一种催化剂载体抓举装置及抓举装置用助力机械手的制作方法

本实用新型涉及催化剂载体抓举设备领域，特别是涉及一种催化剂载体抓举装置及抓举装置用助力机械手。

背景技术：

催化剂载体规格大小往往各异，目前主要使用人工方式进行搬运，载体直径6英寸以下人工搬运基本上没有任何问题，但是对于直径6-16英寸以上的载体，由于每个载体重量在2公斤以上，并且载体边缘壁薄，如果出现裂痕就直接报废，因此不能使用人工搬运，因此需要设计相应的催化剂载体抓举装置及相应配套的助力机械手。

技术实现要素：

为了解决上述存在的问题，本实用新型提供一种催化剂载体抓举装置及抓举装置用助力机械手，主要适用于直径6-16英寸以上的载体搬运，整体操作方便，抓手动作迅速、准确，适应性强可以适用于不同重量的载体抓握，为达此目的，本实用新型提供一种催化剂载体抓举装置，包括转轴、支架、抓手移动气缸、导轨、夹指和进气管，所述支架两侧各有一个转轴，所述抓手移动气缸固定在支架内，所述抓手移动气缸下方有一对对称的导轨，所述夹指有一对，所述夹指为倒T形，所述夹指上方横板有T形槽与导轨配合，所述夹指下方夹板对称设置，所述抓手移动气缸两端伸缩杆通过连接架与夹指上方横板相连带动夹指沿导轨移动，所述支架一侧有进气管。

本实用新型的进一步改进，所述夹指下方夹板朝中心一侧有一对垂直的胶棒，所述胶棒通过转轴固定在夹指下方夹板的端面上，每套夹指上连接有两个胶棒，可以增加夹紧摩擦力。

本实用新型的进一步改进，所述夹指上方横板两侧各有一排定位孔，所述夹指上方横板通过连接件与抓手移动气缸两端伸缩杆的连接架相连，夹指导向处根据载体直径对应不同定位孔，与导轨定位孔重合，一套夹指通过不同定位孔的配合适应8-16英寸直径载体的抓取。

本实用新型提供一种催化剂载体抓举装置用助力机械手，包括安装柱、转动关节一、主提升气缸、主体提升机构、转动关节二、前端臂杆、控制操作面板、翻转气缸和抓举装置，所述安装柱上端有转动关节一，所述主体提升机构一侧通过U形限位架固定在转动关节一上方，所述转动关节一的一侧连有主提升气缸，所述主提升气缸的伸缩杆的端部与转动关节一上方的主体提升机构相连，所述主体提升机构另一侧通过转动关节二与前端臂杆上方横杆一端相连，所述前端臂杆为倒T形，所述前端臂杆下方纵杆的末端的U形支架内有翻转气缸，所述控制操作面板通过固定架固定在前端臂杆下方纵杆的末端，所述翻转气缸的伸缩杆与抓举装置的支架相连，所述前端臂杆下方纵杆的末端的U形支架的两个端部与抓举装置两侧的转轴相连，所述抓举装置包括转轴、支架、抓手移动气缸、导轨、夹指和进气管，所述支架两侧各有一个转轴，所述抓手移动气缸固定在支架内，所述抓手移动气缸下方有一对对称的导轨，所述夹指有一对，所述夹指为倒T形，所述夹指上方横板有T形槽与导轨配合，所述夹指下方夹板对称设置，所述抓手移动气缸两端伸缩杆通过连接架与夹指上方横板相连带动夹指沿导轨移动，所述支架一侧有进气管。

本实用新型的进一步改进，所述夹指下方夹板朝中心一侧有一对垂直的胶棒，所述胶棒通过转轴固定在夹指下方夹板的端面上，每套夹指上连接有两个胶棒，可以增加夹紧摩擦力。

本实用新型的进一步改进，所述夹指上方横板两侧各有一排定位孔，所述夹指上方横板通过连接件与抓手移动气缸两端伸缩杆的连接架相连，夹指导向处根据载体直径对应不同定位孔，与导轨定位孔重合，一套夹指通过不同定位孔的配合适应8-16英寸直径载体的抓取。

本实用新型的进一步改进，所所述转动关节一为带刹车转动关节一，所述转动关节二为带刹车转动关节二，关节设有刹车可便于控制。

本实用新型一种催化剂载体抓举装置及抓举装置用助力机械手，抓举装置由气动抓手、支架、夹指、导轨和转轴组成，抓手单元作为部件安装在助力机械手末端，工作过程中移动助力机械手利用气抓从线上抓取载体，之后助力机械手旋转载体90°、检查载体，之后旋转复位，之后移动、升降助力机械手至装箱平台，最后装箱、抓手打开，助力机械手复位。

附图说明

图1为本实用新型助力机械手示意图；

图2为本实用新型助力机械手工作部分示意图；

图3为本实用新型抓举装置示意图；

图示说明:

1、安装柱；2、带刹车转动关节一；3、主提升气缸； 4、主体提升机构；5、带刹车转动关节二；6、前端臂杆；7、控制操作面板；8、翻转气缸；9、抓举装置；91、转轴；92、支架；93、抓手移动气缸；94、导轨；95、夹指；96、进气管；97、胶棒。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述：

本实用新型提供一种催化剂载体抓举装置及抓举装置用助力机械手，主要适用于直径6-16英寸以上的载体搬运，整体操作方便，抓手动作迅速、准确，适应性强可以适用于不同重量的载体抓握。

