位置 让汽车乘客上车或者说下车。现在驾驶员首先可以将汽车定位在停车 位中所希望的位置上，将汽车从停车位中驶出并且然后离开汽车。现在汽车自动地沿着刚刚驶过的路程驶回到所希望的停车位置上。汽车 可以在以此存储的行驶距离上继续任意地行驶。以此驾驶员可以在重 新上车前将汽车从停车位中沿着存储的路程召唤出，从而驾驶员可以 方便地上车。以此实现汽车也可以利用在其它情况下不能实现舒适的 上车、下车或者必要时以敞开的车门进行装载或者卸载的停车位。此 外可以避免在打开车门时停车位中自己的或者邻近的汽车的损坏，因
为可以将上车或者说下车转移到停车位前的区域中进行。在此，停车 位是否垂直或者平行于道路走向布置是不重要的。不取决于供使用的 停车位的实际的宽度和长度，可以以打开很大的车门上车或者下车。 这尤其对于活动能力受限制的驾驶员、对于儿童或者带有小孩的人来 说是有利的。这样，例如儿童可以方便地定位在他的座位中。通过在从属权利要求中提出的措施，实现了并列权利要求中说明 的停车辅助装置以及用于帮助停车的方法的优选扩展方案和改进方 案。特别优选的是，设置了尤其是无线的遥控器，用该遥控器可以控 制汽车沿着存储的道路驶回。操控自动地实现，而驾驶员可以以此任 意地将汽车加速和制动。由此驾驶员可以避免例如与在车道上行走的 行人的碰撞。因为驾驶员对汽车的运动维持控制，所以不要求自动的 完全的行驶监控，因为仅仅自动地实施了操控。此外优选的是，汽车在到达存储的路程的结束点后再次驶回出发 点。这样例如可以将汽车根据停车过程也用按本发明的帮助装置再次 退出。此外优选的是，记录了进入停车位的停车过程，然后利用帮助 装置将汽车从停车位沿停车道路再次召回，使得汽车然后可以再次利 用帮助装置停到所希望的停车位置上。此外优选的是，当自动驾驶汽车时限制汽车速度。由此可以避免 危险的情况，因为在低的汽车速度下，不仅在自动控制时，而且在由 驾驶员控制时也有足够的反应时间。此外优选的是设置距离测量装置，该距离测量装置在碰撞障碍物 前发出警告。必要时也可以自动地停止汽车，从而避免碰撞。距离测 量装置也可以在由驾驶员手动停车时已经激活。这样，首先可以例如 给驾驶员预先确定轨迹，驾驶员沿着该轨迹行驶。记录驶过的路程， 并且从该时间点起，该驶过的路程用于借助于按本发明的停车辅助装 置自动或者部分自动地行驶。
本发明的实施例在附图中示出，并且在下面的描述中进行更详细解释。附图示出图1是具有按本发明的停车辅助装置的汽车的示意图；图2到5是用于解释按本发明的帮助停车的方法的停车方法。
具体实施方式
图l中示出了汽车l，该汽车具有控制单元2。首先，该控制单元 2用于记录由汽车驶过的路程。在第一实施方式中，由操纵单元3激活 路程的记录，该操纵单元布置在汽车中并且具有操纵元件4。操纵元件 4可以在汽车内部例如构造成转向臂或者其它任意的操纵元件，例如按 键。在另一种实施方式中，也可以由遥控器5激活路程的记录。遥控 器5可以从汽车中取出，但优选也可以在汽车内室中使用。遥控器5 建立了与接收单元7的连接6，该接收单元与控制单元2连接。该连接 6可以是电线连接。在另一种实施方式中，该连接6也可以是无线的。 无线连接在第一实施例中构造成光学的。此外，无线连接也可以通过 无线电实现。例如无线连接可以根据蓝牙协议实施。优选设置无线电 协议，该协议针对第三方的控制通过编码进行保护。遥控器5可以构 造成汽车中单独的组件，但在优选的实施方式中集成在汽车的电子钥 匙中，例如密码卡中。例如可以通过遥控器5上的按键8激活路程的 记录。开始记录从汽车当前位置出发的行^距离的反馈信息。:果现在驾驶员驾驶着汽车，那么由控制单元2读出车轮传感器，该车轮传感器优 选布置在汽车的每个车轮上。笫一车轮传感器11布置在左前轮12上， 第二车轮传感器13布置在右前轮14上，笫三车轮传感器l5布置在左 后轮16上并且第四车轮传感器17布置在右后轮l8上。在这里示出的 实施例中，汽车的前桥19可以通过转向盘20转向。通过转向角传感 器21检测当前调整的转向角并且将其传递到控制单元2上。因此，控 制单元2作为路程的检测单元。