专利名称：履带式车辆的转向装置及具有该转向装置的履带式车辆的制作方法
技术领域：
本发明涉及工程机械多履带转向装置，特别是涉及一种适合在沿海滩涂作业设备
的履带转向装置。
背景技术：
随着国际能源形势的日益严峻，目前，国内外对沿海风能的开发如火如荼，但沿海滩涂存在地质承载力低、土壤易液化的特点，要求施工设备接地比压小。而进行沿海滩涂区域风电场建设时，物料和风电施工设备重量重(以1. 5丽风机为例，单台基础施工物料近千吨、风机单台零部件最大运输量近百吨)，为保证施工效率，施工设备较大，履带行走装置一般为多履带形式，传统的差速转向在滩涂路面上转向阻力大，转向不灵活，为提高沿海滩涂区域风电施工物料运输效率，迫切需要研制一种新型的车辆转向装置，以解决沿海滩涂风电施工多履带设备的转向难题。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种多履带转向装置，可使多履带车辆转向灵活，从而满足沿海滩涂区域大型设备的作业需求。 根据本发明的一个方面，提供了一种用于履带式车辆的转向装置，其包括至少四个履带行走装置，对称地布置在所述车辆的两侧并且每排包括两个履带行走装置，其中，每个履带行走装置均具有固定支座，所述固定支座包括沿其车辆的行走方向设置的第一固定支座和第二固定支座；以及转向机构，对应于同排的各个履带行走装置而设置。其中，每个转向机构均包括第一伸縮件，可转动地连接在相应的两个履带行走装置的第一固定支座之间；第二伸縮件，可转动地连接在所述两个履带行走装置的第二固定支座之间；第三伸縮件，可转动地连接在所述两个履带行走装置之一的第一固定支座与所述两个履带行走装
置中另一个的第二固定支座之间；以及第四伸縮件，可转动地连接在所述两个履带行走装置之一的第二固定支座与所述两个履带行走装置中另一个的第一固定支座之间，从而使得所述第三伸縮件与所述第四伸縮件在空间上呈交错关系。 优选地，所述履带行走装置的总数为四个，并且对称地布置在所述车辆的两侧。
优选地，每个履带行走装置均包括并排设置的两条履带，所述固定支座设置在所述两条履带之间。 优选地，所述第一伸縮件、第二伸縮件、第三伸縮件和第四伸縮件中的每一个均通过关节轴承连接于相应的固定支座。 优选地，所述第一伸縮件、第二伸縮件、第三伸縮件和第四伸縮件均包括液压油缸。 优选地，每个履带行走装置均包括履带以及设置在所述履带内侧的浮箱。且更优选地，每个履带行走装置均包括并排设置的两条履带以及设置在各履带内侧的浮箱，所述浮箱彼此固定连接。
优选地，每个履带行走装置均由液压系统驱动。 根据本发明的另一方面提供了一种履带式车辆，其包括具有上述结构的转向装置。 与现有的履带差速转向技术相比，本发明提供的转向装置通过操控可伸縮的转向 机构，控制包括液压油缸的伸縮件的伸长与縮短，从而改变车辆各履带行走装置的相对转 角，并因此实现车辆的转向。根据三角形的三边的长短关系确定三边的相互角度可知，车辆 的转向可通过调节各伸縮件的相对伸长与縮短以改变履带行走装置之间的相对角度来实 现。使用该转向装置使得履带式车辆转向灵活、转向半径小、转场方便，并减小对路面的破 坏，满足沿海滩涂风电施工要求。
通过以下结合附图的详细描述，本发明的上述和其它方面、特征和其它优点将得 以更好地理解，附图中 图1A为根据本发明实施例的履带式车辆的转向装置10的结构示意图；
图1B为图1A转向装置10的用于连接转向结构6的固定支座的示意图；
图2A为图1A转向装置10在直线行驶中的示意图；
图2B为图1A转向装置10左转向时的示意图；以及
图2C为图1A转向装置10右转向时的示意图。
具体实施例方式
下面结合附图，进一步详细说明本发明的具体实施方式
。然而，本发明可以以很多 不同形式实施，不应该被理解为仅限于这里所呈现的实施例。相反，提供了这些实施例，使 得本公开全面而完整，并全面地将本发明的范围传达给本领域的技术人员。附图中，相同参 考标号表示相同元件。 请参考图1A和图1B，其中，图1A为根据本发明实施例的履带式车辆的转向装置 10的结构示意图；且图1B为图1A转向装置10的用于连接转向结构6的固定支座的示意
图。根据本发明该实施例的转向装置io包括有多个履带行走装置，具体地，在该实施例中，
