一种可以调节重心的四旋翼飞行器的制作方法

本实用新型飞行器领域，特别涉及一种可以调节重心的四旋翼飞行器。

背景技术：

旋翼飞行器目前已经广泛应用到生活的各个领域，为了保证旋翼飞行器的正常飞行，必须使旋翼飞行器的重心处于各个螺旋桨的交点处，现有技术中主要采用在设计时尽可能使旋翼飞行器的整体呈中心对称，在生产和组装的时候也尽量保持对称。然而受生产工艺的影响，旋翼飞行器的重心无法完全处于各个螺旋桨的交点处，或多或少出现一定的重心偏移，对于飞行器而言，微小的重心偏移都会导致飞行器飞行过程中出现自转或者不稳定，甚至无法正常起飞。

综上所述，现有技术中的飞行器，存在需要对重心进行调整的问题。

技术实现要素：

本实用新型提供一种可以调节重心的四旋翼飞行器，可以解决现有技术中的飞行器由于重心不稳而导致的自转、飞行不稳定甚至无法起飞的问题。

一种可以调节重心的四旋翼飞行器，包括四旋翼飞行器本体、重心调节装置和控制装置；重心调节装置包括与所述四旋翼飞行器本体相连接的壳体、配重块、设置在所述壳体内的第一调整机构和设置在所述壳体内的第二调整机构；所述第一调整机构包括第一安装座、安装在所述壳体上的第一驱动电机和与所述第一驱动电机的输出端相连接的第一丝杠，所述第一安装座上具有用于支撑所述第一丝杠的第一支撑台和第二支撑台，所述第一支撑台位于所述第一驱动电机与所述第二支撑台之间，所述第一丝杠可转动地安装在所述第一支撑台上并延伸至所述第二支撑台，所述第一丝杠远离所述第一驱动电机的端部可转动地设置在所述第二支撑台上，所述第一安装座通过连接件与所述壳体相连接；所述第二调整机构包括安装在所述第一丝杠上的驱动座、位于所述驱动座上的第二安装座、安装在所述驱动座上的第二驱动电机和与所述第二驱动电机的输出端相连接的第二丝杠，所述驱动座位于所述第一支撑台与所述第二支撑台之间，所述第二安装座上具有用于支撑所述第二丝杠的第三支撑台和第四支撑台，所述第三支撑台位于所述第二驱动电机与所述第四支撑台之间，所述第二丝杠可转动地安装在所述第三支撑台上并延伸至所述第四支撑台，所述第二丝杠远离所述第二驱动电机的端部可转动地设置在所述第四支撑台上，所述配重块上开设有与所述第二丝杠相配合的螺纹孔，所述配重块通过所述螺纹孔安装在所述第二丝杠上，所述配重块位于所述第三支撑台与所述第四支撑台之间；控制装置包括陀螺仪和处理器，所述陀螺仪、所述第一驱动电机和所述第二驱动电机均与所述处理器相连接，所述控制装置安装在所述四旋翼飞行器本体上。

更优地，所述壳体上开设有用于与所述四旋翼飞行器本体相连接的第一安装孔，所述壳体通过所述第一安装孔与所述四旋翼飞行器本体相连接。

更优地，所述第一驱动电机为伺服电机。

更优地，所述第二驱动电机为伺服电机。

本实用新型提供一种可以调节重心的四旋翼飞行器，通过陀螺仪检测重心信息，并通过处理器控制第一驱动电机和第二驱动电机带动配重块调整重心，可以实现飞行器重心的稳定，便于飞行器在恶劣的作业环境中也能保持稳定地飞行。

附图说明

图1为本实用新型提供的一种可以调节重心的四旋翼飞行器的结构示意图；

图2为图1中重心调节装置的结构示意图。

附图标记说明：

10-四旋翼飞行器本体，20-壳体，21-第一安装孔，30-第一支撑台，31-第二支撑台，32-第一驱动电机，33-第一丝杠，34-第二安装孔，40-第三支撑台，41-第四支撑台，42-第二驱动电机，43-第二丝杠，50-配重块。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型的一个具体实施方式进行详细描述，但应当理解本实用新型的保护范围并不受具体实施方式的限制。