通过路程传感器ll， l3， is, n可以 检测由汽车经过的路程并且与当前打的转向角 一起记录到存储器22 中。传感器周期性地进行测试。优选地以等距的路程间隔将路程记录 到存储器22中。在一种实施方式中，在行驶过程中激活超声波传感器23，该超声 波传感器优选布置在汽车前端并且布置在汽车角上。在倒车时激活超 声波传感器24，该超声波传感器布置在汽车后面并且布置在后面的角 上。如果汽车非常靠近障碍物，那么通过显示单元9和/或发声单元10 向驾驶员发出声学的和/或视觉上的警告。 如果汽车1到达了其目标位置，那么驾驶员就停住汽车。在笫一实施方式中，驾驶员可以通过操作操作元件4或者遥控器5上的按键8 结束记录。在另一种实施方式中，必要时当汽车停止"秒以上或者当 发动机关掉的时候，也自动地结束记录。优选地记录行驶距离直到总 长度为5米时。相应的行驶距离通常对于驶入停车位或者说对于驶出 停车位来说应该是足够的。必要时如果超出了最大可存储的行驶距离 的长度，那么同样视觉地和/或声学地向驾驶员发出警告。也就是说从现在开始，记录的行驶距离是从出发点到结束点、即 停止点，在出发点上激活记录，在停止点上结束记录。首先汽车没有 改变地位于行驶距离的结束点上。从这个位置出发，现在可以在记录 的路程上返回运动。在此，在第一实施方式中，根据汽车在路程上的 运动由控制单元2触发自动转向控制单元25。在此，经过的路程分别 再次通过路程传感器ll, 15， 13， 17进行测量。根据分别经过的路程 通过转向控制单元25相应地调节前轮12， 14的位置。在此，优选地 通过遥控器5实现倒车的激活。通过第一箭头按键26，汽车可以在路 程上向前运动，通过按第二箭头按键27，汽车可以返回运动。此外， 汽车的驱动单元28由控制单元2进行触发，该驱动单元通过传动单元 29作用在前桥19上并且使汽车进行相应的运动。必要时也可以通过没 有示出的万向接头轴来代替它驱动后桥。在第一实施方式中，汽车只 有当按了按键26， 27中的一个时然后才运动。为了避免危险的情况， 汽车速度限制在步行速度，优选限制在2km/h的数值上。在另一种实 施方式中，驱动单元的触发也可以通过单独的、与控制单元2分开的、 通过数据连接与控制单元2连接的触发单元构成。汽车的驱动单元28可以构造成常规的内燃机。此外，驱动单元28 也可以构造成电动机，用该电动机可以特别简单地实现慢的汽车速 度。传动单元29优选地构造成自动传动单元，在激活驱动单元时该传 动单元借助于遥控器5自动地建立驱动单元28和驱动轴之间的力耦 合，驱动轴在这里是前桥19。遥控器5不仅可以在汽车内部、但优选 地也可以在汽车外部进行操作。因此，驾驶员可以离开汽车使汽车在 所述路程上返回运动。在另一种实施方式中，可以通过操作按键26， 27中的一个使汽车 向前或者向后运动到结束点。然后汽车自行沿着记录的路程行驶。在
此，汽车的行驶始终可以通过按动按键8来立即停止。在这种情况下， 激活只是示意性示出的、优选地在前轮和后轮上的汽车制动器30，并 且将汽车停止。汽车可以重复地在现在记录的路程上在一定程度上根据虚拟轨道 沿着两个方向行驶。在此，可以驶过存储的整个在出发点和结束点之 间的路程。但也可以分别在两个方向上驶过任意的部分路段。这样， 汽车可以例如像停车一样以相同的方式再次从停车位中退出。在汽车 例如通过锁定按键31锁定并且在一些时间后为了继续行驶而再次解锁 后，汽车驱动单元28可以同样通过遥控器5激活，使得汽车可以从停 车位中再次驶出以实现方便地上车。为了启动发动机，优选地同样在 遥控器5上设置相应的按键32。但优选地只有当按动该按键预先确定 的时间间隔时、在另 一种实施方式中甚至只有在与另 一个按键例如与 按键8组合时，才启动发动机，从而避免无意地启动发动机。在图2到5中，对按本发明的方法的流程进行了说明。汽车40要 驶入停车位41，该停车位由比较狭窄的界限42， 43进行限制，使得车 门几乎不能或者至少对于驾驶员来说不能充分打开。该界限42， 43可 以是其它汽车、墙或者柱子以及类似物体。在此，停车位41在这里示 出的实施例中如此构造，使得汽车可以向前或者说向后驶入停车位。 在这里示出的实施例中，汽车40要向前驶入停车位41。