部件移送装置及方法

专利名称：部件移送装置及方法
技术领域：
本发明涉及一种用于将收纳于架子(或料斗、盒等)的部件取出后向供给区域供
给的部件移送装置及方法，尤其涉及一种取出电子零部件的印刷基板、液晶基板、玻璃基
板、薄板状的托盘(tray)等板状的部件的部件移送装置及方法。
背景技术：
作为现有的部件移送装置，已知有如下基板供给装置，包括使分多层地收纳印 刷基板的基板搬运箱沿水平和上下方向移动的搬运箱移动元件和将印刷基板一张张从基 板搬运箱取出的基板取出元件等，使基板搬运箱安设到规定位置后一步步升降来将印刷基 板定位在规定的取出位置，利用基板取出单元将印刷基板一张张取出后向下游侧的供给区 (安装器、检验器等)供给(例如参照专利文献1)。
在上述装置中，作为基板取出元件，采用包括以将突起从印刷基板的下侧勾住印
刷基板的最里侧缘部后从基板搬运箱勾出的方式进行动作的臂部的基板取出元件；或是包
括以从上下方向夹住印刷基板的前侧并从基板搬运箱将印刷基板抽出的方式进行动作的
臂部的基板取出元件；或是包括以从设于与取出方向相反一侧的基板搬运箱的侧面的狭缝
进入后从基板搬运箱推出印刷基板的方式进行动作的臂部的基板取出元件。 然而，当上述装置的基板取出元件应用以将突起勾住印刷基板的最里侧缘部后勾
出的方式进行动作的臂部时，需要将臂部的长度尺寸设定成比取出方向的基板(基板搬运
箱)的长度尺寸长，从而引起装置的大型化，而且除了使臂部作往返运动的驱动机构之外，
还需要使臂部(突起)升降的驱动机构，从而引起装置的复杂化、大型化。 此外，当基板取出元件应用以将印刷基板推出的方式进行动作的臂部时，需要将
臂部的长度尺寸设定成比推出方向上的基板(基板搬运箱)的长度尺寸长，从而引起装置
的大型化。 而且，当基板驱动元件应用以从上下方向夹住印刷基板的前侧后拉出的方式进行 动作的臂部时，该臂部用于进行夹住印刷基板工作的结构和驱动机构等不明，未公开能具 体实施的内容。 专利文献1 :日本专利特开平9-331191号公报 发明的公开 发明所要解决的技术问题 本发明根据上述现有技术的情况发明而成，其目的在于提高一种能在实现结构简 化、小型化、低成本化等的情况下，将收纳于架子等的基板等部件取出后流畅地向规定的供 给区移送，并使工作效率和生产性提升的部件移送装置及方法。
解决技术问题所采用的技术方案 实现上述目的的本发明的部件移送装置包括保持机构，该保持机构将部件定位 在规定高度的搬运面后予以保持；以及拉出单元，该拉出单元将被保持机构保持的部件沿 水平方向拉出，上述拉出单元包括抓紧构件，该抓紧构件能将部件从上下方向可松开地抓
4紧；凸轮构件，该凸轮构件通过对抓紧构件施加凸轮作用以在规定的时刻进行部件的抓紧
动作和部件的解除动作；以及驱动机构，该驱动机构驱动凸轮构件和抓紧构件。 根据上述结构，若部件被保持机构(例如将部件直接载置的载置台或升降台等)
定位保持在规定高度的搬运面，则在拉出单元中，通过驱动机构的驱动，凸轮构件施加凸轮
作用，在规定的时刻，抓紧构件从上下抓紧(夹持)部件并拉出到规定位置之后解除部件。 如上所述，利用凸轮构件的凸轮作用，拉出单元在规定的时刻使抓紧构件进行部
件的抓紧动作和解除动作，因此与采用多个致动器等的情况相比，不但能实现结构简化，还
能在所需的时刻可靠地将部件抓紧后拉出、向规定的供给区流畅地移送，从而能使工作效
率和生产性提升。 在此，作为凸轮构件，只要是通过凸轮作用能使抓紧构件进行抓紧动作和解除动 作的凸轮构件即可，例如，能适用进行旋转以施加凸轮作用的凸轮构件、进行直线往复运动 以施加凸轮作用的凸轮构件等，另外，作为抓紧构件，只要是从上下方向可松开地将部件抓 紧的抓紧构件即可，能适用可弹性变形且一体形成的抓紧构件、在上侧和下侧分别配设不 同构件的抓紧构件等，因此能根据部件的形态和种类灵活对应。 在上述结构的装置中，能采用如下结构保持机构包括使在上下方向分多层地收 纳部件的架子升降的升降单元，拉出单元从架子中拉出被升降单元定位在规定高度的部件
