专利名称：搬送装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及搬送工件的搬送装置。
背景技术：
以往，作为搬送装置，例如存在具有调整工件搬送位置的功能的装置(例如参照专利文献1)。作为如此的搬送装置，存在于搬送面设有吸附工件的吸附机构和卡止工件的突部的装置。在该搬送装置中，通过在设置于搬送路径中的倾斜区间降低工件吸附机构的吸附力，利用重力作用使工件朝倾斜面下方滑落并由突部卡止，由此调整工件的搬送位置。
然而，在上述以往的搬送装置中，存在下述问题。即，在上述搬送装置中，需要在搬送路径中设置高低差，从而存在装置整体有可能会大型化的问题。进而，由于工件的搬送位置是根据设置在搬送面的突部位置而唯一确定，所以有可能无法确保调整搬送位置时的高的自由度。
专利文献1日本特开2001-335135发明内容本发明是鉴于上述以往搬送装置的问题点而实现的，其目的在于提供一种可高自由度且精度良好地调整工件的搬送位置的搬送装置。
本发明的搬送装置，包括保持工件并进行搬送的第一及第二搬送机构；及从上述第一搬送机构接收上述工件并且移送至上述第二搬送机构的移载机构，其特征在于上述移载机构具有2个以上在同一圆周上旋转而搬送上述工件的末端执行器，该各末端执行器与至少任一个其他的上述末端执行器独立地旋转。
在本发明的搬送装置中，各末端执行器能够与至少任一个其他的末端执行器独立地旋转运动。因此，上述各末端执行器，能够一边对应基于第一搬送机构的上述工件的搬送速度或搬送位置等的变化一边接收上述工件，进而，能够对应基于第二搬送机构的搬送速度或目标搬送位置等高精度移送上述工件。
即，根据本发明的搬送装置，与使所有的末端执行器一体地旋转的情况相比，能够以高的自由度来进行上述工件的接收及移送。而且，由此能够吸收上述第一搬送机构的上述工件的搬送位置的偏差，在上述第二搬送机构中，以高的位置精度来搬送上述工件。特别是，能够使所有的末端执行器独立地旋转的情况下，能够进一步提升本发明的作用效果。
在上述搬送装置中，通过实施旋转运动中的上述末端执行器的速度控制，能够实现上述各末端执行器的旋转位置控制。由此，根据上述搬送装置，能够调整上述各末端执行器接收上述工件的时序。因此，在上述搬送装置中，能够吸收上述第一搬送机构所搬送的上述工件的搬送位置的偏差。此外，只要对旋转运动中的上述末端执行器的旋转位置进行控制，就能够调整上述各末端执行器向上述第二搬送机构移送上述工件的时序。因此，能够高精度调整上述第二搬送机构的上述工件的搬送位置。
如以上所述，根据本发明的搬送装置，利用配置在上述第一搬送机构和上述第二搬送机构之间的上述移载机构的作用，能够吸收上述第一搬送机构的搬送位置的偏差，从而能够以高的位置精度朝向上述第二搬送机构移送上述工件。
图1是表示实施例1的搬送装置的构成图。
图2是表示实施例1的移载机构的主视图。
图3是表示实施例1的移载机构的截面构造的剖视图(图2的A-A线向视剖视图)。
图4是表示实施例1的同轴旋转体的组装构造的立体图。
图5A是个别地表示实施例1的第一同轴旋转体的剖视图。
图5B是个别地表示实施例1的第二同轴旋转体的剖视图。
图5C是个别地表示实施例1的第三同轴旋转体的剖视图。
图6是表示实施例1的排列在同一圆周上的末端执行器的说明图。
图7是说明实施例1的末端执行器的旋转运动的曲线图。
图8是说明实施例1的单一末端执行器的旋转运动的曲线图。
图9是表示实施例2的搬送装置的构成图。
(符号说明)1搬送装置10同轴旋转体2工件3第一搬送机构5第二搬送机构6、6a、6b移载机构70吸附衬垫部71～76末端执行器具体实施方式
本发明的搬送装置具有在同一圆周上旋转的多个上述末端执行器。而且，若利用该多个上述末端执行器，则能够极为有效地搬送上述工件。例如，若使用独立旋转控制的6个上述末端执行器，则能够对应于上述各末端执行器的旋转周期的1/6的高速搬送周期。