为了驶入，首 先汽车40这样定位在停车位41前，就像在图2中示出的一样。然后 驾驶员自行将汽车驶入停车位41，其中驾驶员必要时通过布置在汽车 前端的距离传感器23得到帮助。在第一实施例中，驾驶员将汽车40 本身定位在停车位41中并且在他到达所希望的停车位置后开始启动路 程的记录。在图3中示出了所停的汽车的定位。现在驾驶员再次自行 将汽车驶出停车位。驾驶员在到停车位41合适的距离处停止汽车40。 这个情况在图4中示出。在这里示出的实施方式中，汽车40再次完全从停车位中驶出。而 在另一种实施方式中，驶出汽车还限制于使车门44刚好可以打开。这 种情况用虚线示出，其中这里给打开的门提供附图标记44，。在此， 在图3中示出的汽车位置标明了出发点并且在图4中示出的汽车位置 标明了所记录的路程的可能的结束点。现在驾驶员下车并且借助于遥控器、例如通过按动按键26开始使
汽车向前行驶。现在汽车再次驶入停车位41，使得汽车停在停车位41 中的先前确定为路程出发点的停车位置上，就像在图5中示出的一样。 现在驾驶员可以关闭汽车驱动单元28并且借助于锁定按键31将汽车 锁定。如果驾驶员想以后再次从停车位41中退出，那么他就借助于按 键32启动发动机，借助于按键31将汽车解锁并且将汽车退到停车位 前的在图4中示出的位置。在第二实施方式中，在停车位41前的在图2中示出的汽车40位置 处已经开始记录路程。驾驶员将汽车驶入停车位并且在按图3的汽车 位置处停止记录，在该位置处汽车停在了所希望的位置上。优选现在 还处于汽车中的驾驶员以和第一实施方式中相同的方式借助于遥控器 5或者借助于其它操纵单元使汽车返回运动，直到汽车到达图4中示出 的位置中的一个。优选地再次占据按图2的先前存储的出发位置。现 在驾驶员可以方便地从汽车上下来并且然后借助于他优选从汽车上取 出的遥控器5将汽车再次返回运动到结束位置，即停车位41中的所希望的停车位置。以此，获得在图5中示出的汽车位置。如果驾驶员想 退出汽车，那么他就以像第一实施方式中类似的方法首先启动发动机 并且将汽车运行到停车位前所希望的位置中。现在驾驶员同样可以上 车并且离开停车场。
权利要求
1.用于汽车(1)的停车辅助装置，其具有检测经过的路程的检测单元(2)、用于存储经过的路程的存储器(22)以及用于汽车控制的控制单元(2，25)，其中沿着所存储的路程从所存储的路程的结束点出发由控制单元(2)将汽车自动地驶回。
2. 按权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于汽车(1)的 用于控制沿着所存储的路程驶回的尤其是无线的遥控器(5)。
3. 按上述权利要求中任一项所述的停车辅助装置，其特征在于用 于在汽车自动驶回时限制汽车速度的装置(2)。
4. 按上述权利要求中任一项所述的停车辅助装置，其特征在于， 所述控制单元(2)作用在汽车的驱动单元上，使得汽车在所存储的路 程上自动地驶回。
5. 按上述权利要求中任一项所述的停车辅助装置，其特征在于用 于测量到汽车周围障碍物的距离的距离测量装置(23， 24)。
6. 用于帮助停车的方法，其中记录汽车行驶中从出发点到结束点 的路程，并且其中然后使汽车沿着所记录的路程从结束点朝出发点的 方向驶回。
7. 按权利要求6所述的方法，其特征在于，然后使所述汽车再次 驶向结束点。
8. 按权利要求6-7中任一项所述的方法，其特征在于，借助于 汽车外的操纵单元触发汽车的减速和/或加速。
9. 按权利要求6-8中任一项所述的方法，其特征在于，所述距 离测量装置监控汽车周围，并且在靠近障碍物低于预先确定的距离 时，发出警告并且/或者将汽车自动减速。
全文摘要
本发明提出了用于汽车的停车辅助装置以及用于帮助停车的方法，其中存储从出发点到结束点所经过的路程。然后汽车可以自动地沿着所存储的路程行驶。
文档编号B62D1/28GK101132964SQ200680006750
公开日2008年2月27日 申请日期2006年2月22日 优先权日2005年3月3日
发明者C·京特, C·科恩布卢姆, R·费斯, T·维蒂希 申请人:罗伯特·博世有限公司