根据上述结构，若架子内的部件被升降单元定位在规定高度的搬运面，则在拉出 单元中，通过驱动机构的驱动，凸轮构件施加凸轮作用，在规定的时刻，抓紧构件从上下抓 紧(夹持)部件并拉出到规定位置之后解除部件。 如上所述，作为保持机构，通过采用使分多层地收容部件的架子升降来定位的升 降单元，使部件能进行连续的拉出、移送。 在上述结构的装置中，能采用如下结构通过凸轮构件对抓紧构件施加凸轮作用 来进行从搬运面向下方退让的退让动作。 根据上述结构，利用凸轮构件的凸轮作用，在抓紧构件拉出部件后使上述抓紧构 件退离搬运面，因此能更流畅地进行部件的移送，并且能在最适时刻可靠地进行抓紧动作 —拉出动作一解除动作一退让动作。 在上述结构的装置中，采用如下结构，抓紧构件包括上侧臂构件，该上侧臂构件 具有能相对于部件的上表面可分离地抵接的上侧抵接部；以及下侧臂构件，该下侧臂构件 具有能相对于部件的下表面可分离地抵接的下侧抵接部，凸轮构件包括被导向部，该被导 向部被向部件的拉出方向可自由往复运动地导向；上侧凸轮部，该上侧凸轮部对上侧臂构 件施加上下运动的凸轮作用；以及下侧凸轮部，该下侧凸轮部对下侧臂构件施加上下运动 的凸轮作用，驱动机构包括可动托架，该可动托架沿拉出方向作往复运动，并具有将被导 向部在拉出方向的规定的范围内导向的水平导向部和将上侧臂构件及下侧臂构件在上下 方向的规定的范围内导向的垂直导向部；第一限动器，该第一限动器在可动托架到达接近 架子的规定的接近位置时为了进行用于抓紧动作的凸轮作用而仅限制凸轮构件的移动；以 及第二限动器，该第二限动器在可动托架到达离开架子的规定的离开位置时为了进行用于 解除动作的凸轮作用而仅限制凸轮构件的移动。 根据上述结构，可动托架用水平引导部将凸轮构件(的被引导部)支承成在拉出 方向的规定的范围可自由往复运动，并且用垂直引导部将受到上侧凸轮部的凸轮作用的上侧臂构件和受到下侧凸轮部的凸轮作用的下侧臂构件支承为沿上下方向作相对移动。
此外，若可动托架到达架子的接近位置，使凸轮构件(的一侧部)与第一限动器抵 接后停止，则只有可动托架进一步移动，利用凸轮构件的凸轮作用，上侧臂构件(上侧抵接 部)和下侧臂构件(下侧抵接部)从上下方向将部件抓紧。相反，若可动托架逆向移动而 到达规定的离开位置，使凸轮构件(的另一侧部)与第二限动器抵接后停止，则只有可动托 架进一步移动，利用凸轮构件的凸轮作用，上侧臂构件(上侧抵接部)和下侧臂构件(下侧 抵接部)将部件解除。 如上所述，由上下两个臂构件形成抓紧构件，通过相对于可动托架的凸轮构件的 相对移动来产生凸轮作用，因此不但能简化驱动机构的结构，还能在规定的时刻高精度且 流畅地进行抓紧动作一拉出动作一解除动作。 在上述结构的装置中，可采用如下结构若在凸轮构件与第二限动器抵接而被限 制的状态下可动托架进一步移动，则凸轮构件形成为施加用于使抓紧构件从搬运面向下方 退让的退让动作的凸轮作用。 根据上述结构，若可动托架到达规定的离开位置而使凸轮构件(的另一侧部)与 第二限动器抵接后停止，则只有可动托架进一步移动，利用凸轮构件的凸轮作用，上侧臂构 件(上侧抵接部)和下侧臂构件(下侧抵接部)将部件解除，进而从搬运面向下方退让。如 上所述，由于抓紧构件在部件解除后退让到搬运面的下方，因此能将被拉出的部件流畅地 搬运(移送)到规定的供给区。 在上述结构的装置中，可采用如下结构上侧凸轮部和下侧凸轮部被形成在凸轮 构件的上端缘和下端缘，上侧臂构件具有被垂直引导部引导且与上侧凸轮部卡合的上侧随 动部，下侧臂构件具有被垂直引导部引导且与下侧凸轮部卡合的下侧随动部，上侧随动部 和下侧随动部上钩挂有将这些随动部彼此拉近的拉伸弹簧。 根据上述结构，凸轮构件是上端缘和下端缘具有凸轮部的端面凸轮，上侧随动部 和下侧随动部被拉伸弹簧拉近，从而分别与上侧凸轮部和下侧凸轮部卡合，上侧随动部和 下侧随动部同时起到被可动托架的垂直引导部引导的作用，因此不但能实现部件数减少、 结构简化等、还能得到流畅且可靠的凸轮作用。 在上述结构的装置中，可采用如下结构包括将被拉出单元拉出的部件承载搬运 的搬运单元。 根据上述结构，利用搬运单元能在最适时刻将被拉出的部件向下游侧的供给区移 送。 在上述结构的装置中，可采用如下结构包括将定位在搬运面的部件朝向抓紧构 件侧推出规定量的推出单元。 根据上述结构，当部件被以狭窄的间隔多层排列时，通过利用推出单元预先将部 件推出规定量，拉出单元能可靠地抓紧被推出后的部件的前端区域。此外，推出单元只将部 件推出规定量，因此不需要像现有这样长的行程，从而能实现结构简化、装置小型化。