该搬送装置，例如可利用在作为纸尿布或生理用尿布等构成零件的粘接带的搬送、作为RF-TAG等零件的插入机构(interposer)等电子零件的搬送等。进而，还可利用第二搬送机构来搬送对作为上述工件的粘接带或插入机构等进行移载的对象构件。该情况下，在基于上述搬送装置的搬送中能够将上述工件移载至上述对象构件，从而能够提高生产效率。
此外，优选，上述移载机构具有将一体地旋转的1或2个以上的上述末端执行器进行保持的同轴旋转体、及将至少2个以上的该各同轴旋转体旋转支承而在轴方向相邻配置在同轴上的3个以上的轴承，该各轴承由大致圆筒状的内环、外插于该内环而配置的大致圆筒状的外环、及能够实现上述内环与上述外环的相对旋转的轴承件机构所构成，上述各轴承中在轴方向的中间配置的1或2个以上的中间轴承的上述内环与相邻的其他上述轴承的上述外环连结而构成一体地旋转，并且将上述同轴旋转体的任一个一体地保持，上述各轴承中在轴方向的端部配置的上述轴承中的一个，上述内环与相邻的其他上述轴承的上述外环连结而构成一体地旋转，并且将上述同轴旋转体的任一个一体地保持，且上述外环固定于上述移载机构的构造构件，上述各轴承中在轴方向的端部配置的上述轴承中的另一个，上述外环与相邻的其他上述轴承的上述内环连结而构成一体地旋转，且上述内环固定于上述移载机构的构造构件，在上述各外环中，与相邻的上述轴承的上述内环一体地连结的上述外环，分别与被独立地旋转控制的外部马达的输出轴连结。
该情况下，通过将相邻的一个轴承的内环与另一个轴承的外环加以连结，能够实现由多个上述轴承所构成的一体的轴承构造。即，可实现上述各同轴旋转体相互支承其他的同轴旋转体的构造。
进而，在这种支承构造中，通过经由上述外环而供给的旋转驱动力，能够将一体地保持于与该外环连结的上述内环的上述同轴旋转体旋转驱动。在此，例如由3个同轴旋转体所构成时，若从3个方向来赋予旋转驱动力，则能够将作用于各轴承的朝向轴心的外压(应力)平均化而加以抑制。
此外，作为上述外部马达，除了可利用伺服控制系统原动机外，还可利用能够实现高精度的控制的直接驱动机构。另外，外部马达的输出轴与上述外环可以直接地连结，还可经由齿轮或同步带等间接地连结。
此外优选，上述搬送装置具有用于控制上述各末端执行器进行旋转运动时的旋转速度及旋转位置的控制机构，该控制机构进行如下控制使得从上述第一搬送机构接收上述工件时的上述末端执行器的旋转速度与上述第一搬送机构的搬送速度大体一致，且使得将上述工件移送到上述第二搬送机构时的上述末端执行器的旋转速度与上述第二搬送机构的搬送速度大体一致。
该情况下，在上述搬送装置中，在同一圆周上旋转的上述各末端执行器，能够一边维持各自的旋转顺序，一边与上述第一搬送机构的搬送动作同步地、在相对速度大约为零的状态下从第一搬送机构接收上述工件。之后，上述各末端执行器能够与上述第二搬送机构的搬送动作同步地、在相对速度大约为零的状态下将上述工件移送到上述第二搬送机构。
根据上述搬送装置中的上述移载机构，能够在不使上述末端执行器的旋转动作停止的情况下，连续地接收被连续地搬送而来的上述工件，之后将所接收的上述工件连续地移送到上述第二搬送机构。
在上述搬送装置中，接收或移送上述工件时的上述各搬送机构与上述末端执行器的相对速度大约为零。因此，在上述搬送装置中，能够以极高的精度来实施上述工件的移载，且搬送中损伤上述工件的可能性极小。
特别是在上述第一搬送机构与上述第二搬送机构之间存在搬送速度差时，本发明的作用效果会更加有效。此时，通过适当地对旋转运动中的上述末端执行器进行变速控制，能够精度良好地对应各搬送速度。而且，在上述工件的接收时及移送时，若将上述末端执行器与上述搬送机构的相对速度设成大约为零，则能够高度确保上述工件的搬送位置精度。
