移栽浮盘运输车的制作方法

技术领域

本发明涉及一种移栽浮盘运输车，特别是一种具备蔬菜栽种盘输送及抓取转移功能的12孔移栽浮盘运输车。

背景技术：

蔬菜中含有人类每天必须摄入的各种营养元素，如今蔬菜的供应需求不断加大。目前我国蔬菜的种植仍然处于田间播种为主，但在部分发达地区，采用无土栽培、育苗栽培等作物方式的规模正在不断扩大，农作物种植方式的机械化、自动化技术研究成为国家重点研究领域。现市场实际投入使用的由机械手和可移动型运输车组装的较少，一般为固定的传送带，不利于长距离精确输送，大多用人工进行抓取转移；或大多用人工进行运输，大大提高了工作量和工作强度，效率低下。

技术实现要素：

本发明的目的在于，提供一种移栽浮盘运输车。本发明采用“车上车”的结构方式，实现了自动化操作，达到高效、可靠、生产率高、减轻劳动成本的目的。

本发明的技术方案：移栽浮盘运输车，其特征在于：包括移栽盘抓取机械手和移栽盘运输小车，移栽盘运输小车设置在移栽盘抓取机械手下方；移栽盘抓取机械手包括Y轴移动机构，Y轴移动机构上设有X轴移动机构，X轴移动机构上设有Z轴移动机构，Z轴移动机构上设有Z轴角钢， Z轴角钢两端分别经轴承固定圈设有固定轴承，固定轴承内设有可旋转抓钩，可旋转抓钩顶部设有从动锥齿轮，从动锥齿轮啮合有主动锥齿轮，主动锥齿轮连接有步进电机，步进电机 步进电机支架安装在Z轴角钢上。

前述的移栽浮盘运输车中，所述Y轴移动机构包括四根滚动轮固定支架，滚动轮固定支架上经轴承设有滚动轮转动主动轴和滚动轮转动轴，滚动轮转动主动轴和滚动轮转动轴上均设有滚动轮，滚动轮转动主动轴连接有Y轴步进电机，Y轴步进电机经Y轴电机支架固定在滚动轮固定支架上。

前述的移栽浮盘运输车中，所述X轴移动机构包括方管焊接支架，方管焊接支架上经垫条设有一对X轴直线导轨，每个X轴直线导轨上设有滑块，两滑块上通过垫块设有X轴方钢管，方管焊接支架前后两端分别设有一对同步带轮，同步带轮，所述垫块上经同步带固定块设有同步带，同步带设置在同步带轮上；其中一对同步带轮之间设有从动轴，另一对同步带轮经主动轴轴承座分别连接有主动轴A和主动轴B，主动轴A和主动轴B经联轴器分别连接在双轴57步进电机两端轴上，双轴57步进电机经电机支撑角钢固定在方管焊接支架上，主动轴轴承座经主动轴垫块固定。

前述的移栽浮盘运输车中，所述Z轴移动机构包括经连接件固定在X轴方钢管上的电缸，电缸顶部经电缸联轴器设有Z轴步进电机，底端设置Z轴角钢。

前述的移栽浮盘运输车中，移栽盘运输小车包括导向轨道，导向轨道上设有方管焊接支架，方管焊接支架底部设有安装在导向轨道内的导轮；所述方管焊接支架前后两端均设有从动轴，中部设有主动轴，从动轴和主动轴两端均设有运输车车轮，主动轴经减速器连接有直流电机；方管焊接支架前后两端上部分别设有主动辊筒和从动辊筒，主动辊筒和从动辊筒之间设有支撑滚筒，主动辊筒、支撑滚筒和从动辊筒上设有PVC皮带，主动辊筒经链条连接有直流减速电机，所述方管焊接支架上方两侧通过垫块焊接有安装机械手移动导轨。