如图1所示，本实用新型实施例提供的一种可以调节重心的四旋翼飞行器，包括四旋翼飞行器本体10、重心调节装置和控制装置(未图示)；如图2所示，重心调节装置包括与四旋翼飞行器本体10相连接的壳体20、配重块50、设置在壳体20内的第一调整机构和设置在壳体20内的第二调整机构；壳体20上开设有用于与四旋翼飞行器本体10相连接的第一安装孔21，壳体20通过第一安装孔21与四旋翼飞行器本体10相连接；第一调整机构包括第一安装座、安装在壳体20上的第一驱动电机32和与第一驱动电机32的输出端相连接的第一丝杠33，第一安装座上具有用于支撑第一丝杠33的第一支撑台30和第二支撑台31，第一支撑台30位于第一驱动电机32与第二支撑台31之间，第一支撑台30上开设有轴承孔，轴承孔内设置有轴承，第一丝杠33穿过该轴承设置在轴承孔内，第一丝杠33的另一端延伸至第二支撑台31，第二支撑台31上也开设有轴承孔，轴承孔内也设置有轴承，第一丝杠33远离第一驱动电机32的端部设置在第二支撑台31的轴承孔内，第一支撑台30和第二支撑台31上开设有第二安装孔34，壳体20上对应第二安装孔34的位置开设有第三安装孔，借助第二安装孔34和第三安装孔，通过螺栓将第一调整机构与壳体20相连接；第二调整机构包括第二安装座、安装在第一丝杠33上的驱动座、安装在驱动座上的第二驱动电机42和与第二驱动电机42输出端相连接的第二丝杠43，驱动座位于第一支撑台30与第二支撑台31之间，第二调整机构借助驱动座可以在第一丝杠33的转动下带动整个第二调整机构移动，第二安装座上具有用于支撑第二丝杠43的第三支撑台40和第四支撑台41，第三支撑台40位于第二驱动电机42与第四支撑台41之间，第三支撑台40上开设有轴承孔，轴承孔内设置有轴承，第二丝杠43穿过轴承安装在第三支撑台40的轴承孔内，第四支撑台41上开设有轴承孔，轴承孔内设置有轴承，第二丝杠43远离第二驱动电机42的端部延伸至第四支撑台41并通过轴承安装在第四支撑台41的轴承孔内，第二丝杠43远离第二驱动电机42的端部可转动地设置在第四支撑台41上，配重块50上开设有与第二丝杠43相配合的螺纹孔，配重块50通过螺纹孔安装在第二丝杠43上，配重块50位于第三支撑台40与第四支撑台41之间，配重块50可以在第二丝杠43的带动下在第三支撑台40和第四支撑台41之间进行移动；控制装置包括陀螺仪和处理器，陀螺仪、第一驱动电机32和第二驱动电机42与均与处理器相连接，陀螺仪可以检测加速度和转角信息并将信息传送至处理器，处理器通过模糊PID控制，通过对第一驱动电机32和第二驱动电机42进行控制进而调整配重块50的位置，以调整四旋翼飞行器的重心。

上述第一驱动电机32和第二驱动电机42均为伺服电机，上述处理器为ARM cortexA8架构的AM3359，上述陀螺仪为GY-91MPU9250。

本实用新型提供一种可以调节重心的四旋翼飞行器，通过陀螺仪检测重心信息，并通过处理器控制第一驱动电机和第二驱动电机带动配重块调整重心，可以实现飞行器重心的稳定，便于飞行器在恶劣的作业环境中也能保持稳定地飞行。

以上公开的仅为本实用新型的几个具体实施例，但是，本实用新型实施例并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本实用新型的保护范围。