另外优选，上述搬送装置具备用于检测由上述第一搬送机构所搬送的上述工件的搬送位置及搬送速度的第一计测部。
该情况下，能够根据上述第一搬送机构所搬送的上述工件的搬送位置及搬送速度来控制上述末端执行器的旋转运动。例如，相比于利用上述第一搬送机构的控制信息等间接的信息来控制上述末端执行器的情况，能够实现更加高速且高精度的上述工件的接收。
此外优选，上述第二搬送机构具有设有标记的搬送面，该标记表示上述移载机构移载上述工件的目标搬送位置，上述移载机构具备用于检测上述第二搬送机构的上述目标搬送位置及其移动速度的第二计测部。
该情况下，能够根据上述第二搬送机构的上述目标搬送位置或其移动速度来控制上述末端执行器的旋转运动。例如，相比于利用上述第二搬送机构的控制信息等间接的信息来控制末端执行器的情况，能够实现更加高速且高精度的工件的移送。
另外优选，基于上述第一搬送机构的搬送速度和基于上述第二搬送机构的搬送速度的速度差，在基于上述第一搬送机构的搬送速度的80％以上但小于400％。
该情况下，由于基于上述第一搬送机构的搬送速度和基于上述第二搬送机构的搬送速度的速度差大，所以本发明的作用效果特别有效。
此外优选，上述第一及第二搬送机构具有自转的旋转体或并进的输送带，在上述旋转体或上述输送带上载置上述工件并搬送。
该情况下，利用上述旋转体或上述输送带能够构成搬送效率高的搬送装置。
(实施例1)本例是关于具备调整工件2的搬送位置的功能的搬送装置1的例子。针对其内容，使用图1～图8来进行说明。
本例的搬送装置1，如图1所示，包括保持工件2并进行搬送的第一及第二搬送机构3、5；及从上述第一搬送机构3接收工件2并将其移送至第二搬送机构5而构成的移载机构6。
移载机构6具有2个以上在同一圆周上旋转而搬送工件2的末端执行器71～76，该各末端执行器71～76与至少任一个其它末端执行器独立地旋转。另外，在本例中，所有的末端执行器71～76相互独立地旋转而构成。
以下，对其内容进行详细说明。
第一搬送机构3和第二搬送机构5，如图1所示，具有输送带31、51。各搬送机构3、5将作为吸水用的衬垫的工件2保持在输送带31、51的表面来进行搬送。移载机构6是由6个将末端执行器71～76的任一个均一体地保持的同轴旋转体10组合形成。各末端执行器71～76从第一搬送机构3朝第二搬送机构5移载工件2。
另外，本例的搬送装置1也可构成为，将胶带、无纺布、盒子、食品、IC晶片等作为工件来取代本例的衬垫即工件2以进行搬送。
第一及第二搬送机构3、5，分别由未图示的驱动源及驱动控制系统控制成以大致一定的速度进行动作。本例中，将基于第二搬送机构5的搬送速度设定成第一搬送机构3的搬送速度的2倍。
第一搬送机构3，如图1所示，在点P1处将工件2移送至末端执行器(图1中符号71的末端执行器)。第一搬送机构3，是在输送带31的表面上以大致一定间隔保持工件2。在输送带31的表面，设有与未图示的泵的接口连通的孔(省略图示)。而且，第一搬送机构3通过将输送带31表面的孔保持成负压来吸附工件2。另一方面，在点P1处，通过将输送带31表面的孔设定成正压或大气压，由此来移送工件2。另外，作为上述第一搬送机构3，也可构为包括从连续体(连续薄片材料)切离各个工件2的个片化功能。
第二搬送机构5，如图1所示，具有输送带51。该第二搬送机构5，在输送带51的表面上以大致一定间隔保持工件2。在输送带51的表面，与第一搬送机构3同样设有与未图示的泵的接口连通的孔(省略图示)。而且，第二搬送机构5通过将输送带51表面的孔保持成负压来吸附工件2。
搬送装置1具有对第一搬送机构3所搬送中的工件2的搬送状态进行摄影用于获得图像数据的摄像装置(计测部)103。在本例中，对该图像数据施加图像处理，以检测出搬送中的工件2的搬送位置及搬送速度。然后，根据所检测出的搬送位置及搬送速度，对各末端执行器71～76的旋转运动进行控制。