作为本实用新型抓举装置一种实施例，本实用新型提供一种催化剂载体抓举装置，包括转轴91、支架92、抓手移动气缸93、导轨94、夹指95和进气管96，所述支架92两侧各有一个转轴91，所述抓手移动气缸93固定在支架92内，所述抓手移动气缸93下方有一对对称的导轨94，所述夹指95有一对，所述夹指95为倒T形，所述夹指95上方横板有T形槽与导轨94配合，所述夹指95下方夹板对称设置，所述抓手移动气缸93两端伸缩杆通过连接架与夹指95上方横板相连带动夹指95沿导轨94移动，所述支架92一侧有进气管96。

作为本实用新型抓举装置一种具体实施例如图3所示，本实用新型提供一种催化剂载体抓举装置，包括转轴91、支架92、抓手移动气缸93、导轨94、夹指95和进气管96，所述支架92两侧各有一个转轴91，所述抓手移动气缸93固定在支架92内，所述抓手移动气缸93下方有一对对称的导轨94，所述夹指95有一对，所述夹指95为倒T形，所述夹指95上方横板有T形槽与导轨94配合，所述夹指95上方横板两侧各有一排定位孔，所述夹指95上方横板通过连接件与抓手移动气缸93两端伸缩杆的连接架相连，夹指导向处根据载体直径对应不同定位孔，与导轨定位孔重合，一套夹指通过不同定位孔的配合适应8-16英寸直径载体的抓取，所述夹指95下方夹板对称设置，所述抓手移动气缸93两端伸缩杆通过连接架与夹指95上方横板相连带动夹指95沿导轨94移动，所述夹指95下方夹板朝中心一侧有一对垂直的胶棒97，所述胶棒97通过转轴固定在夹指95下方夹板的端面上，每套夹指上连接有两个胶棒，可以增加夹紧摩擦力，所述支架92一侧有进气管96。

作为本实用新型助力机械手一种实施例，本实用新型提供一种催化剂载体抓举装置用助力机械手，包括安装柱1、转动关节一、主提升气缸3、主体提升机构4、转动关节二、前端臂杆6、控制操作面板7、翻转气缸8和抓举装置9，所述安装柱1上端有转动关节一，所述主体提升机构4一侧通过U形限位架固定在转动关节一上方，所述转动关节一的一侧连有主提升气缸3，所述主提升气缸3的伸缩杆的端部与转动关节一上方的主体提升机构4相连，所述主体提升机构4另一侧通过转动关节二与前端臂杆6上方横杆一端相连，所述前端臂杆6为倒T形，所述前端臂杆6下方纵杆的末端的U形支架内有翻转气缸8，所述控制操作面板7通过固定架固定在前端臂杆6下方纵杆的末端，所述翻转气缸8的伸缩杆与抓举装置9的支架92相连，所述前端臂杆6下方纵杆的末端的U形支架的两个端部与抓举装置9两侧的转轴相连，所述抓举装置9包括转轴91、支架92、抓手移动气缸93、导轨94、夹指95和进气管96，所述支架92两侧各有一个转轴91，所述抓手移动气缸93固定在支架92内，所述抓手移动气缸93下方有一对对称的导轨94，所述夹指95有一对，所述夹指95为倒T形，所述夹指95上方横板有T形槽与导轨94配合，所述夹指95下方夹板对称设置，所述抓手移动气缸93两端伸缩杆通过连接架与夹指95上方横板相连带动夹指95沿导轨94移动，所述支架92一侧有进气管96。

作为本实用新型助力机械手一种具体实施例如图1和2所示，本实用新型提供一种催化剂载体抓举装置用助力机械手，包括安装柱1、转动关节一、主提升气缸3、主体提升机构4、转动关节二、前端臂杆6、控制操作面板7、翻转气缸8和抓举装置9，所述转动关节一为带刹车转动关节一，所述转动关节二为带刹车转动关节二，关节设有刹车可便于控制，所述安装柱1上端有转动关节一，所述主体提升机构4一侧通过U形限位架固定在转动关节一上方，所述转动关节一的一侧连有主提升气缸3，所述主提升气缸3的伸缩杆的端部与转动关节一上方的主体提升机构4相连，所述主体提升机构4另一侧通过转动关节二与前端臂杆6上方横杆一端相连，所述前端臂杆6为倒T形，所述前端臂杆6下方纵杆的末端的U形支架内有翻转气缸8，所述控制操作面板7通过固定架固定在前端臂杆6下方纵杆的末端，所述翻转气缸8的伸缩杆与抓举装置9的支架92相连，所述前端臂杆6下方纵杆的末端的U形支架的两个端部与抓举装置9两侧的转轴相连，所述抓举装置9包括转轴91、支架92、抓手移动气缸93、导轨94、夹指95和进气管96，所述支架92两侧各有一个转轴91，所述抓手移动气缸93固定在支架92内，所述抓手移动气缸93下方有一对对称的导轨94，所述夹指95有一对，所述夹指95为倒T形，所述夹指95上方横板有T形槽与导轨94配合，所述夹指95上方横板两侧各有一排定位孔，所述夹指95上方横板通过连接件与抓手移动气缸93两端伸缩杆的连接架相连，夹指导向处根据载体直径对应不同定位孔，与导轨定位孔重合，一套夹指通过不同定位孔的配合适应8-16英寸直径载体的抓取，所述夹指95下方夹板对称设置，所述抓手移动气缸93两端伸缩杆通过连接架与夹指95上方横板相连带动夹指95沿导轨94移动，所述夹指95下方夹板朝中心一侧有一对垂直的胶棒97，所述胶棒97通过转轴固定在夹指95下方夹板的端面上，每套夹指上连接有两个胶棒，可以增加夹紧摩擦力，所述支架92一侧有进气管96。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非是对本实用新型作任何其他形式的限制，而依据本实用新型的技术实质所作的任何修改或等同变化，仍属于本实用新型所要求保护的范围。