前述的移栽浮盘运输车中，所述直流电机通过电机固定板安装在方管焊接支架底部。

前述的移栽浮盘运输车中，所述主动辊筒和从动辊筒两端设有轴承座固定盖；所述直流减速电机通过直流减速电机固定板固定在方管焊接支架上。

前述的移栽浮盘运输车中，所述链条上设有遮挡盖。

前述的移栽浮盘运输车中，所述PVC皮带上设有皮带输送张紧装置。

前述的移栽浮盘运输车中，所述导向轨道侧部设有用于检测位置的行程开关。

与现有技术相比，本发明采用“车上车”的结构方式，实现了自动化操作，达到高效、可靠、生产率高、减轻劳动成本的目的。

本发明通过Y轴移动机构、X轴移动机构和Z轴移动机构的组合，并在Z轴移动机构上安装可旋转抓钩，从而能实现三维角度上的抓取，这样能大大降低工作量和工作强度，提高生产效率，实现了自动化操作，达到高效、可靠、生产率高、减轻劳动成本的目的。

本发明采用轨道滑轮输送的形式将机械手底部安装滚轮，可置于运输车上，容易与其他设备组装，且方便控制，简化结构，节约成本。

本发明的X轴线性模块采用双轴平行导轨和同步带传动直线机构，并由步进电机驱动。Z轴方向采用电缸传动，Z轴角钢固定在电缸的滑块上，Z轴角钢上一对可旋转抓钩，抓取平面处同一水平面上，并由42步进电机和锥齿轮带动，延时错开逆、顺时针旋转90°运动，可适应凹凸型非平底面类栽种盘抓取转移。初始时可旋转抓钩向内收拢，需抓取时通过X轴线性模块和Z轴电缸将Z轴角钢调至最佳位置，控制42步进电机先后错开带动旋转抓钩90°，再由X轴线性模块和Z轴电缸驱动插入栽种盘底部抬起，完成抓取，待移动至所需工位后放下，抓钩下降后移动抓钩长度行程后再由步进电机控制逆、顺时针错开90°旋转收拢，以此替代人工完成动作，完全适用于水池漂浮栽种时栽种盘的抓取。

本发明通过带有车轮的方管焊接支架在导向轨道上运行，实现长距离输送转移功能，采用轨道导向的方式，可通过传感器，调速器等完成定位，实现了自动化操作，达到高效、可靠、减轻劳动成本的目的。

本发明采用轨道小车式输送，实现长距离输送，节约成本，并采用行程开关等反馈控制运输车速度及位置，精确操作，完成任务需求。采用整体焊接式框架，局部重要零件可方便拆卸，以便维修更换。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是移栽盘抓取机械手的结构示意图；

图3是移栽盘运输小车的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明，但并不作为对本发明限制的依据。

实施例。移栽浮盘运输车，构成如图1所示，其特征在于：包括移栽盘抓取机械手1和移栽盘运输小车2，移栽盘运输小车2设置在移栽盘抓取机械手1下方；移栽盘抓取机械手1，构成如图2所示，包括Y轴移动机构，Y轴移动机构上设有X轴移动机构，X轴移动机构上设有Z轴移动机构，Z轴移动机构上设有Z轴角钢133， Z轴角钢133两端分别经轴承固定圈135设有固定轴承140，固定轴承140内设有可旋转抓钩141，可旋转抓钩141顶部设有从动锥齿轮134，从动锥齿轮134啮合有主动锥齿轮139，主动锥齿轮139连接有步进电机137，步进电机137 步进电机支架136安装在Z轴角钢133上。

所述Y轴移动机构包括四根滚动轮固定支架118，滚动轮固定支架118上经轴承120设有滚动轮转动主动轴117和滚动轮转动轴121，滚动轮转动主动轴117和滚动轮转动轴121上均设有滚动轮119，滚动轮转动主动轴117连接有Y轴步进电机114，Y轴步进电机114经Y轴电机支架115固定在滚动轮固定支架118上。