进而，本例的搬送装置1，如图1所示，具备对末端执行器71～76所保持的工件2的状态进行摄影的摄像装置(计测部)106；及对第二搬送机构5中的工件2的搬送状态进行摄影的摄像装置(计测部)105。根据摄像装置105、106所摄影的图像数据，可检测出例如搬送间隔的异常、工件的姿势异常，异物的存在等的异常。
另外，也可应用光学式传感器来取代摄像装置103、105、106。该情况下，与摄像元件相比，采用比较价廉的光学式传感器即能够低成本地构成。
另外，在输送带51的表面即搬送面，也可预先标有指示目标搬送位置的标记，对该标记进行图像识别。该情况下，只要根据标记所指示的目标搬送位置来控制末端执行器71～76的旋转运动，就能够以高的位置精度将工件2从移载机构6移载至第二搬送机构5。
上述移载机构6由同一规格的2个移载机构6a、6b组合形成。各移载机构6a、6b，如图2～图5所示，是由3个同轴旋转体10组合构成。移载机构6a(6b)，如图2及图3所示，具有构造构件60a、60b、60c；及由构造构件60a、60b、60c所支承且配置在同轴上的4个轴承80、82、84、86。在各轴承80、82、84、86的内周侧，配置有作为构造构件的中空轴60。在中空轴60的外周侧，配置有用于支承各同轴旋转体10的旋转运动的轴承件61、63、65。
移载机构6a、6b呈各同轴旋转体10相互支承其他的同轴旋转体10的构造。具体而言，在轴方向相邻的轴承中的一方的内环与另一方的外环经由连结构件连结成一体。而且，在经由连结构件91、93、95而连结的内环和外环的组合中，在内环的内周侧一体地固定有同轴旋转体10，在外环上通过外插而固定有驱动轮92、94、96。
在如上所述而构成的本例的移载机构6a(6b)中，从以旋转轴CL为中心的周方向上的等间隔的3个方向将旋转驱动力供给至上述3个驱动轮92、94、96。由此，抵消各同轴旋转体10的驱动轮92、94、96朝向轴心的外压。此外，在上述移载机构6a(6b)中，相对于各驱动轮92、94、96，各别独立地结合有通用伺服控制系统原动机(外部马达)。由此，能够实现各同轴旋转体10(末端执行器71、73、75(72、74、76))的旋转运动的独立控制。
另外，在本例的移载机构6a(6b)中，其构造上，驱动轮92、94、96的外周侧成为开放空间。因此，在驱动轮92、94、96的外周侧，能够设置各种机构部。例如，也可设置能够实现更高精度的控制的直接驱动机构来取代上述通用伺服控制系统原动机。在本例中，在驱动轮92、94、96的外周面设有传导用啮合槽(精密齿轮等)，使得能够执行基于同步带的旋转驱动。
同轴旋转体10，如图4及图5所示，分别具备1个末端执行器71～76。末端执行器71、73、75(72、74、76)，如图2及图3所示，是与旋转轴CL呈大致平行而偏芯配置的棒状材。末端执行器71、73、75(72、74、76)，被旋转支承为能够绕旋转轴CL旋转。末端执行器71、73、75(72、74、76)，如图3所示，在其前端部，具备用于吸附保持工件2(参照图1)的吸附衬垫部70。该吸附衬垫部70，设有空气压控制用的孔，以负压吸附工件2来进行保持。另一方面，在将工件2移送至第二搬送机构5时，将吸附衬垫部70的孔调整成大气压或正压。另外，对于用于实现吸附衬垫部70的孔的压力控制的构造，将在后面进行说明。
末端执行器71，如图4及图5所示，其前端侧(吸附衬垫部70侧)固定在轴承件61的外环61b的外周，同时其后端侧固定在轴承80的内环80a的内周。轴承80的内环80a，经由连结构件91与在轴方向相邻的轴承82的外环82b连结成一体。在外环82b的外周侧，经由连结构件91的一部分固定有驱动轮92。
