一种防倾斜的双足竞步机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人，特别涉及一种防倾斜的双足竞步机器人。

背景技术：

双足竞走机器人是机器人的一种，其机械结构和控制系统复杂，双足机器人是通过双足竞走，其动作为前进，后退，直立行走来完成竞走任务，在行走过程中，竞步机器人通常会左右摇摆，其中，步态是双足机器人失衡控制重要内容，步态是指在步行过程中，步行本体的身体各部位的协调关系；步态就是给出机器人各关节位置的关系，步态的好坏将直接影响到双足步行机器人的行走稳定性、美观性以及各关节所需驱动力矩的大小等多个方面，特别是双足竞走机器人行走时，由于步态规划不佳，会导致行走时倾斜，仍至摔倒，导致机器人不可用，影响了双足竞走机器人的使用。

技术实现要素：

本实用新型为了解决现有技术的问题，提供了一种整体行走平稳，前进和后退重心稳定，而且支撑装置连接简单，拆装方便的防倾斜的双足竞步机器人。

本实用新型的具体技术方案如下：一种防倾斜的双足竞步机器人，包括机体、机腿、连接件和脚板，所述机体上设有控制器，所述机腿包括第一机腿和第二机腿，所述第一机腿和第二机腿通过连接件分别连接在机体的底面，所述脚板包括第一脚板和第二脚板，所述第一脚板和第二脚板通过连接件分别连接在第一机腿和第二机腿的底端，其特征在于：所述机体的左右两侧和后侧均设有支撑装置，所述支撑装置包括第一支撑装置和第二支撑装置，所述第一支撑装置和第二支撑装置均包括支撑杆、连接杆和支撑垫，所述支撑杆包括第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆和第二支撑杆分别设在机体的左侧和右侧，所述第一支撑和第二支撑杆的底面均设有螺纹孔，所述螺纹孔为内置螺纹孔，所述连接杆包括第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆和第二连接杆的顶面均设有连接柱，所述连接柱上均设有外置螺纹，所述第一连接杆设有的连接柱连接在第一支撑杆设有的螺纹孔内，所述第二连接杆设有的连接柱连接在第二支撑杆设有的螺纹孔内，所述支撑垫包括第一支撑垫和第二支撑垫，所述第一支撑垫和第二支撑垫分别设在第一支撑杆和第二支撑杆的底端，所述第一机腿和第二机腿均包括连接腿和连接件，所述第一机腿包括的连接腿设有两个，其分别为第一连接腿和第二连接腿，所述第二机腿包括的连接腿设有两个，其分别为第三连接腿和第四连接腿，所述第一连接腿和第三连接腿通过连接件连接在机体的底面，所述第一连接腿和第二连接腿之间通过连接件连接，所述第三连接腿和第四连接腿之间通过连接件连接，所述第一脚板和第二脚板分别通过连接件连接在第二连接腿和第四连接腿的底端。

以下为本实用新型的附属技术方案。

作为优选方案，所述第一连接腿，第二连接腿，第三连接腿和第四连接腿均设有容纳腔，所述容纳腔内均安装了舵机，所述舵机通过连接线连接控制器。

作为优选方案，所述第一脚板和第二脚板上均设有支撑口。

作为优选方案，所述支撑口包括第一支撑口，第二支撑口，第三支撑口和第四支撑口，所述第一支撑口和第二支撑口分别设在第一脚板的前端和后端，所述第三支撑口和第四支撑口分别设在第二脚板的前端和后端。

本实用新型的技术效果：本实用新型的一种防倾斜的双足竞步机器人，通过支撑装置的设置，使得机器人在行走时，支撑点增加，起到稳定的作用；通过支撑杆上设有的连接柱的设置，使得其与连接杆的连接方便，便于拆装，通过脚板设有的支撑口的设置，使得机器人在行走时，支撑力稳定，整体行走平稳，前进和后退重心稳定，而且支撑装置连接简单，拆装方便。

