一种行走装置的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种行走装置。

背景技术：

现有的爬壁机器人可以在倾斜壁面、竖直壁面甚至天花板上运动，并通过携带工具完成一定的任务，可在各种不适宜人类从事的作业环境下工作，如核工业和石化行业的罐体检测、船舶行业的除锈和喷涂等。

爬壁机器人最重要的技术包括移动控制和吸附控制，其中吸附控制包括磁性吸附，因此磁性吸附的爬壁机器人常常在金属表面工作，进行比如打磨、维修等常人无法完成的工作。

但是在一些工业基地上的金属面上往往散落许多金属碎渣，因此爬壁机器人在金属面上移动过程中，金属碎渣容易被吸附在爬壁机器人上，导致爬壁机器人的吸附能力变差，从而影响爬壁机器人的正常工作。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种行走装置，具有去除吸附于自身上的碎渣的功能，保证了行走装置能长时间吸附于工作面上。

本发明提供一种行走装置，所述行走装置包括行走主体、吸附组件和移渣组件；所述吸附组件安装于所述行走主体上，具有吸附力，用于将行走装置吸附于工作面；所述移渣组件安装于所述吸附组件上，并且所述移渣组件上具有吸附面和分离面；所述吸附组件还用于将碎渣吸附于所述吸附面；所述移渣组件用于将位于所述吸附面上的碎渣移至所述分离面上。

所述的行走装置，优选的，所述移渣组件包括环形带和滚动件；所述滚动件安装于所述吸附组件上，所述环形带套设于所述滚动件上；所述吸附面和分离面均位于所述环形带上，所述吸附组件用于将碎渣吸附于所述吸附面上，所述滚动件驱使所述环形带移动以将位于所述吸附面上的碎渣移至所述分离面。

所述的行走装置，优选的，所述吸附组件包括磁铁，所述磁铁位于所述环形带的内环，并且所述磁铁仅靠近于所述环形带的吸附面。

所述的行走装置，优选的，所述磁铁面向所述吸附面的一面为外凸的弧面，且所述弧面贴于所述环形带的内表面。

所述的行走装置，优选的，所述行走装置还包括阻挡件，所述阻挡件连接于所述行走主体上；所述阻挡件外端位于所述移渣组件行进方向的前侧面。

所述的行走装置，优选的，所述阻挡件转动连接在所述行走主体上。

所述的行走装置，优选的，所述行走主体还包括缓冲组件和行走组件；所述缓冲组件包括导向座、弹性件和导向杆；所述导向座安装于所述行走组件上，所述导向杆一端固定于所述吸附组件上，另一端活动穿设于所述导向座；所述弹性件套设于所述导向杆上。

所述的行走装置，优选的，所述行走组件包括行走本体、变速组件、转动件和滚轮；所述行走本体连接于所述缓冲组件；所述变速组件安装于所述行走本体；所述转动件和滚轮安装于所述变速组件上；所述转动件驱使所述变速组件转动，所述变速组件驱使所述滚轮转动。

所述的行走装置，优选的，所述变速组件包括第一减速件和第二减速件；所述第一减速件分别连接所述转动件和第二减速件；所述第二减速件连接于所述滚轮；所述转动件用于驱使所述第一减速件转动，所述第一减速件驱使所述第二减速件转动，所述第二减速件驱使所述滚轮转动。

所述的行走装置，优选的，所述转动件为电机。

在本发明实施例中，使用时，通过吸附组件将工作面上的碎渣吸附到移渣组件上的吸附面上，再通过移渣组件将位于吸附面上的移至分离面上，从而使得吸附组件与工作面之间没有碎渣阻隔，进而保证了行走装置能长时间吸附于工作面上。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本发明示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本发明的若干实施方式，其中：

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

图1为本发明实施例一种行走装置的结构示意图；

图2为本发明实施例一种行走装置的结构剖视图；

图3为本发明实施例一种行走装置中另一角度的结构示意图。

图中：1、行走主体；2、移渣组件；21、环形带；211、吸附面；212、分离面；22、滚动件；3、吸附组件；31、磁铁安装板；32、磁铁；33、侧板；4、阻挡件；5、缓冲组件；51、导向座；52、导向杆；53、弹性件；6、行走组件；61、行走本体；62、变速组件；621、第一减速件；622、第二减速件；63、转动件；64、滚轮。