其包括对称地布置在车辆两侧的四个履带行走装置，位于前排的两个以标号2表示，位于 后排的两个以标号2'表示(参见图2A)。本领域技术人员可以理解，根据实际需要，也可设 置多于四个的履带行走装置。该转向装置还包括转向机构，其设置在各排履带行走装置中， 以使车辆转向。 具体地，下面以前排的两个履带行走装置2为例进行说明。每个履带行走装置2均 具有沿车辆行走方向设置的两个固定支座，即位于前部的第一固定支座31或32和位于后 部的第二固定支座33或34。转向机构6对应于该前排的两个履带行走装置2而设置。该 转向机构6包括第一伸縮件61，可转动地连接在第一固定支座31和32之间；第二伸縮件 62，可转动地连接在第二固定支座33和34之间；第三伸縮件63，可转动地连接在一个履带 行走装置2的第一固定支座31与另一个履带行走装置2的第二固定支座34之间；以及第 四伸縮件64，可转动地连接在一个履带行走装置2的第二固定支座33与另一个履带行走 装置2的第一固定支座32之间，该第三伸縮件63与第四伸縮件64在空间上呈交错关系。本领域技术人员可以理解，同样地，后排的两个履带行走装置2'包括第一固定支座31'或32'和位于后部的第二固定支座33'或34'。且转向机构6'对应于该后排的两个履带行走装置2'而设置。该转向机构6'包括第一伸縮件62'，可转动地连接在第一固定支座31'和32'之间；第二伸縮件61'，可转动地连接在第二固定支座33'和34'之间；以及第三伸縮件64'和第四伸縮件63'，彼此交叉且分别可转动地连接在第一固定支座31'和第二固定支座之间34'之间以及第一固定支座32'和第二固定支座33'之间。 如图1A所示，每个履带行走装置2，2'均包括并排设置的两条履带24以及设置在各履带内侧的浮箱22，这两个浮箱22通过两端的连接件28和中间的连接件26彼此固定连接。优选地，两端的连接件28用于设置第一固定支座31，31'，32，32'和第二固定支座33，33' ， 34， 34'，中间的连接件26用于设置基座4，以支撑车辆的车体。 在该实施例中，优选地，履带行走装置由液压系统(未示出)驱动，并且转向机构的各伸縮件可方便地包括液压油缸。并且，如图1B所示，以第一固定支座31为例，第一伸縮件61和第三伸縮件63均通过诸如球轴承的关节轴承5与第一固定支座31连接，从而在车辆的行走过程中，允许同排中的两个履带行走装置有相对错动，以适应路面不平。
根据三角形的三边长短关系决定了三边的相互角度，本发明的基本构思为，通过操控各伸縮件的伸长与縮短，使得履带行走装置绕着各自的回转中心旋转，从而改变各履带行走装置之间的角度，实现车辆的转向行驶。下面参照图2A-2C来说明根据本发明实施例的转向装置10的操作。图2A为图1A转向装置10在直线行驶中的示意图；图2B为图1A转向装置IO左转向时的示意图；以及图2C为图1A转向装置IO右转向时的示意图。
当车辆直线行驶时，如图2A所示，各伸縮件均锁死，每个转向机构的四个伸縮件具有相等的长度，同排中的两个履带行走装置的相对位置保持不变。 当车辆转向时，由于每个履带行走装置的回转中心(基座4)是固定在车体上的，其相对位置关系不会改变。因而，为使车辆顺利转向，原则上要求内外侧的履带行走装置相对整个车辆的瞬时转向中心O重合，由此导致车辆在转向时，其内外侧履带行走装置绕各自回转中心(基座4)的偏转角度不同，内侧履带行走装置的偏转角度a要大于外侧的偏转角度P。因此，车辆向左转向时，如图2B所示，通过液压油缸驱动，前排转向机构6的第二伸縮件62和第四伸縮件64以及后排转向机构6'的第一伸縮件62'和第三伸縮件64'同时縮短。其中，在例如由第二伸縮件62和第四伸縮件64以及右侧履带行走装置的两个固定支座32和34之间的距离构成的三角形中，第二伸縮件62和第四伸縮件64之间的夹角因其长短而改变；同理，第一伸縮件62'和第三伸縮件64'之间的夹角也因其长短而改变)。因此，各履带行走装置受力绕其回转中心发生偏转且其余伸縮件61，63，61'，63'随动。类似地，当车辆向右转向时，如图2C所示，通过液压油缸驱动，前排转向机构6的第二伸縮件62和第三伸縮件63以及后排转向机构6'的第一伸縮件62'和第四伸縮件63'同时縮短，各履带行走装置受力绕其回转中心发生偏转且其余伸縮件61，64，61'，64'随动。
