专利名称：供给搬出系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种供给搬出系统，特别涉及对物品进行供给搬出的速度的提高。
背景技术：
已知一种系统，将液晶显示器基板、等离子面板显示器基板、太阳电池基板等物品，每次一张地向处理装置进行供给搬出(专利文献1 :JP2004-168483A)。在专利文献1 中，在盒与处理装置的站之间，配置有搭载了关节式臂(SCARA arm)等移载装置的台车，使台车在盒与站之间行驶，通过移载装置移载物品。但是，随着基板的大型化，供给搬出速度降低，有时不能够追随处理装置侧的处理。因此，本发明人对能够在更短时间内对物品进行供给搬出的技术进行了研究，而得到了本发明。专利文献1 JP2004-168483A
发明内容
本发明的技术问题是缩短供给搬出系统中的物品的移动时间。本发明为一种供给搬出系统，将盒内所收纳的多个物品每次一个物品地向处理装置进行供给搬出，其特征在于，具备配置成一列的多个盒载放台；处理装置的站；移动台车，在上述多个盒载放台和处理装置的站之间，在直线路径上移动；滑动输送机，具备物品的移载装置，搭载在上述移动台车上，并且在移动台车上与上述直线路径平行地移动；以及控制器，进行控制，以使上述移动台车和上述滑动输送机同时移动。在本发明中，通过同时进行移动台车的移动和滑动输送机的移动，由此缩短物品的移动时间。滑动输送机上搭载的移载装置的种类，除了实施例的辊式输送机之外，还存在利用了空气压的浮起搬送装置、双关节式臂、滑叉等。优选，控制器至少掌握此次的目的地和下次的目的地，在下次的移动开始前，根据下次的目的地使滑动输送机的位置变化。例如，在此次的行程(移动距离)较长、而下次的移动距离较短的情况下，在下次移动中，增大滑动输送机的行程所占的比例、减小移动台车的行程所占的比例。由于滑动输送机适合于在短时间内移动较短距离，所以当对距离较短的移动优先分配滑动输送机的行程时，能够缩短此次和下次的合计移动时间。并且，当在行程较长的此次移动中使滑动输送机反向地移动时，能够使下次移动中的滑动输送机的行程加长。该方式在此次的移动距离较长、下次的移动距离较短时有效。此外，当在站中等待物品的搬出等的待机时间中，预先使移动台车向下次的目的地移动、并使滑动输送机反向地移动与其相同距离时，能够在此次移动中使滑动输送机的行程加长。于是，能够缩短下次移动中的移动台车的行程缩短，能够缩短移动时间。此外，优选，至少设置3个盒载放台，以在物品供给盒用、物品排出盒用和预备盒用之间自由切换。预备盒成为下一个物品 供给盒或下一个物品排出盒，此外当物品供给盒在变空时成为下一个物品排出盒。如此，能够始终使用物品的供给盒和排出盒，不会产生由于等待新盒到来而进行待机的时间。并且，优选，在此次的移动方向和下次的移动方向为反向的情况下，控制器对移动台车和滑动输送机进行控制，以使此次的移动时间最短。在此次的移动方向和下次的移动方向为反向的情况下，当以在最短时间内进行此次的移动的方式使滑动输送机和移动台车移动时，结果在下次移动中也确保滑动输送机的行程。因此，还能够在最短时间内执行下次的移动。另外，所谓最短时间是指，与为了调整行程而对移动台车或滑动输送机的速度进行限制的情况相比的最短时间。并且，优选，在此次的移动方向和下次的移动方向为相同方向的情况下，对行程较短一方的移动优先分配滑动输送机的行程。一般来说，滑动输送机的加减速度较大但上限速度较小，且能够移动的行程存在限制。另一方面，移动台车的行程没有限制、加减速度较低但上限速度较大。另外，将各移动中的最高的速度作为“最高速度”，将“最高速度”的限制值作为上限速度。当行程较短时，移动台车达不到上限速度，通过将低速行驶的移动台车的行程分配给滑动输送机，能够缩短移动时间。因此，优选对移动台车的最高速度较低一侧的移动、通常情况下是对行程较短一侧的移动，优先分配滑动输送机能够移动的行程。另外， 说明了如下的例子在此次的行程较长、下次的移动距离较短的情况下，在此次移动中使滑动输送机反向地移动。该例子为，使此次移动中滑动输送机的行程为负，在下次移动中优先地对滑动输送机分配行程。