实现上述目的的本发明的部件移送方法包括将部件定位在规定高度的搬运面 并予以保持的保持步骤；以及将通过保持步骤定位并保持的部件沿水平方向拉出的拉出 步骤，上述拉出步骤中，利用凸轮构件的凸轮作用使抓紧构件动作，在规定的时刻将部件抓 紧，并在利用抓紧构件抓紧的状态下拉出到规定位置后将部件解除。
根据上述结构，通过利用凸轮构件的凸轮作用使抓紧构件动作，在保持步骤中被 定位在规定高度的搬运面的部件被从上下方向抓紧(夹持)并拉出到规定位置之后解除。
如上所述，拉出步骤包括利用凸轮构件的凸轮作用进行的抓紧动作和解除动作， 因此能在所需的时刻将部件可靠地抓紧并拉出，且流畅地向规定的供给区移送，从能使工 作效率和生产性提升。 在上述结构的方法中，可采用如下结构保持步骤包括使在上下方向分多层地收 纳部件的架子升降的升降步骤，拉出步骤中，从架子中拉出通过升降步骤被定位在规定高 度的搬运面上的部件。 根据上述结构，通过利用凸轮构件的凸轮作用使抓紧构件动作，在升降步骤中被 定位在规定高度的搬运面上的部件在被从上下方向抓紧(夹持)并拉出到规定位置之后解 除。 如上所述，作为保持步骤，通过包括使分多层地收容部件的架子升降来定位的升 降步骤，使连续地对部件进行拉出、移送。 在上述结构的方法中，可采用如下结构拉出步骤中，在将部件解除后，使抓紧构 件从搬运面向下方退让。 根据上述结构，在抓紧构件将部件解除后，使上述抓紧构件退离搬运面，因此能更 流畅地进行部件的移送。 在上述结构的方法中，可采用如下结构包括利用搬运单元将被拉出步骤拉出的 部件向下游侧搬运的搬运步骤。 根据上述结构，利用搬运单元能在最适时刻将被拉出的部件向下游侧的供给区移 送。 在上述结构的方法中，可采用如下结构在拉出步骤之前，包括利用推出单元将定 位在搬运面上的部件朝向抓紧构件侧推出规定量的推出步骤。 根据上述结构，当部件被以狭窄的间隔多层排列时，通过利用推出单元预先将部 件推出规定量，能可靠地抓紧被推出后的部件的前端区域。
发明效果 根据上述结构的部件移送装置及方法，不但能实现结构简化、小型化、低成本化 等，还能将收纳于架子等的基板等部件取出后流畅地向规定的供给区移送，从而能使工作 效率和生产性提升。


图1是表示本发明的部件移送装置的一实施方式的主视图。
图2是表示图1所示的部件移送装置的俯视图。 图3A是表示图1所示的部件移送装置所包括的拉出单元的俯视图。 图3B是表示图1所示的部件移送装置所包括的拉出单元的主视图。 图4是表示构成图1所示的部件移送装置的一部分的凸轮构件、抓紧构件(上侧
臂构件、下侧臂构件)、可动托架的主视图。 图5是表示构成图1所示的部件移送装置的一部分的凸轮构件、抓紧构件(上侧 臂构件、下侧臂构件)、可动托架的俯视图。
图6是表示构成图1所示的部件移送装置的一部分的凸轮构件、抓紧构件(上侧 臂构件、下侧臂构件)、可动托架的左视图。 图7是表示构成图1所示的部件移送装置的一部分的可动托架的正面。
图8A是表示构成图1所示的部件移送装置的一部分的上侧臂构件的主视图。
图8B是表示构成图1所示的部件移送装置的一部分的下侧臂构件的主视图。
图9是表示构成图1所示的部件移送装置的一部分的凸轮构件的主视图。
图10是表示构成图1所示的部件移送装置的一部分的凸轮构件、抓紧构件(上侧 臂构件、下侧臂构件)的动作的动作图。 图11是在本发明的部件移送装置中，表示部件被定位在规定高度的搬运面的动 作的动作图。 图12是在本发明的部件移送装置中，表示推出单元和拉出单元的动作的动作图。
图13是在本发明的部件移送装置中，表示拉出单元将部件抓紧的动作的动作图。
图14是在本发明的部件移送装置中，表示在拉出单元将部件拉出到规定位置之 后将部件解除的动作的动作图。 图15是在本发明的部件移送装置中，表示拉出单元将部件解除之后从搬运面向 下方退让的动作的动作图。 图16是在本发明的部件移送装置中，表示搬运单元将部件朝向下游侧搬运的动 作和将下一部件定位在搬运面的动作的动作图。(符号说明)Al供给区R架子W部件Y拉出方向z上下方向s规定高度的搬运面10底座20升降单元(保持机构)21支柱22升降台22a球状螺母23滚珠螺杆24电动机30台单元31导轨32可动台32a球状螺母33滚珠螺杆34电动机40拉出单元