末端执行器73，如图5所示，其前端侧(吸附衬垫部70侧)固定在轴承件63的外环63b的外周。同时其后端侧固定在轴承82的内环82a的内周。轴承82的内环82a，经由连结构件93与在轴方向相邻的轴承84的外环84b连结成一体。在外环84b的外周侧，经由连结构件93的一部分固定有驱动轮94。
末端执行器75，如图5所示，其前端侧(吸附衬垫部70侧)固定在轴承件65的外环65b的外周，同时其后端侧固定在轴承84的内环84a的内周。轴承84的内环84a，经由连结构件95与在轴方向相邻的轴承86的外环86b连结成一体。在外环86b的外周侧，经由连结构件95的一部分固定有驱动轮99。
在本例的搬送装置1中，如图6所示，组合有2个移载机构6a、6b。移载机构6a具备末端执行器71、73、75。移载机构6b具备末端执行器72、74、76。而且，2个移载机构6a、6b，如同图所示，全部的末端执行器71～76在同一圆周上旋转而相向配置。
如上所述构成的移载机构6的各末端执行器71～76，一边分别维持相互的旋转顺序，一边与第一搬送机构3的搬送动作同步地、在相对速度大致为零的状态下从第一搬送机构3接收工件2。然后，各末端执行器71～76，与第二搬送机构5的搬送动作同步地、在相对速度大致为零的状态下将工件2移送至第二搬送机构5。
各末端执行器71～76，在包括工件2的接收和移送的旋转运动期间，分别独立地进行周期变速控制。具体而言，在末端执行器71～76的旋转轨道上，进行用于接收和移送工件2的时序调整(旋转位置调整)及接收或移送时的速度调整用的周期变速控制。
其次，使用图1对同轴旋转体10的吸附衬垫部70的吸附机构(孔的压力控制机构)进行说明。例如，图1所示的搬送装置1的状态，是末端执行器71(旋转位置Q1)从第一搬送机构3接收工件2，另一方面，末端执行器72、73(旋转位置Q2、Q3)朝第二搬送机构5的移动中，末端执行器74(旋转位置Q4)朝向第二搬送机构5移送工件2的状态。此外，末端执行器75、76(旋转位置Q5、Q6)是旋转移动中的状态。
在移载机构6a(b)的中空轴60的端面，如图3所示，设有沿旋转轴CL贯通的贯通孔70b。与该贯通孔70b连接有未图示的泵的吸入接口。因此，中空轴60的中空部在上述泵的作用下维持为负压。在中空轴60的外周壁面，设有沿径方向贯通的贯通孔70a。在轴承件61、63、65上，与上述贯通孔70a连通地设有沿径方向贯通而与末端执行器71、73、75的中空部连通的孔。
特别是，本例的贯通孔70a设置在规定的周方向位置，以与位于上述旋转位置Q1(严格意义上是在旋转位置Q1处吸附衬垫部70吸附工件2的Q1近前的位置)到上述旋转位置Q4(严格意义上是在旋转位置Q3处吸附衬垫部70释放工件2的Q4近前的位置)的旋转区间的末端执行器连通。
另一方面，在中空轴60的外周壁面的规定的周方向位置设有大气压导入接口(省略图示)，使得在末端执行器位于旋转位置Q4时经由轴承件61的孔导入大气压。由此，在本例的移载机构6a中，根据伴随各末端执行器71、73、75的旋转的轴承件61、63、65的旋转，自动实施吸附衬垫部70的孔的压力控制。
其次，对末端执行器71～76的旋转运动进行说明。图7表示末端执行器71～76的旋转角度的时间变化。各曲线C1～C6对应于图1中的各末端执行器71～76的运动。此外，时间t1的曲线上的点q1～q6对应于图1中的旋转位置Q1～Q6。以图1中的第一搬送机构3和移载机构6的接触位置(旋转位置Q1)为旋转角度θ的原点，旋转方向如图1所示设为逆时针旋转。