图1是实施例的供给搬出系统的主要部分框图。图2是实施例中的移动台车的侧面方向截面图。图3是实施例中的盒站的主要部分主视图。图4是实施例中的台车控制器的框图。图5是表示实施例中的生成移动台车和滑动输送机的速度模式的算法的流程图。图6是表示变形例中的移动台车的移动的图，1)表示在站A的停止状态，2)表示在站B的停止状态，3)表示在站C的停止状态。图7是表示第二变形例中的移动台车的移动的图，在1)中向站搬入物品，在2)中在等待时使移动台车前进，在3)中从站搬出物品，在4)中向下一个目的地移动。
具体实施例方式以下，说明用于实施本发明的最佳实施例。本发明的范围，应该基于专利请求范围的记载，参考说明书的记载和本领域的公知技术，根据本领域技术人员的理解来确定，在不脱离发明精神的范围内，能够进行各种变更。特别是，本说明书所记载的多个实施方式以及变形例能够根据需要来任意地组合。(实施例)图1 图7表示实施例及其变形。在图中，2是供给搬出系统，在处理装置4的站 5与盒站20之间，每次一个物品地对液晶显示器基板等物品进行供给搬出。并且，除此之夕卜，在盒站20之间也每次一个物品地进行供给搬出。处理装置4具备1个或多个站5。图 1的点划线表示供给搬出系统2的范围。6是堆装起重机，沿着行驶轨道7移动。堆装起重机6为，在沿着柱9进行升降的升降台8上具备移载装置10，并与盒站20之间移载液晶显示器基板的盒21等。12是生产管理控制器，对处理装置4等进行管理。14是搬送控制器， 经由堆装起重机控 制器16对堆装起重机6进行控制，并且经由供给搬出系统控制器18对供给搬出系统2进行控制。在供给搬出系统2中，例如在1条直线上排列有4个或3个等的盒站20，在盒站 20和站5之间，一条直线状地配置有移动台车22的行驶轨道23。移动台车22搭载有滑动输送机24。25是丝杠轴，使滑动输送机24与行驶轨道23平行地相对于移动台车22移动。 26是机载轨道，滑动输送机24通过图2的车轮34沿着机载轨道26移动。28是移动马达， 使丝杠轴25旋转。30是机载控制器，与供给搬出系统控制器18进行通信，进行移动台车 22和滑动输送机24的行驶以及移载控制。图2表示移动台车22的结构。32是行驶马达，对台车的行驶车轮33进行驱动。 滑动输送机24具备行驶车轮34，沿着机载轨道26移动。35是螺母，安装在滑动输送机24 上，与丝杠轴25组合。36是液晶显示器、等离子面板显示器、太阳电池等的基板，基板的种类是任意的。滑动输送机24具备由辊37构成的辊式输送机，在盒21和站5之间每次一张地移载基板36。此外，也可以代替辊式输送机，而在滑动输送机24上搭载浮起搬送装置或关节式臂等。此外，为了在盒21和站5之间使基板36的朝向反转，也可以在滑动输送机24 上设置转台。图3表示盒站20的结构。40是支持部，对盒21进行支持，沿着引导器41进行升降。42是辊，对盒21进行基板36的搬入搬出。通过由支持部40使盒21上升，由此能够与堆装起重机6之间进行移载。通过由支持部40使盒21每次升降1张基板36的量，由此能够通过辊42每次一张地对基板36进行搬入搬出。另外，盒站20的结构、特别是移载装置的种类本身是任意的。图4表示移动台车22和滑动输送机24的控制。供给搬出系统控制器18具备接收缓冲50，存储来自搬送控制器14的搬送指令。另外，搬送指令的单位例如是台车22的一次移动和与之相伴的物品的搬入搬出。在行程表51中，对于台车22进行移动的出发地和目的地的每个组合，记载有台车22的目标行程(行程的理想值)和滑动输送机24的目标行程。在此，目标行程为如下的行程当将目的地和出发地之间的距离根据该行程分配给台车22和输送机24时，能够在最短时间内进行移动。台车22的出发地和目的地，限定于盒站20和处理装置的站5，例如对这些组合的每个在表51中记载目标行程。另外，在行程表 51中，也可以将从站A向B的移动和相反的从站B向A的移动，存储为相同的数据。此外， 移动距离相等的移动也可以存储为相同的数据。台车状态表52存储移动台车22的当前位置、即移动台车22的车体长度方向的中心位置，以及滑动输送机24的当前位置、即滑动输送机24相对于移动台车22的当前位置。 