1.一种水下充油拖缆拖曳调节装置，其特征在于，该装置包括拉力计、电滑环、控制舱、浮力调节器、推进器和阻尼伞；所述浮力调节器安装在控制舱内的尾部，所述阻尼伞共轴安装在控制舱尾部外侧端面上，所述推进器固定安装在阻尼伞内部；充油拖缆通过所述拉力计和电滑环接入控制舱内部；所述推进器和阻尼伞分别产生推力和阻力共同作用于充油拖缆并牵引充油拖缆展开；所述调节浮力调节器改变控制舱的俯仰，俯首时，拖动充油拖缆上升，仰首时，拖动充油拖缆下沉，从而具备调节水下充油拖缆深度的能力。
2.如权利要求1所述的水下充油拖缆拖曳调节装置，其特征在于，当海流流速大于设定值时，利用阻尼伞自身阻力为充油拖缆提供拉力，在海流流速小于设定值时，依靠推进器和阻尼伞混合动力为拖缆提供拉力，所述推进器的启停信号由拉力计测得的拉力值向控制系统反馈后获得。
3.如权利要求1或2所述的水下充油拖缆拖曳调节装置，其特征在于，通过提前对整个拖曳调节装置配重或添加浮力材料方式改变拖曳调节装置的初始状态，满足对不同密度充油拖缆的深度进行调节。
4.如权利要求3所述的水下充油拖缆拖曳调节装置，其特征在于，所述控制舱内装有深度传感器和姿态传感器，监控拖曳调节装置状态。
5.如权利要求4所述的水下充油拖缆拖曳调节装置，其特征在于，所述调节浮力调节器包括油囊、循环油路、驱动模块和油箱；油囊布置在控制舱外，油囊一侧的表面与控制舱的盖板贴合，控制舱内用紧固件将油囊与盖板锁紧，实现密封；所述驱动模块和油箱密封布置在控制舱内；油囊中心对称设计，布置在整个拖曳调节装置轴线的尾部，循环油路连通油囊和油箱，驱动模块将油箱内的油液通过油路注入油囊或者返回油箱，改变油囊内油量即改变油囊体积，进而改变拖曳调节装置的俯仰状态。
6.如权利要求5所述的水下充油拖缆拖曳调节装置，其特征在于，所述阻尼伞包括框架、推进器安装座和阻尼蒙皮；所述框架的外形呈圆锥台框架结构，框架的小端与控制舱固定连接，框架的大端沿径向延伸出环形的平面框，平面框具有一个中心孔，阻尼蒙皮固定在平面框上形成一个圆环形的阻尼面，所述推进器安装座同轴固定在框架的内部，推进器安装在推进器安装座后对应框架上的中心孔，确保阻尼伞阻力和推进器推力作用在同一直线上。
7.如权利要求6所述的水下充油拖缆拖曳调节装置，其特征在于，所述阻尼蒙皮采用聚丙烯材料。
8.如权利要求7所述的水下充油拖缆拖曳调节装置，其特征在于，所述控制舱的前端加装与控制舱外形平滑过渡的锥形架。
9.如权利要求8所述的水下充油拖缆拖曳调节装置，其特征在于，所述推进器采用采用对转螺旋桨。