图7中的周期T1，是第一搬送机构3对移载机构6供给工件2的周期(工件供给周期)。另外，该工件供给周期由第一搬送机构3的搬送速度和输送带31上的工件2的间隔来决定。此外，周期T2是各末端执行器进行旋转的周期。在本例中，采用了被独立旋转控制的6个末端执行器71～76。因此，在本例的移载机构中，能够对应于相对各个末端执行器的旋转速度约6倍的工件供给速度。即，在短时间内T26×T1的关系成立，在长时间的平均下T2＝6×T1的关系成立。
在此，以末端执行器71为例子，对其旋转运动进行说明。图8表示末端执行器71的旋转运动的旋转角度的时间变化。末端执行器71在时刻t＝t1、旋转角度θ＝0时，以速度V1从第一搬送机构3接收工件2。然后，在时刻t＝t2、旋转角度θ＝θ1(＝π)时，以速度V2将工件2移送至第二搬送机构5。然后，在时刻t＝t3(＝t1+T2)、旋转角度2π时回到初始旋转位置。
时间区间a1、a3、a5，是为了接收工件2或移送工件2而与第一搬送机构3的搬送动作或第二搬送机构5的搬送动作同步的区间。上述时间区间是为了使与工件2的搬送速度的相对速度大致为零而将速度保持成大致一定的区间。另一方面，时间区间a2、a4是用于对末端执行器71的旋转速度进行增速或减速的区间。
在该时间区间a2、a4中，除了进行速度调整以外还进行旋转位置的调整。该旋转位置的调整，如图8所示，例如在基于第二搬送机构5的搬送速度变动的情况下实施。为了在第二搬送机构5的搬送速度变动时也能够维持该第二搬送机构5的一定的搬送间隔，需要调整从移载机构6移送工件至第二搬送机构5的时序。因此，为了调整该时序，实施各末端执行器71～76的旋转位置的控制。
例如，在有必要仅提前时间Δt来移送工件2时，通过增加末端执行器71的速度，使图8所示的曲线通过点fl来取代点f。由此，能够将工件2高精度移载至第二搬送机构5的可维持大致一定搬送间隔的规定位置。
如以上所述，本例的搬送装置1，通过独立地旋转控制各末端执行器71～76的旋转运动，能够实现更为高速且高精度的移载。
另外，本例的搬送装置能够利用于各种转送机、印刷机、标签机、半导体制造装置等。
(实施例2)本例是在实施例1的搬送装置的基础上，对第二搬送机构5的构成进行变更的例子。对其内容使用图9来进行说明。
本例的第二搬送机构5，对作为移载工件2的对象构件的载体工件21进行搬送。而且，本例的移载机构6，将工件2配置在第二搬送机构5所搬送的载体工件21的规定位置。进而，本例的搬送装置1，具备送出用于对载体工件21的表面进行层压的层压薄膜22的送出机构。
在本例中，作为载体工件21，应用了构成纸尿布的原材的无纺布所构成的连续体(连续薄片材料)。而且，作为配置在该载体工件21上的工件2，应用了纸浆所形成的衬垫。而且，使用本例的搬送机构配置了衬垫的无纺布所形成的连续体，在后工序中被适当裁切成规定的尺寸。
此外，在以第二搬送机构5搬送的载体工件21的表面，标有指示目标移载位置的+字形状的标记(省略图示)。而且，利用摄像机构105来获得搬送中的载体工件21的图像数据，对该图像数据进行处理，识别出了标记的位置及移动速度。然后，在本例的搬送装置1中，根据标记的位置及移动速度来控制末端执行器的旋转运动。由此，能够将工件2以高的位置精度接合于载体工件21的表面(标记位置)。
进而，在配置有工件2的载体工件21的表面，层压层压薄膜22而构成。在此，在本例的层压薄膜22上，印刷有用于提高纸尿布的外观设计效果的熊特征图案。未图示的控制机构，使用摄像装置107来识别层压薄膜22的图案，由此检测出其输送位置。由此，实现了层压薄膜22和载体工件21的高精度对位。另外，作为摄像装置107，还可应用低成本的光学式传感器。
另外，本例的其他构成及作用效果，与实施例1相同。
本例的搬送装置的构成，可利用于各种转送机、印刷机、标签机、半导体制造装置等。例如，可利用于纸尿布、卫生棉、棉球、面膜的制造工程。