所述X轴移动机构包括方管焊接支架113，方管焊接支架113上经垫条112设有一对X轴直线导轨111，每个X轴直线导轨111上设有滑块130，两滑块130上通过垫块128设有X轴方钢管126，方管焊接支架113前后两端分别设有一对同步带轮102，同步带轮102，所述垫块128上经同步带固定块127设有同步带129，同步带129设置在同步带轮102上；其中一对同步带轮102之间设有从动轴131，另一对同步带轮102经主动轴轴承座103分别连接有主动轴A108和主动轴B104，主动轴A108和主动轴B104经联轴器107分别连接在双轴57步进电机106两端轴上，双轴57步进电机106经电机支撑角钢110固定在方管焊接支架113上，主动轴轴承座103经主动轴垫块109固定。

所述Z轴移动机构包括经连接件132固定在X轴方钢管126上的电缸125，电缸125顶部经电缸联轴器124设有Z轴步进电机，底端设置Z轴角钢133。

所述的X轴直线导轨126下侧方管焊接支架113上可安装行程开关，检测滑块130的位置对双轴57步进电机106进行反馈，精确控制X轴方钢管126所在位置。

所述的电缸125导轨上指定位置可安装光电传感器，检测自身滑块位置，以此控制Z轴角钢133上下行程，安全精准地完成相应操作任务。

所述的一对可旋转抓钩141安装相互平行，抓取平面处同一水平面上，并由42步进电机137和锥齿轮134、锥齿轮139控制带动，延时错开逆、顺时针旋转90°运动。

本发明初始时可旋转抓钩向内收拢，需抓出时通过X轴线性模块和Z轴电缸将Z轴角钢调至最佳位置，控制42步进电机先后错开带动旋转抓钩90°，再通过X轴线性模块和Z轴电缸驱动插入栽种盘底部抬起，完成抓取，待移动至所需工位后放下，抓钩下降后移抓钩长度行程再由步进电机控制分别逆、顺时针错开90°旋转收拢，完成后机械手整体沿导轨移动依次完成上述动作，同理也可完成栽种盘抓入动作。

移栽盘运输小车2，构成如图3所示，包括导向轨道208，导向轨道208上设有方管焊接支架207，方管焊接支架207底部设有安装在导向轨道208内的导轮222；所述方管焊接支架207前后两端均设有从动轴209，中部设有主动轴214，从动轴209和主动轴214两端均设有运输车车轮210，主动轴214经减速器213连接有直流电机212；方管焊接支架207前后两端上部分别设有主动辊筒216和从动辊筒202，主动辊筒216和从动辊筒202之间设有支撑滚筒215，主动辊筒216、支撑滚筒215和从动辊筒202上设有PVC皮带201，主动辊筒216经链条连接有直流减速电机219；所述方管焊接支架207上方两侧通过垫块205焊接有安装机械手移动导轨206。

所述直流电机212通过电机固定板211安装在方管焊接支架207底部。

所述主动辊筒216和从动辊筒202两端设有轴承座固定盖203；所述直流减速电机219通过直流减速电机固定板218固定在方管焊接支架207上。

所述链条上设有遮挡盖217。

所述PVC皮带201上设有皮带输送张紧装置204。

所述导向轨道208侧部设有用于检测位置的行程开关。

所述机械手移动轨道206设置在滚动轮转动主动轴117和滚动轮转动轴12之间。

所述的从动辊筒102处方管焊接支架107可为槽型孔，可通过皮带输送张紧装置104调节轴承固定盖103以此张紧PVC皮带101。

使用时，栽种盘经过传送带进入运输车，运输车沿轨道运动，经光行程开关控制至所需工位。通过带有车轮的方管焊接支架在导向轨道上运行，实现长距离输送转移功能，采用轨道导向的方式，可通过传感器，调速器等完成定位，实现了自动化操作，达到高效、可靠、减轻劳动成本的目的。采用轨道小车式输送，实现长距离输送，节约成本，并采用行程开关等反馈控制运输车速度及位置，精确操作，完成任务需求。采用整体焊接式框架，局部重要零件可方便拆卸，以便维修更换。