41可动托架(驱动机构)41'两个直立壁41"基部41可动托架41a导向销(水平导向部)41b竖长孔(垂直导向部)42凸轮构件42a横长孔(被导向部)42b上侧凸轮部42c下侧凸轮部42d —侧部42e另一侧部43上侧臂构件(抓紧构件)43a上侧抵接部43b上侧随动销(上侧随动部)43c竖长孔44下侧臂构件(抓紧构件)44a下侧抵接部44b下侧随动销(下侧随动部)44c竖长孔45托架驱动机构45a导轨45b环形传动带45c驱动带轮45d从动带轮45e电动机46第一限动器(驱动机构)47第二限动器(驱动机构)48拉伸弹簧50搬运单元51搬运带52从动带轮53驱动带轮54电动机60推出单元61推出杆62曲柄构件63电动机
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具体实施例方式
以下，参照附图对本发明的最佳实施方式进行说明。 如图1 图3所示，本部件移送装置包括底座10 ;设于底座10上的左侧并使收 纳了部件W的架子R升降的作为保持机构的升降单元20 ;设于底座10的右侧的台单元30 ; 设于台单元30上的拉出单元40和搬运单元50 ;以及与升降单元20的左侧相邻设置的推 出单元60等。 此外，如图1和图2所示，相对于上述部件移送装置在Y方向的相邻位置上配置有 供给区Al，将从架子R拉出的部件W向其供给。
如图1和图2所示，架子R包括上侧框Rl ;下侧框R2 ;将上侧框Rl与下侧框R2
连结的四个角和中央两处的竖框R3 ;以及分多层地设置在竖框R3上并能装载部件W的装 载框R4等，以使外轮廓成近似长方体且可将近似矩形的板状的基板状部件W在上下方向Z 排列收纳。 如图1和图2所示，升降单元20包括垂直地设于底座10上的支柱21 ;相对于支 承壁21的导轨21a沿上下方向Z可自由升降地得到支承的升降台22 ;与升降台22的球状
螺母22a螺合且沿上下方向Z伸长的滚珠螺杆23 ;以及驱动滚珠螺杆23旋转的电动机24等。 此外，升降单元20构成为若以将架子R保持在升降台22的状态使电动机24旋转， 则滚珠螺杆23旋转，并与球状螺母22a —起使升降台22 —步步升降，将被拉出的部件W — 个个定位在规定高度的搬运面S上。 如图1 图3B所示，台单元30包括固定于底座10上并朝X方向伸长的导轨31 ;
被导轨31引导而朝X方向移动的可动台32 ;与可动台32的球状螺母32a螺合且朝X方向
伸长的滚珠螺杆33 ;以及驱动滚珠螺杆33旋转的电动机34等。 如图1 图3B所示，在可动台32上设有拉出单元40和搬运单元50。 此外，若电动机34旋转，则可动台32通过滚珠螺杆33和球状螺母32a朝X方向
移动，并被定位在规定位置上。
如图3A 图9所示，拉出单元40包括可动托架41 ;凸轮构件42 ;作为抓紧构
件的上侧臂构件43和下侧臂构件44 ;驱动可动托架41的托架驱动机构45 ;可与凸轮构件
42的一侧部抵接的第一限动器46 ;以及可与凸轮构件42的另一侧部抵接的第二限动器47 等。 在此，驱动机构构成为通过可动托架41、第一限动器46、第二限动器47等来驱动 凸轮构件42和抓紧构件(上侧臂构件43和下侧臂构件44)。 如图4 图7所示，可动托架41形成为划定在X方向隔开规定间隔而竖立的两个 竖立壁41'和与托架驱动机构45连结的基部41"，各个竖立壁41'被一体连结且分别包括 两个作为水平引导部的导向销41a，上述导向销41a将凸轮构件42沿部件W的拉出方向(Y 方向)可自由往复运动地引导；以及作为垂直引导部的竖长孔41b等，上述竖长孔41b将上 侧臂构件43和下侧臂构件44沿上下方向Z可自由往复运动地引导。 如图4 图6、图9所示，凸轮构件42在X方向上隔开规定间隔配置有两个且被一 体连结，并分别沿部件W的拉出方向(Y)方向伸长，包括供导向销41a插入的作为被引导 部的横长孔42a ;形成于上端缘的上侧凸轮部42b ;形成于下端缘的下侧凸轮部42c ;可与