当车辆在转向到位后恢复直线行驶时，各伸縮件恢复至图2A所示状态。S卩，当左转向后恢复直线行驶时，伸縮件61，63，61'，63'同时縮短，其余伸縮件62，64，62'，64'随动；当右转向后恢复直线行驶时，伸縮件61，64，61'，64'縮短，而其余伸縮件62， 63， 62'，63'随动。 虽然已经结合目前被认为是实用示例性实施例对本发明进行了描述，然而，本领域的技术人员可以理解，本发明不限于所公开的示例性实施例。凡在本发明的精神和原则 之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
权利要求
一种用于履带式车辆的转向装置(10)，其特征在于，包括至少四个履带行走装置(2；2’)，对称地布置在所述车辆的两侧并且每排包括两个履带行走装置，其中，每个履带行走装置(2；2’)均具有固定支座，所述固定支座包括沿其车辆的行走方向设置的第一固定支座(31，32，31’，32’)和第二固定支座(33，34，33’，34’)；以及转向机构(6；6’)，对应于同排的各个履带行走装置(2；2’)而设置，其中，每个转向机构(6；6’)均包括第一伸缩件(61；62’)，可转动地连接在相应的两个履带行走装置的第一固定支座(31，32；31’，32’)之间；第二伸缩件(62；61’)，可转动地连接在所述两个履带行走装置的第二固定支座(33，34；33’34’)之间；第三伸缩件(63；64’)，可转动地连接在所述两个履带行走装置(2；2’)之一的第一固定支座(31；31’)与所述两个履带行走装置(2；2’)中另一个的第二固定支座(34；34’)之间；以及第四伸缩件(64；63’)，可转动地连接在所述两个履带行走装置(2；2’)之一的第二固定支座(33；33’)与所述两个履带行走装置(2；2’)中另一个的第一固定支座(32，32’)之间，从而使得所述第三伸缩件(63；64’)与所述第四伸缩件(64；63’)交错。
2. 根据权利要求1所述的转向装置(IO)，其特征在于，所述履带行走装置(2 ;2')的 总数为四个，并且对称地布置在所述车辆的两侧。
3. 根据权利要求1或2所述的转向装置(IO)，其特征在于，每个履带行走装置(2;2') 均包括并排设置的两条履带(24)，所述固定支座设置在所述两条履带之间。
4. 根据权利要求l所述的转向装置(IO)，其特征在于，所述第一伸縮件(61 ;62')、第 二伸縮件(62 ;61')、第三伸縮件(63 ;64，)和第四伸縮件(64 ;63，)中的每一个均通过关 节轴承(5)连接于相应的固定支座。
5. 根据权利要求1所述的转向装置(IO)，其特征在于，所述第一伸縮件(61 ;62')、第 二伸縮件(62 ;61')、第三伸縮件(63 ;64，)和第四伸縮件(64 ;63，)均包括液压油缸。
6. 根据权利要求l所述的转向装置(IO)，其特征在于，每个履带行走装置均包括履带 以及设置在所述履带内侧的浮箱。
7. 根据权利要求3所述的转向装置(IO)，其特征在于，每个履带行走装置均包括并排 设置的两条履带(24)以及设置在各履带内侧的浮箱(22)，所述浮箱(22)彼此固定连接。
8. 根据权利要求1或5所述的转向装置(IO)，其特征在于，每个履带行走装置均由液 压系统驱动。
9. 一种履带式车辆，其特征在于，包括根据权利要求1-8中任意一项所述的转向装置 (10)。
全文摘要
本发明公开了一种履带式转向装置及具有该转向装置的履带式车辆。该转向装置包括至少四个履带行走装置，对称地布置在所述车辆的两侧并且每排包括两个履带行走装置，其中，每个履带行走装置均具有固定支座，所述固定支座包括沿其车辆的行走方向设置的第一固定支座和第二固定支座；以及转向机构，对应于同排的各个履带行走装置而设置。本发明提供的转向装置通过操控可伸缩的转向机构来改变车辆各履带行走装置的相对转角，并因此实现车辆的转向。
文档编号B62D55/00GK101716955SQ20091024401
公开日2010年6月2日 申请日期2009年12月24日 优先权日2009年12月24日
发明者孙家军, 王新明, 陈俊斌 申请人:三一电气有限责任公司