除此之外，例如也可以存储滑动输送机24能够移动的输送机行程，但当得知滑动输送机的位置时就得知该行程，所以也可以省略输送机行程。 盒站表53存储4个盒站20的分配。例如，在图4中，第一个盒站为供给用，第二个盒站为合格品搬出用，第三个盒站为不合格品搬出用，第四个盒站为预备、载放有下一个供给基板的盒。盒管理部56根据基板的搬送指令的执行结果，存储各盒内的基板张数，例如当供给用盒成为空时，将其切换为合格品或不合格品搬出用盒，将预备盒切换为供给用盒。 例如，当将成为空的盒分配为合格品搬出用时，盒管理部56向堆装起重机控制器16委托将当前的合格品搬出用盒搬出并与预备盒置换。在上述例子中，盒21作为预备的物品供给用盒而被载放，接着被分配为供给用盒，之后被分配为合格品或不合格品搬出用盒。但是，也可以将空盒作为预备盒搬入，并利用于合格品或不合格品的搬出。在 实施例中，将基板从供给用盒向站5进行搬送，在处理装置4内进行基板的检查和处理，将基板判断为合格品和不合格品。此外，不经由处理装置4，而从供给用盒向合格品用盒和不合格品用盒，供给预先对合格或不合格完成判断的基板。因此，虽然搬出用盒为合格品用和不合格品用的两个，但在不进行合格品和不合格品的判断的情况下等，可以是预备、供给、搬出的三个盒站。行程控制部54考虑此次移动的目的地和下次移动的目的地，决定此次移动中移动台车22和滑动输送机24各自的行程。速度模式制作部55根据所决定的行程，制作移动台车和滑动输送机的速度模式，例如向机载控制器30内的伺服系统58、59传递速度模式。 另外，也可以将图4的控制器18的各功能转移到机载控制器30。图5 图7表示实施例的动作。供给搬出系统控制器18从接收缓冲50等读取之后两次量的目的地，并判断两次移动中的移动方向是相同还是相反。在移动方向相反的情况下，以在最短时间内执行各自的移动的方式、对移动台车22和滑动输送机24进行控制。 在行程表51中记载将从移动的出发地到目的地的行程如何对移动台车和输送机进行分配，才能够在最短时间内进行移动。用于在最短时间内进行移动的行程为目标行程。有时此次和下次的移动方向相反，而在此次移动中输送机不能够移动目标行程量。此时，将超过能够移动的行程的量，向移动台车的行程中分配。另外，即使在第二次移动中，在滑动输送机能够移动的行程未达到目标行程的情况下，也同样将不足量向移动台车的行程中分配。然后，在速度模式制作部55中，关于最初的移动，对滑动输送机和移动台车分别制作速度模式，并在待机等结束、能够开始移动的时刻，将速度模式向伺服系统输入。另外，待机是等待站5和盒站20等之间的基板传递结束的情况等。在两次的移动方向相反的情况下，通过在最初的移动中使滑动输送机移动，能够在下次移动中较长地取得滑动输送机的行程。相对于此，在两次移动的移动方向相同的情况下，如何对第一次移动和第二次移动分配滑动输送机的行程成为问题。在移动方向相同的情况下，从行程表51读取之后两次移动中台车和输送机的目标行程，并判断两次移动中台车的最高速度之差为规定值以下、还是一方比另一方大规定值以上。在台车的最高速度之差为规定值以下的情况下，例如根据移动距离之比来分配滑动输送机的行程。两次移动中台车的最高速度之差为规定值以上的情况为，行程(移动距离)不同， 一方的行程较长、另一方的行程较短。在最高速度不同的情况下，向由于行程较短而台车最高速度较低一侧、即向使用滑动输送机有效的一侧，优先分配滑动输送机的行程。然后，当对行稈表中记载的目标行稈讲行分配时,能够在最短时间内行驶。因此，在下次移动中，分配滑动输送机的剩余行程。在以上处理之后，从连接符号A转移到移动方向相反时的处理。图6和图7表示图5的算法的变形。在图5的算法中，在移动方向相同的情况下， 将滑动输送机能够移动的行程分配到之后两次移动中。在此，在极端的情况下，也可以使最初的移动中的滑动输送机的行程为负。该方式适合于最初的移动中的移动距离足够长、下次移动中的移动距离较短的情况。图6表示这种例子。在1)中，移动台车22停止在与站 A进行移载的位置。在2)中，朝向下一个站B移动，移动方向为从图左侧向右侧。