双层圆形机器人行走底盘的制作方法

本实用新型属于机器人领域，具体涉及一种双层圆形机器人行走底盘。

背景技术：

机器人一般设置在一个可移动的底盘上，而底盘的性能将直接影响机器人的整体性能。

现有的机器人的移动底盘稳定性与灵活性欠佳，驱动装置需要优化。具体阐述如下：1）现有技术中的机器人底盘所采取的是后两轮为驱动轮，前轮为从动万向轮的结构，在运行转向过程中转向半径过大，造成转向不便。2）现有技术的机器人底盘驱动轮采取的压紧结构在压紧力上作用较差，稳定性差，无法完美地起到压紧作用，驱动轮会产生打滑，悬空现象，致使机器人无法正常前行。

技术实现要素：

针对背景技术中存在的问题，本实用新型提供了一种调整驱动轮至底盘中心位置，让机器人实现原地任意方向转向，减少转向半径，缩减活动范围，提高转向安全数的底盘。同时，本实用新型的机器人行走底盘通过调整驱动轮固定装置固定轴位与压紧弹簧之间的距离，充分发挥弹簧的压紧能力，使驱动轮紧贴地面，增加驱动轮与地面的摩擦力。

本实用新型的技术方案如下：一种双层圆形机器人行走底盘，包括底盘主体，所述底盘主体包括上底盘和下底盘，底盘主体上设置有导向装置（14）、读卡装置（8）、行走装置（5）和电机压紧装置（16）；所述行走装置（5）具有两个，且对称设置在下底盘的任一直径线上；每个行走装置5的两侧分别设置有一个万向轮辅助行走装置（13）；所述行走装置（5）包括电机装置（3）、电机固定装置（4）和行走轮；行走轮与电机装置相连，电机装置通过电机固定装置连接固定在机器人底盘的下底盘（1）上。

本实用新型的一种双层圆形机器人行走底盘，所述电机压紧装置（16）包括弹簧固定座（6）和贯穿其中的弹簧（7），弹簧（7）用于将两个行走装置（5）向外侧顶出，压紧地面。

本实用新型的一种双层圆形机器人行走底盘，所述下底盘的上表面上设置有均匀分布的四根铝型材支柱（19），对应的上底盘上对应位置处设置有用于连接四根铝型材支柱（19）的连接端，用于将上底盘和下底盘连接在一起。

本实用新型的一种双层圆形机器人行走底盘，所述电机装置包括电机、电机罩及电机轴，所述电机是双路无刷直流电机或伺服电机。

本实用新型具有如下优点：

1）通过双路无刷直流电机的双向转动与差速，可实现机器人的前进后退以及任意方向的转向；

2）驱动轮设于底盘中间位置，辅以4个万向轮实现原地转向或任意角度转向，减小转向半径，降低所需转向空间。

3）行走装置之间采取弹簧外施压力的方式，增强驱动轮与地面的摩擦力，防止打滑或悬空；保障在不平路面上仍具有完美的驱动能力，安全可靠性高。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明；

图1是本实用新型的机器人底盘结构示意图；

图2是本实用新型的机器人底盘的驱动轮和压紧弹簧在底盘上的安装结构示意图；

图3是本实用新型的机器人底盘的上下底盘连接示意图。

图中各部件名称如下：

1、机器人底盘的下底盘；2、双路无刷直流电机；3、电机装置；4、电机固定装置；5、行走装置；6、弹簧固定座；7、弹簧；8、读卡装置；13、万向轮辅助行走装置；14、导向装置；16、电机压紧装置；18、机器人底盘的上底盘；19支柱。

具体实施方式

本实用新型的一种双层圆形机器人行走底盘，包括底盘主体，所述底盘主体包括上底盘18和下底盘1。如图3所示，上底盘和下底盘通过均布于圆形下底盘上表面上的四根铝型材支柱19进行连接。所述底盘主体的下底盘上设置有导向装置14、读卡装置8、行走装置5和电机压紧装置16。所述行走装置5具有两个，且对称设置在下底盘的任一直径线上。每个行走装置5的两侧分别设置有一个万向轮辅助行走装置13。即两个行走装置5的四周设置有四个万向轮辅助行走装置13。所述行走装置5包括电机装置3、电机固定装置4和行走轮。电机装置3包含双路无刷直流电机2和电机罩，电机轴；如图1所示，行走轮与电机装置3相连，电机通过电机固定装置连接固定在机器人底盘的下底盘1上。

如图2所示，

所述电机压紧装置16将两个行走装置5向外侧顶出，压紧地面。电机压紧装置16由弹簧固定座6和贯穿其中的弹簧7构成。所述机器人底盘的下底盘1前部设有可拆卸的导向装置14，并于导向装置14之后设有读卡装置8。所述双路无刷直流电机2是伺服电机，易于操控，可精确、稳定、可靠的控制机器人的进退，也可控制机器人在原地转向。

具体的工作过程是：

先将机器人本体通过机器人底盘的上底盘18安装于底座上。控制机器人移动时，分别控制双路无刷直流电机2驱动的两侧行走轮，进行前进、后退、或原地转向。需要任意角度转向时，两侧驱动轮进行差速转动，平稳转弯，如向左转向，那么驱动左侧的主动轮降低转速，机器人本体即会被带动向左转向。

本实用新型的机器人底盘的驱动装置使用两个驱动轮和四个从动万向轮，组成一个稳定的驱动底盘，大大减小了机器人转向所需要的空间，同时大大改善了转向角和转向的灵活性，另外由于，上下底盘之间不设有装置，不必拆卸整个底盘即可维修，简单方便。