10第一限动器46抵接的一侧部42d ;以及可与第二限动器47抵接的另一侧部42e等。
如图4 图6、图8A所示，上侧臂构件43包括能相对于部件W的上表面可分离 地抵接的上侧抵接部43a ;与上侧凸轮部42b卡合的作为上侧随动部的上侧随动销43b ;以 及被插入后述下侧臂构件44的下侧随动销44b的竖长孔43c等。 如图4 图6、图8B所示，下侧臂构件44包括能相对于部件W的下表面可分离 地抵接的下侧抵接部44a ;与下侧凸轮部42c卡合的作为下侧随动部的下侧随动销44b ;以 及被插入上侧臂构件43的上侧随动销43b的竖长孔44c等。 此外，如图4所示，上侧随动销43b被插入可动框41的竖长孔41b和下侧臂构件 44的竖长孔44c，而相对于可动托架41被沿上下方向Z可自由往复运动地引导。此外，如 图4所示，下侧随动销44b被插入可动框41的竖长孔41b和上侧臂构件43的竖长孔43c， 而相对于可动托架41被沿上下方向Z可自由往复运动地引导。 而且，上侧随动销43b和下侧随动销44b上卡止有将彼此拉近的拉伸弹簧48。藉
此，上侧随动销43b维持与上侧凸轮部42b卡合的状态而受到上下运动的凸轮作用，此外，
下侧随动销44b维持与下侧凸轮部42c卡合的状态而受到上下运动的凸轮作用。 S卩，上述可动托架41、凸轮构件42、上侧臂构件43和下侧臂构件44的关系中，上
侧凸轮部42b和下侧凸轮部42c施加凸轮作用来使上侧臂构件43和下侧臂构件44作相对
上下运动。 如图9和图10所示，当上侧随动销43b和下侧随动销44b从A点朝向D点移动时 (即以凸轮构件42的另一侧部42e与第二限动器47抵接的状态使可动托架41向右移动 时)，连续进行抓紧动作(图10的SI)和拉出动作一解除动作(图10的S2)—退让动作 (图10的S3)。 S卩，当上侧随动销43b和下侧随动销44b位于A点时，如图10的SI所示使上侧抵 接部43a和下侧抵接部44a彼此靠近来从上下方向将部件W抓紧，当上侧随动销43b和下 侧随动销44b位于B点时或通过B点时，如图10的S2所示，结束上侧抵接部43a和下侧抵 接部44a彼此分开、解除部件W的抓紧的动作，当上侧随动销43b和下侧随动销44b位于C 点时或通过C点时，使上侧抵接部43a和下侧抵接部44a从部件W向拉出方向Y的前方脱 开，当上侧随动销43b和下侧随动销44b位于D点时，如图10的S3所示，结束上侧臂构件 43和下侧臂构件44从搬运面S向下方退让的动作。 另一方面，当上侧随动销43b和下侧随动销44b从D点朝向A点移动时(即以凸 轮构件42的一侧部42d与第一限动器46抵接的状态使可动托架41向左移动时)，结束从 在退让位置待机的状态上升到搬运面S的高度、收纳部件W的前端区域、从上下方向抓紧部 件W的动作。 如图3A和图3B所示，托架驱动机构45包括在可动台32上朝拉出方向(Y方向) 伸长而形成且将可动托架41可自由往复运动地弓I导的导轨45a ;与可动托架41 (基部41") 连结的环形传动带45b ;巻绕环形传动带45b的驱动带轮45c和从动带轮45d ;以及将驱动 带轮45c驱动而旋转的电动机45e等。 此外，若电动机45e朝一个方向旋转，则保持凸轮构件42和抓紧构件(上侧臂构 件43和下侧臂构件44)的可动托架41被向左驱动成在沿导轨45a(在拉出方向(Y方向)) 接近架子R，相反，若电动机45e朝另一方向旋转，则保持凸轮构件42和抓紧构件(上侧臂构件43和下侧臂构件44)的可动托架41)被向右驱动成沿导轨45a(在拉出方向(Y方向)) 远离架子R。 如图3A和图3B所示，第一限动器46在拉出方向(Y方向)配置在可动台32上的 左端(靠近架子R侧)。 此外，当可动托架41向拉出方向(Y方向)的左侧移动而使第一限动器46到达接 近架子R的规定的接近位置时，为了进行用于抓紧动作的凸轮作用，使第一限动器46与凸 轮构件42的一侧部42d抵接，仅限制凸轮构件42的移动。 如图3A和图3B所示，第二限动器47在拉出方向(Y方向)配置在可动台32上的 右端(离开架子R侧)。 此外，当可动托架41向拉出方向(Y方向)的右侧移动而使第二限动器47到达离 开架子R的规定的离开位置时，为了进行用于解除动作的凸轮作用，使第二限动器47与凸 轮构件42的另一侧部42e抵接，仅限制凸轮构件42的移动。 