具体实施方式

为使本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例一种行走装置的结构示意图；图2为本发明实施例一种行走装置的结构剖视图，请参考图1和图2。

本发明提供一种行走装置，行走装置包括行走主体1、吸附组件3和移渣组件2。

吸附组件3安装于行走主体1上，具有吸附力，用于将行走装置吸附于工作面。

移渣组件2安装于吸附组件3上，并且移渣组件2上具有吸附面211和分离面212。

吸附组件3还用于将碎渣吸附于吸附面211。

移渣组件2用于将位于吸附面211上的碎渣移至分离面212上。

本实施例中的行走装置，移渣组件2位于行走组件6的底部，并且移渣组件2中具有内腔，吸附组件3安装于移渣组件2的内腔中。移渣组件2的吸附面211位于移渣组件2的底面，分离面212数量在本实施例中优选为两个，分别位于移渣组件2沿行走主体1行进方向的前后两侧面。

使用时，在行走主体1沿工作面行走过程中，通过吸附组件3将工作面上的碎渣吸附到移渣组件2的吸附面211上。实际应用中，可在当吸附面211上吸附一定数量的碎渣后，再通过移渣组件2将位于吸附面211的移至分离面212上，从而使得吸附组件3与工作面之间没有碎渣阻隔，使吸附组件3与工作面之间具有始终有着足够的吸附力，进而保证了行走装置能长时间吸附于工作面上。

本实施例中，优选的，移渣组件2包括环形带21和滚动件22。

滚动件22安装于吸附组件3上，环形带21套设于滚动件22上。

吸附面211和分离面212均位于环形带21上，吸附组件3用于将碎渣吸附于吸附面211上，滚动件22驱使环形带21移动以将位于吸附面211上的碎渣移至分离面212。

本实施例中的行走装置，滚动件22优选为滚筒并且滚筒的数量优选为两个(当然也可设其他数量)。两个滚筒分别位于行走主体1沿行进方向的前后两端，且两滚动件22的长度方向均垂直于行走主体1的行进方向。环形带21套设在两滚动件22上，吸附面211位于环形带21的底面，分离面212位于环形带21沿行走主体1行进方向的前后两侧面。

使用时，驱动滚动件22周向转动，带动环形带21周向移动，从而将位于吸附面211上的碎渣移至分离面212，使吸附组件3与工作面之间具有始终有着足够的吸附力，进而保证了行走装置能长时间吸附于工作面上。

图3为本发明实施例一种行走装置中另一角度的结构示意图；请参考图2和图3。

本实施例中，优选的，吸附组件3包括磁铁32，磁铁32位于环形带21的内环，并且磁铁32仅靠近于环形带21的吸附面211。

本实施例中的行走装置，吸附组件3还包括磁铁安装板33和侧板33。侧板33的数量设为两个，两个侧板33位于环形带21移动方向的两侧，且两个侧板33安装于行走主体1上。磁铁安装板33位于环形带21所形成的内腔上方，且连接于两侧板33。磁铁32连接于磁铁安装板33的底面，并且磁铁32的底面紧贴于环形带21，以靠近吸附面211。磁铁32的前后两端分别与对应位置上的分离面212之间留有距离。

使用时，驱使滚动件22周向转动，带动环形带21周向移动，从而将位于吸附面211上的碎渣移至分离面212，由于磁铁32与分离面212之间的距离较长，因此磁铁32对分离面212上的碎渣的吸附能力较弱，碎渣也因此从分离面212脱落。实际应用中，可在吸附面211吸附一定量的碎渣后，再将行走主体1移动至指定地点，并通过移渣组件2将碎渣脱离。