附图说明

图1是本实用新型实施例的一种防倾斜的双足竞步机器人的分解结构示意图。

图2是本实用新型实施例的一种防倾斜的双足竞步机器人的结构示意图。

图中：机体1，控制器11，机腿2，第一机腿21，第二机腿22，第一连接腿23，第二连接腿24，第三连接腿25，第四连接腿26，容纳腔27，舵机28，支撑装置3，第一支撑装置31，第二支撑装置32，支撑杆4，第一支撑杆41，第二支撑杆42，螺纹孔44，连接杆5，第一连接杆51，第二连接杆52，连接柱6，第一连接柱61，第二连接柱62，外置螺纹64，连接件7，脚板8，第一脚板81，第二脚板82，支撑口9，第一支撑口91，第二支撑口92，第三支撑口93，第四支撑口94，支撑垫10，第一支撑垫101，第二支撑垫102。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步说明。

如图1和图2所示，本实施例的一种防倾斜的双足竞步机器人，包括机体1、机腿2、连接件7和脚板8，所述机体1上设有控制器11，所述机腿2包括第一机腿21和第二机腿22，所述第一和第二机腿通过连接件7分别连接在机体1的底面，所述脚板8包括第一脚板81和第二脚板82，所述第一和第二脚板通过连接件7分别连接在第一和第二机腿的底端，这样设置，连接牢固。所述机体的左右两侧均设有支撑装置3，所述支撑装置3包括第一支撑装置31和第二支撑装置32，这样设置，第一和第二支撑装置起到支撑作用，使得支撑稳定，防止机器人在行走时倾斜，所述第一、第二支撑装置均包括支撑杆4、连接杆5和支撑垫10，所述支撑杆4包括第一支撑杆41和第二支撑杆42，所述第一、第二和支撑杆分别设在机体1的左侧和右侧，所述第一、第二支撑杆的底面均设有螺纹孔43，所述螺纹孔43为内置螺纹孔，这样设置，便于连接第一、第二和第三连接杆，所述连接杆5包括第一连接杆51、第二连接杆52和第三连接杆53，所述第一、第二连接杆的顶面均设有连接柱6，其分别为第一连接柱61和第二连接柱62，所述第一、第二连接柱上均设有外置螺纹63，所述第一连接柱61连接在第一支撑杆41设有的螺纹孔44内，所述第二连接柱62连接在第二支撑杆42设有的螺纹孔44内，这样设置，便于拆装。所述支撑垫100包括第一支撑垫101、第二支撑垫102和第三支撑垫103，所述第一、第二支撑垫分别设在第一、第二支撑杆的底端，这样设置，便于支撑，防止双足竞走机器人行走时，摇摆，由于重心不稳向倾斜，这样设置，多增加了两个支撑，起到稳定的作用。所述第一和第二机腿均包括连接腿，所述第一机腿21包括的连接腿设有两个，其分别为第一连接腿23和第二连接腿24，所述第二机腿22包括的连接腿设有两个，其分别为第三连接腿25和第四连接腿26，所述第一和第三连接腿通过连接件7连接在机体1的底面，所述第一和第二连接腿之间通过连接件7连接，所述第三和第四连接腿之间通过连接件7连接，所述第一、第二、第三和第四连接腿均设有容纳腔27，所述容纳腔27内均安装了舵机28。这样设置，便于控制器控制。所述第一和第二脚板分别通过连接件7连接在第二和第四连接腿的底端。 所述第一和第二脚板上均设有支撑口9。所述支撑口包括第一支撑口91，第二支撑口92，第三支撑口93和第四支撑口94，所述第一和第二支撑口分别设在第一脚板的前端和后端，所述第三和第四支撑口分别设在第二脚板的前端和后端.这样设置，支撑稳定。

本实施例的一种防倾斜的双足竞步机器人，在具体使用过程中，使用者将第一、第二支撑杆上设有的连接柱分别连接在第一、第二连接杆设有的螺纹孔内连接牢固，当双足竞步机器人在行走时，由于身体经常会左右摇摆，重心不稳，通过两个个支撑装置增加了左右摇摆的平衡性，而且两个支撑装置与机器人通过螺纹连接牢固，不会产生晃动，减少了摇摆幅度，起到稳定的作用。

本实施例的一种防倾斜的双足竞步机器人，1、通过支撑装置的设置，使得机器人在行走时，支撑点增加，起到稳定的作用；2、通过支撑杆上设有的连接柱的设置，使得其与连接杆的连接方便，便于拆装，3、通过脚板设有的支撑口的设置，使得机器人在行走时，支撑力稳定，整体行走平稳，前进和后退重心稳定，而且支撑装置连接简单，拆装方便。需要指出的是，上述较佳实施例仅为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。