专利名称：带辅助抱夹的拆垛机器人吸盘夹具的制作方法
技术领域：
本实用新型属拆垛机器人吸盘夹具结构技术，尤其是物流中将成品箱垛拆解为件箱的机器人吸盘夹具结构技术领域。
背景技术：
在现有的应用于拆垛配套的物流输送系统将架上的成品箱垛拆解为件箱，以便装车送输，是根据成品箱垛的件箱放置情况，利用机器人的一次吸取二件的平卧式件箱，直接以平卧式放到件箱辊式输送机，立箱则以每一次吸取三件、两件两种不同的拆垛方式取出后，每次一箱，放置于倒箱机构上，将立箱翻倒为水平卧的件箱，送到件箱输送机上，这种方式目前为许多卷烟厂使用。
拆垛机器人夹具现有的结构，是指从机器人的关节以下包括工作臂和连接在工作臂上的工作盘，以及设置在工作盘底面的吸盘这样一种由三部分组成的结构。吸盘由真空发生器和真空控制阀操控，吸盘的作用是通过产生负压在箱件的顶面吸附住箱件，然后由机器人工作臂举起，转动、再放置到件箱的输送机上。这种在工作盘底面设置吸盘的方式只能吸住箱件的顶面，导致这种方式比较容易产生掉箱，因此，需控制机器人的运转速度，减少掉箱，但尽管降低了机器人的运转速度，仍常出现掉箱问题，既容易因掉箱影响输送机送箱的均匀性，又导致因掉箱使箱件内产品受损，还因为降低机器人的运转速度也降低了物流输送的工作效率。
发明内容
本实用新型的目的正是为了克用上述现有技术的不足之处而提供一种确保工作盘吸附的件箱不掉箱，并可加快机器人工作臂运转速度，提高物流输送效率的带辅助抱夹的拆垛机器人吸盘夹具。
本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的。在工作盘的侧面对称设置有辅助抱夹，该辅助抱夹的接线盒与机器人的操纵电缆连接；辅助抱夹由膀杆和臂杆通过联轴关节连接而成；膀杆头端连接在工作盘的侧面；在臂杆末端设置有辅吸盘；本实用新型设置在工作盘侧面的辅助抱夹的数量为1～4个。
由于辅助抱夹设置在工作盘对称两侧面，当工作盘底端面的主吸盘吸附住箱件的顶面后，在上举的一个时间差内通过机器人操纵电缆的作用使辅助抱夹从箱件的两个侧面伸臂将箱件侧面夹住，设置在辅助抱夹臂杆末端的辅吸盘紧紧地吸附住箱件的两侧面，即使是机器人的工作臂以板高的运转速度运动，箱件也不会脱落。本实用新型在确保箱件，不会掉箱的基础上，提高了机器人工作臂的运转速度，从而大大提高了物流输送的工作效率。下面结合说明书附图及实施例进一步阐述本实用新型内容
图1为本实用新型机器人从关节以下结构示意图；图2为图1侧视示意图。
具体实施方式
辅助抱夹5采用金属架结构通过机械连接方式连接在工作盘3的侧面，呈对称布置，该辅助抱夹5的电操控接线盒设置在工作盘3上，通过电插座与机器人从工作臂2内的操纵电缆连接。辅助抱夹5的数量是根据辅夹力来设置的，通常夹一个箱件11要设置两个辅助抱夹5，如果工作盘3是一个整体的组合件夹具，则在每需夹紧的一个箱件的工作盘侧面都要相应设置1-4辅助抱夹，例如，对于吸持二个或三个立箱的工作盘，则要在工作盘的侧面对每一个立箱都要设置1-4个辅助抱夹，以起到辅助夹紧的作用。本实施例采用对每一箱件的辅助抱夹数设置为两个，如图1、图2为工作盘吸持二个立箱的示意图。机器人的关节1即通常所称的第六关节，在关节1下连接的是工作臂2，在工作臂2下连接的是工作盘3，在工作盘的底面设置的是主吸盘4，主吸盘4是通过真空发生器产生负压，本实用新型的实施例将四对辅助抱夹5对称连接在工作盘3的侧面，具体设置位置根据抱夹的箱体尺寸确定。辅助抱夹5的结构由膀杆7和臂杆8通过联轴关节9连接面成，膀杆7的头端连接在工作盘3的侧面，在臂杆8的末端设置有辅吸盘10，整个辅助抱夹5的操控采用常规的机器人操控，其辅助抱夹5的接线盒6设置在工作盘3上，该接线盒6又通过插座与机器人的操纵电缆连接，事先在原有机器人的操纵电脑上只须简单编上对辅助抱夹5的执行程序软件，便能够顺利的操控工作盘3上的辅助抱夹5执行设定的辅助夹紧动作。辅助抱夹的结构是常采用的机器人手臂结构，也可将手臂采用为一根单杆式的结构，但单杆式结构占用的运动空间大，结构也不紧凑，所以本实施例采用常见的双杆式结构。
具体工作方式为，当工作盘3吸附住箱件11时，在上举到一定高度的时间差内让辅助抱夹5工作，辅助抱夹5在膀杆7以及由联轴关节9连接的臂杆8的张开往下进行抱夹动作下，抱夹住箱件11的侧面，使设置在臂杆8上的辅吸盘10牢牢地吸住箱件11，与主吸盘4一起夹吸住箱件，使箱件不会脱落掉箱。
权利要求1.带辅助抱夹的拆垛机器人吸盘夹具，涉及一种在物流运输中将托盘上的成品箱垛拆解为件箱的机器人夹具装置，它包括有与机器人装置相连接的关节(1)、工作臂(2)和连接在工作臂(2)上的工作盘(3)，以及设置在工作盘底端面的主吸盘(4)，其特征是，在工作盘(3)的侧面对称设置有辅助抱夹(5)，该辅助抱夹的接线盒(6)与机器人的操纵电缆连接。
2.根据权利要求1所述的夹具，其特征是，辅助抱夹(5)由膀杆(7)和臂杆(8)通过联轴关节(9)连接而成；膀杆(7)头端连接在工作盘(3)的侧面；在臂杆(8)末端设置有辅吸盘或橡胶夹块(10)。
3.根据权利要求1所述的夹具，其特征是设置在工作盘(3)侧面的辅助抱夹(5)的数量为1～4个。
专利摘要带辅助抱夹的拆垛机器人吸盘夹具，包括有与机器人装置相连接的关节(1)、工作臂(2)和连接在工作臂(2)上的工作盘(3)，以及设置在工作盘底端面的主吸盘(4)，本实用新型在工作盘(3)的侧面对称设置有辅助抱夹(5)，该辅助抱夹的接线盒(6)与机器人的操纵电缆连接。由于将辅助抱夹设置在工作盘对称两侧面，当工作盘底端面的主吸盘吸附住箱件的顶面后，在上举的一个时间差内通过机器人操纵电缆的作用使辅助抱夹从箱件的两个侧面伸臂将箱件侧面夹住，设置在辅助抱夹臂杆末端的辅吸盘紧紧地吸附住箱件的两侧面，即使是机器人的工作臂以板高的运转速度运动，箱件也不会脱落。本实用新型在确保箱件，不会掉箱的基础上，提高了机器人工作臂的运转速度，从而大大提高了物流输送的工作效率。
文档编号B65G59/04GK2789192SQ200520022230
公开日2006年6月21日 申请日期2005年1月26日 优先权日2005年1月26日
发明者杨怀义 申请人:云南紫金科贸有限公司