本实施例中，优选的，磁铁32面向吸附面211的一面为外凸的弧面，且弧面贴于环形带21的内表面。

本实施例中的行走装置，磁铁32的底面为外凸的弧面，且该弧面贴于环形带21的内壁。通过将磁铁32的底面设为弧面，可提高磁铁32吸附能力。

本实施例中，优选的，行走装置还包括阻挡件4，阻挡件4连接于行走主体1上；阻挡件4外端位于移渣组件2行进方向的前侧面。

本实施例中的行走装置，阻挡件4为挡杆，安装于移渣组件2的侧面，挡杆的外侧端部位于环形带21行进方向的前侧。

使用时，在行走装置移动过程中，若环形带21前方遇到较大阻碍物时，挡杆的外端部首先接触于障碍物，防止环形带21受到磨损。

本实施例中，优选的，阻挡件4转动连接行走主体1上。

本实施例中的行走装置，通过将阻挡件4转动连接在行走主体1上，从而可使阻挡件4以连接处为中心沿侧面周向转动，从而调节阻挡件4的角度，当行走主体1需要反方向行走时，可将阻挡件4旋转至环形带21的另一端。

本实施例中，优选的，行走主体1还包括缓冲组件5和行走组件6。

缓冲组件5包括导向座51、弹性件53和导向杆52。

导向座51安装于行走组件6上，导向杆52一端固定于吸附组件3上，另一端活动穿设于导向座51；弹性件53套设于导向杆52上。

本实施例中的行走装置，缓冲组件5位于行走组件6和移渣组件2之间，导向座51设置为多个，本实施例中导向座51的数量为四个，均固定于行走组件6的底部。

导向杆52为“T”型螺杆,其尾端固定于吸附组件3上的侧板33上，头端活动穿设于对应的导向座51，并在该端部连接螺母，用于抵接导向座51。

弹性件53在本实施例中优选为弹簧，套设在导向杆52上，其两端分别抵接于导向座51和“T”型螺杆的尾端。

使用时，在移渣组件2移动过程中遇到障碍物时，通过缓冲组件5将移渣组件2以及吸附组件3沿行走主体1高度方向向上移动，以越过障碍物。

本实施例中，优选的，行走组件6包括行走本体61、变速组件62、转动件63和滚轮64。

行走本体61连接于缓冲组件5，变速组件62安装于行走本体61，转动件63和滚轮64安装于变速组件62上，转动件63驱使变速组件62转动。变速组件62驱使滚轮64转动。

本实施例中的行走装置，行走本体61位于缓冲组件5上方。行走本体61的底部与缓冲组件5中的导向座51固定连接，侧面与阻挡件4转动连接。

变速组件62固定于行走本体61的上方，设有转动输入端和转动输出端，用于将第一转动速度转换为第二转动速度。

滚轮64数量优选为两个(当然也可以设为其他数量)，分别位于行走主体1行进方向的两侧，并均连接于变速组件62转动输出端。转动件63安装于变速组件62的侧面，且转动件63的输出端连接于变速组件62上的转动输入端。

转动件63具有转动功能，转动时，其输出端具有第一转动速度。变速组件62用于将第一转动速度转换为第二转动速度，并作用于滚轮64，从而使整个行走装置在工作面移动。

本实施例中，优选的，变速组件62包括第一减速件621和第二减速件622。

第一减速件621分别连接转动件63和第二减速件622；第二减速件622连接于滚轮64。

转动件63用于驱使第一减速件621转动，第一减速件621驱使第二减速件622转动，第二减速件622驱使滚轮64转动。

本实施例中的行走装置，第一减速件621优选为行星减速机，行星减速机的输入端连接于转动件63的输出端，输出端连接于第二减速件622，用于将转动件63输出的第一转动速度转换为中间转动速度。

第二减速件622优选为蜗轮蜗杆减速机，蜗轮蜗杆减速机安装于行走本体61上端，并输出端连接于两滚轮64，输入端连接于行星减速机，用于将行星减速机的中间转动速度转换为第二转动速度，并将第二转动速度作用于滚轮64。

本实施例中，优选的，转动件63为电机。

本实施例中的行走装置，电机的输出端连接于行星减速机的输入端。

行走装置使用时，首先驱动转动件63，转动件63输出为第一转动速度，第一转动速度依次经过第一减速件621和第二减速件622后降为第二转动速度后，并将第二转动速度作用于从而驱使滚轮64转动，从而实现行走装置沿工作面行走。

在行走装置行走过程中，吸附组件3会将工作面上的金属碎渣吸附到环形带21上的吸附面211上，当吸附面211上的碎渣积累到一定量时，将行走装置移动至指定地点，通过驱使滚动件22转动，带动环形带21周向转动，将吸附于碎渣移至分离面212上并脱落。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。