如上所述，作为拉出单元40，通过采用抓紧构件(上侧臂构件43和下侧臂构件 44)、将凸轮作用施加到抓紧构件以进行部件W的抓紧动作和解除动作的凸轮构件42、以及 驱动机构(可动托架41、第一限动器46、第二限动器47等)，藉此与采用多个致动器等的情 况相比，不但能实现结构简化、还能在所需的时刻将部件W可靠地抓紧并拉出，且能流畅地 向供给区Al移送，从而能使工作效率和生产性提升。 特别地，作为抓紧构件，通过采用两个上侧臂构件43和下侧臂构件44，不但能实 现驱动机构的结构简化、还能在规定的时刻高精度且流畅地进行抓紧动作一拉出动作一解 除动作。 此外，凸轮构件42是在其上端缘和下端缘划定上侧凸轮部42b和下侧凸轮部42c 的端面凸轮，因此能简化凸轮构件42的形状，此外，凸轮构件42被拉伸弹簧48拉近以使上 侧随动销43b和下侧随动销44b分别与上侧凸轮部42b和下侧凸轮部42c卡合，并且同时 起到使上侧随动销43b和下侧随动销44b被可动托架41的竖长孔41b引导的作用，因此不 但能实现部件数减少、结构简化等，还能得到流畅且可靠的凸轮作用。 如图3A和图3B所示，搬运单元50包括能将被拉出的部件W承载的环状的搬运 带51 ;巻绕搬运带51的多个从动带轮52 ;驱动带轮53 ;以及将驱动带轮53驱动而旋转的 电动机54等。 此外，若电动机54旋转，则将被拉出的部件W承载而朝向下游侧的供给区Al搬 运。 如上所述，通过设置将被拉出单元40拉出的部件W承载后进行搬运的搬运单元 50，能在最适的时刻将被拉出的部件W向下游侧的供给区Al移送。 如图1和图2所示。推压单元60包括与部件W的缘部抵接的推出杆61 ;使推出 杆61往复运动的曲柄构件62 ;以及驱动曲柄构件62旋转的电动机63等。
推出杆61在搬运面S的位置形成为沿拉出方向(Y方向)只往复运动规定量。
此外，若电动机63旋转而使曲柄构件62旋转规定角度，则推出杆61伸入架子R 内，并将定位在搬运面S上的部件W从架子R朝向抓紧构件(上侧臂构件43和下侧臂构件 44)或搬运单元50侧推出规定量。 如上所述，通过预先利用推出单元60将部件W推出规定量，即使部件W被以狭窄的间隔多层排列，拉出单元40也能可靠地抓紧被推出后的部件W的前端区域。此外，由于 推出单元60只将部件W推出规定量，因此不需要像现有这样长的行程，从而能实现结构简 化、装置小型化。 接着，参照图11 图16对上述部件移送装置的动作(移送方法)进行说明。
首先，如图11所示，若分多层地收纳有部件W的架子R被搬入升降单元20并保持， 则使升降单元20升降，而将最初取出的部件W定位在规定高度的搬运面S (保持步骤、升降 步骤)。此时，拉出单元40在上侧臂构件43的上侧抵接部43a与下侧臂构件44的下侧抵 接部44a彼此靠近的状态下，在从搬运面S向下方退让的位置上停止。
接着，当定位在搬运面S上的部件W被传感器(未图示)等检测到后，如图12所 示，使推出单元60动作，而将上述部件W从架子R向右推出规定量(推出步骤)。此外，可 动托架41向拉出方向(Y方向)的左侧移动后到达待机位置PO。在此，当拉出单元40和搬 运单元50从X方向上的规定位置发生偏离时，将可动台31在X方向适当驱动来修正该位 置偏移。 接着，如图13所示，结束推出单元60对部件W的推出动作后，推出单元60(推出 杆61)返回待机位置。此外，若可动托架41向左移动而到达与架子R接近的接近位置，则 凸轮构件42的一侧部42d与第一限动器46抵接来限制凸轮构件42向左的移动，在可动托 架41只向左进一步移动规定量而到达抓紧位置P1时，上侧臂构件43(的上侧抵接部43a) 和下侧臂构件44(的下侧抵接部44a)只上升规定量，将上侧臂构件43(的上侧抵接部43a) 定位在搬运面S的上方，将下侧臂构件44(的下侧抵接部44a)定位在搬运面S的下方，在维 持上侧抵接部43a与下侧抵接部44a分开的状态的情况下将部件W定位在上侧抵接部43a 与下侧抵接部44a之间。此外，从部件W的上下方向Z接近来抓紧部件W的前端区域。