进而，也可将薄片的标签作为工件2，将卫生制品或零食等食品等各种制品作为载体工件21，从而进行标签的粘贴。进而，根据卫生制品或零食等食品等各种制品的工件2、和包装用薄膜的载体工件21及层压薄膜22的组合，能够进行制品即工件2的包装。在此，若将彼此面对的载体工件21和层压薄膜22的缘部进行粘接，则能够实现袋状的包装。进而，例如还可利用在RF-TAG的制造工程。在RF-TAG的制造工程中，形成有印刷天线的天线薄片成为载体工件21，组装有IC的插入机构成为工件2。
权利要求
1.一种搬送装置，包括保持工件并进行搬送的第一及第二搬送机构；及从所述第一搬送机构接收所述工件并且移送至所述第二搬送机构的移载机构，其特征在于所述移载机构具有2个以上在同一圆周上旋转而搬送所述工件的末端执行器，该各末端执行器与至少任一个其他的所述末端执行器独立地旋转。
2.如权利要求1所述的搬送装置，其特征在于，具有将一体地旋转的1或2个以上的所述末端执行器进行保持的同轴旋转体、及将至少2个以上的该各同轴旋转体旋转支承而在轴方向相邻配置在同轴上的3个以上的轴承，该各轴承由大致圆筒状的内环、外插于该内环而配置的大致圆筒状的外环、及能够实现所述内环与所述外环的相对旋转的轴承件机构所构成，所述各轴承中在轴方向的中间配置的1或2个以上的中间轴承的所述内环与相邻的其他所述轴承的所述外环连结而构成一体地旋转，并且将所述同轴旋转体的任一个一体地保持，所述各轴承中在轴方向的端部配置的所述轴承中的一个，所述内环与相邻的其他所述轴承的所述外环连结而构成一体地旋转，并且将所述同轴旋转体的任一个一体地保持，且所述外环固定于所述移载机构的构造构件，所述各轴承中在轴方向的端部配置的所述轴承中的另一个，所述外环与相邻的其他所述轴承的所述内环连结而构成一体地旋转，且所述内环固定于所述移载机构的构造构件，在所述各外环中，与相邻的所述轴承的所述内环一体地连结的所述外环，分别与被独立地旋转控制的外部马达的输出轴连结。
3.如权利要求1所述的搬送装置，其特征在于，所述搬送装置具有用于控制所述各末端执行器进行旋转运动时的旋转速度及旋转位置的控制机构，该控制机构进行如下控制使得从所述第一搬送机构接收所述工件时的所述末端执行器的旋转速度与所述第一搬送机构的搬送速度大体一致，且使得将所述工件移送到所述第二搬送机构时的所述末端执行器的旋转速度与所述第二搬送机构的搬送速度大体一致。
4.如权利要求2所述的搬送装置，其特征在于，具备用于检测由所述第一搬送机构所搬送的所述工件的搬送位置及搬送速度的第一计测部。
5.如权利要求2所述的搬送装置，其特征在于，所述第二搬送机构具有设有标记的搬送面，该标记表示所述移载机构移载所述工件的目标搬送位置，所述移载机构具备用于检测所述第二搬送机构的所述目标搬送位置及其移动速度的第二计测部。
6.如权利要求2所述的搬送装置，其特征在于，基于所述第一搬送机构的搬送速度和基于所述第二搬送机构的搬送速度的速度差，在基于所述第一搬送机构的搬送速度的80％以上但小于400％。
7.如权利要求2所述的搬送装置，其特征在于，所述第一及第二搬送机构具有自转的旋转体或并进的输送带，在所述旋转体或所述输送带上载置所述工件并搬送。
全文摘要
一种搬送装置(1)，包括保持工件(2)并进行搬送的第一搬送机构(3)及第二搬送机构(5)，以及从第一搬送机构(3)接收工件(2)并将所接收的工件(2)移送至第二搬送机构(5)的移载机构(6)。移载机构(6)具有2个以上在同一圆周上旋转而搬送工件(2)的末端执行器(71～76)，各末端执行器(71～76)与至少任一个其他的末端执行器独立地旋转。
文档编号B65G17/46GK101023009SQ20058003091
公开日2007年8月22日 申请日期2005年9月21日 优先权日2004年9月22日
发明者青山博司, 西川良一 申请人:哈里斯股份有限公司