此时，滑动输送机24反向行驶，确保下次移动中的行程。然后，在3)中，停止在与下一站C进行移载的位置，对通过在向站B移动的期间使滑动输送机24反向行驶而得到的行程进行利用， 缩短从站B向站C的移动时间。该方式适合于站A、B之间距离较长、站B、C之间距离较短的情况。 图7表示在站停止时移动台车22和滑动输送机24存在待机时间时的处理。在图 7的1)中，从滑动输送机24向处理装置4的站5搬入基板。接着，在等待从站5接受基板的期间，例如使移动台车22和滑动输送机24向反向移动相同距离，如2)那样调整位置。在 3)中，从站5接受基板的搬出，在4)中朝向下一目的地站行驶。在2)的阶段中，使滑动输送机24能够移动的行程加长，所以能够缩短4)的移动时间。在实施例中能够得到以下效果。(1)通过使移动台车和滑动输送机同时移动，能够缩短移动时间。因此，能够对应基板的大型化，在站5附近产生多个使基板移动的路线的情况下，也能够对应于移动距离较长的路线。(2)当掌握此次目的地和下次目的地、并根据下次目的地事先使滑动输送机位置变化时，能够加长滑动输送机的行程，能够进一步缩短移动时间。(3)在此次的移动方向和下次的移动方向相反的情况下，当控制成在最短时间内执行各自的移动时，能够通过简单的控制而高速地移动。(4)在此次移动和下次移动的移动方向相同的情况下，对行程较短、移动台车的最高速度较低一侧的移动，优先分配滑动输送机的行程。于是，由于行程较短，所以能够在台车只能低速移动的区间中高速地移动。(5)当设置记载了对台车移动的每个区间分配行程的最佳值的表时，处理变得简单。(6)在两次连续向相同方向移动、最初的行程较长时，当在最初的移动中使移动台车向反向移动时，在下次移动中能够更有效地应用移动台车，能够缩短移动时间。(7)在移动台车的待机时，当根据下次移动而调整滑动输送机的位置时，能够缩短下次的移动时间。符号的说明2供给搬出系统4处理装置5 站6堆装起重机7行驶轨道8升降台9 柱10移载装置12生产管理控制器
14搬送控制器
16堆装起重机控制器18供给搬出系统控制器20盒站21盒22移动台车23行驶轨道24滑动输送机25丝杠轴26机载轨道28移动马达30机载控制器32行驶马达33、34行驶车轮35螺母36基板37辊40支持部41引导器42辊50接收缓冲51行程表52台车状态表53盒站表54行程控制部55速度模式制作部56盒管理部58,59伺服系统
权利要求
1.一种供给搬出系统，将盒内所收纳的多个物品每次一个物品地向处理装置进行供给搬出，其特征在于，具备配置成一列的多个盒载放台；处理装置的站；移动台车，在上述多个盒载放台和处理装置的站之间，在直线路径上移动；滑动输送机，具备物品的移载装置，搭载在上述移动台车上，并且在移动台车上与上述直线路径平行地移动；以及控制器，进行控制，以使上述移动台车和上述滑动输送机同时移动。
2.根据权利要求1所述的供给搬出系统，其特征在于，上述控制器至少掌握此次的目的地和下次的目的地，在下次的移动开始之前，根据下次的目的地使滑动输送机的位置变化。
3.根据权利要求2所述的供给搬出系统，其特征在于，至少具备3个上述盒载放台，以在物品供给盒用、物品排出盒用和预备盒用之间自由切换。
4.根据权利要求2所述的供给搬出系统，其特征在于，在此次的移动方向和下次的移动方向为反向的情况下，上述控制器对移动台车和滑动输送机进行控制，以使此次的移动时间最短，在此次的移动方向和下次的移动方向为相同方向的情况下，对行程较短一方的移动，优先分配滑动输送机能够移动的行程。
全文摘要
一种供给搬出系统，缩短移动台车的移动时间，增加物品的供给搬出次数。其构成为，将盒内所收纳的多个物品每次一个地向处理装置进行供给搬出。在配置成一列的多个盒载放台上载放盒，在盒载放台和处理装置的站之间，使移动台车在直线路径上移动。并且，设置在移动台车上自由移动的滑动输送机，通过控制器使移动台车和滑动输送机同时移动。
文档编号B65G49/06GK102398776SQ20111019154
公开日2012年4月4日 申请日期2011年7月8日 优先权日2010年8月5日
发明者分部健二 申请人:村田自动化机械有限公司