接着，如图14所示，在以上侧臂构件43和下侧臂构件44抓紧部件W的状态下使 可动托架41向拉出防线(Y方向)的右侧移动而到达离开架子R的离开位置，则凸轮构件 42的另一侧部42e与第二限动器47抵接来限制凸轮构件42的向右移动，在可动托架41只 向右进一步移动规定量而到达解除位置P2时，上侧臂构件43 (的上侧抵接部43a)和下侧 臂构件44(的下侧抵接部44a)沿上下方向Z离开部件W来将部件W解除(拉出步骤)。
接着，如图15所示，在可动托架41向右进一步移动而到达退让位置P3的过程中， 利用凸轮构件42的凸轮作用，上侧臂构件43和下侧臂构件44从搬运面S向下方只下降规 定量来结束退让动作。此外，使升降单元20上升一步来将下一部件W定位在规定高度的搬 运面S上。 如上所述，利用凸轮构件42的凸轮作用，在上侧臂构件43和下侧臂构件44拉出 部件W之后，使上侧臂构件43和下侧臂构件44从搬运面S向下方退让，因此能更流畅地进 行部件W的移送，并且能在最适的时刻可靠地进行抓紧动作一拉出动作一解除动作一退让 动作。 此后，如图16所示，被拉出的部件W被搬运单元50承载并向供给区A1搬运(搬 运步骤)。此外，被拉出的部件W在被承载在搬运单元50上之后，被搬运单元50朝向供给 区A1的规定的接收位置搬运。在此，搬运单元50的搬运动作在所需的最适的时刻进行。
此外，部件W被搬运单元50搬运期间，可动托架41向左移动而到达待机位置PO。 [OWO] 上述的升降步骤(升降动作和定位动作)一推出步骤(推出动作)一拉出步骤(抓紧动作一拉出动作一解除动作一退让动作)一搬运步骤(搬运动作)等组成的一系列 动作对全部部件W反复进行。 如上所述，根据上述结构的部件移送装置及方法，不但能实现结构简化、小型化、 低成本化等，还能将收纳于架子R等的基板等部件W取出后流畅地向规定的供给区Al移 送，从整体而言使工作效率和生产性提升。 在上述实施方式中，作为保持机构，例示了包括使架子R升降来定位的升降单元 20的情况，但本发明不限定于此，还可以采用一种承载台，该承载台直接承载部件W并将其 定位在规定高度的搬运面后予以保持，或采用一种将部件W直接承载后进行升降从而定位 在规定高度的搬运面上的升降台等。 在上述实施方式中，作为拉出单元40，例示了包括由沿拉出方向(Y方向)作往复 运动且沿上下方向Z施加凸轮作用的凸轮构件42和两个臂构件43、44构成的抓紧构件的 结构，但本发明不限定于此，只要是通过凸轮作用能使抓紧构件进行抓紧动作和解除动作
的结构即可，例如可采用旋转而施加凸轮作用的圆板凸轮等，另外，只要是能从上下方向Z 可分开地抓紧部件W的结构，还可采用具有可弹性变形的一体形成的两个指尖钳片的可挠 性的抓紧构件。 在上述实施方式中，作为凸轮构件，例示了具有被上端缘和下端缘划定的上侧凸 轮部42b和下侧凸轮部42c的端面凸轮的情况，但本发明不限定于此，也可采用具有插入上 侧随动销43b和下侧随动销44b的凸轮槽的槽凸轮。此时，能使上侧随动销43b和下侧随 动销44b始终与凸轮槽卡合，因此能废弃拉伸弹簧48。
工业上的可利用性 如上所述，本发明的部件移送装置及方法，不但能实现结构简化、小型化、低成本 化，还能将收纳于架子等的基板等部件取出后流畅地向规定的供给区移送，从而能使工作 效率和生产性提升，因此除了能利用于移送电子设备的部件的制造线、移送机械零部件的 制造线等，还能用于移送其他领域的部件的移送线或制造线等。
权利要求
一种部件移送装置，其特征在于，包括保持机构，该保持机构将部件定位在规定高度的搬运面后予以保持；以及拉出单元，该拉出单元将被所述保持机构保持的部件沿水平方向拉出，所述拉出单元包括抓紧构件，该抓紧构件能可松开地将部件从上下方向抓紧；凸轮构件，该凸轮构件通过对所述抓紧构件施加凸轮作用而在规定的时刻进行部件的抓紧动作和部件的解除动作；以及驱动机构，该驱动机构驱动所述凸轮构件和抓紧构件。
2. 如权利要求l所述的部件移送装置，其特征在于，所述保持机构包括使沿上下方向分多层地收纳部件的架子升降的升降单元， 所述拉出单元从所述架子拉出被所述升降单元定位在规定高度的搬运面上的部件。
3. 如权利要求1或2所述的部件移送装置，其特征在于，所述凸轮构件通过对所述抓紧构件施加凸轮作用来进行从所述搬运面向下方退让的 退让动作。
4. 如权利要求2或3所述的部件移送装置，其特征在于， 所述抓紧构件包括上侧臂构件，该上侧臂构件具有能相对于部件的上表面可分离地抵接的上侧抵接部；以及下侧臂构件，该下侧臂构件具有能相对于部件的下表面可分离地抵接的下侧抵接部， 所述凸轮构件包括被导向部，该被导向部被引导成在部件的拉出方向可自由往复运动； 上侧凸轮部，该上侧凸轮部对所述上侧臂构件施加上下运动的凸轮作用；以及 下侧凸轮部，该下侧凸轮部对所述下侧臂构件施加上下运动的凸轮作用， 所述驱动机构包括可动托架，该可动托架沿所述拉出方向作往复运动，并具有在所述拉出方向的规定范 围内引导所述被导向部的水平导向部和在上下方向的规定范围内引导所述上侧臂构件及 下侧臂构件的垂直导向部；第一限动器，该第一限动器在所述可动托架到达接近所述架子的规定的接近位置时， 仅限制为了进行用于所述抓紧动作的凸轮作用的所述凸轮构件的移动；以及第二限动器，该第二限动器在所述可动托架到达离开所述架子的规定的离开位置时， 仅限制为了进行用于所述解除动作的凸轮作用的所述凸轮构件的移动。
5. 如权利要求4所述的部件移送装置，其特征在于，若在所述凸轮构件与所述第二限动器抵接而被限制的状态下所述可动托架进一步移 动，则所述凸轮构件施加用于将所述抓紧构件从所述搬运面向下方退让的退让动作的凸轮 作用。
6. 如权利要求4或5所述的部件移送装置，其特征在于， 所述上侧凸轮部和下侧凸轮部形成在所述凸轮构件的上端缘和下端缘， 所述上侧臂构件具有被所述垂直引导部引导且与所述上侧凸轮部卡合的上侧随动部， 所述下侧臂构件具有被所述垂直引导部引导且与所述下侧凸轮部卡合的下侧随动部，在所述上侧随动部和下侧随动部上钩挂有将所述上侧随动部和下侧随动部彼此拉近 的拉伸弹簧。
7. 如权利要求1至6中任一项所述的部件移送装置，其特征在于，包括将被所述拉出单 元拉出的部件承载并搬运的搬运单元。
8. 如权利要求1至7中任一项所述的部件移送装置，其特征在于，包括将被定位在所述 搬运面上的部件朝向所述抓紧构件侧推出规定量的推出单元。
9. 一种部件移送方法，其特征在于，包括将部件定位在规定高度的搬运面上并予以保持的保持步骤；以及 将通过所述保持步骤被定位和保持的部件沿水平方向拉出的拉出步骤， 所述拉出步骤中，利用凸轮构件的凸轮作用使抓紧构件动作，在规定的时刻将部件抓 紧，并在用所述抓紧构件抓紧的状态下拉出到规定位置后将部件解除。
10. 如权利要求9所述的部件移送方法，其特征在于，所述保持步骤包括使沿上下方向分多层地收纳部件的架子升降的升降步骤， 所述拉出步骤中，从所述架子拉出通过所述升降步骤定位在规定高度的搬运面上的部件。
11. 如权利要求9或10所述的部件移送方法，其特征在于，所述拉出步骤中，在将部件解除之后，使所述抓紧构件从所述搬运面向下方退让。
12. 如权利要求9至11中任一项所述的部件移送方法，其特征在于， 包括利用搬运单元将通过所述拉出步骤拉出的部件朝向下游侧搬运的搬运步骤。
13. 如权利要求9至12中任一项所述的部件移送方法，其特征在于， 在所述拉出步骤之前，包括利用推出单元将被定位在所述搬运面上的部件朝向所述抓紧构件侧推出规定量的推出步骤。
全文摘要
一种部件移送装置，其包括将部件定位在规定高度的搬运面(S)后予以保持的保持机构(20)；以及将被保持机构保持在规定高度的搬运面上的部件沿水平方向拉出的拉出单元(40)。拉出单元包括能从上下方向可分开地将部件抓紧的抓紧构件(43、44)；通过对抓紧构件施加凸轮作用以在规定的时刻进行部件的抓紧动作和部件的解除动作的凸轮构件(42)；驱动凸轮构件和抓紧构件的驱动机构(41、46、47)等。据此，拉出单元利用凸轮构件的凸轮作用使抓紧构件进行部件的抓紧动作和解除动作，因此不但能实现结简化、还能在所需的时刻可靠地将部件抓紧并拉出，且流畅地向规定的供给区移送，从而能使工作效率和生产性提升。
文档编号B65G1/04GK101784464SQ20078010038
公开日2010年7月21日 申请日期2007年8月23日 优先权日2007年8月23日
发明者关寿仁, 橘胜义, 馆野宗一 申请人:平田机工株式会社