一种铁锅搬运机械手的制作方法

本发明属于机械自动搬运装置，具体说的是一种铁锅搬运机械手。

背景技术：

在铁锅的生产制造过程中，经过多道生产工序，生产加工过程中，生产工序切换时，铁锅经常需要搬运，采用徒手方式搬运，效率低、工作量大，而采用机械方式搬运，由于铁锅的特殊形状，一般的搬运装置不适合于铁锅搬运，因此，在铁锅加工过程中，需要一种结构简单，操作方便，自动化程度高的搬运装置来实现铁锅的搬运。

技术实现要素：

为解决铁锅加工过程中搬运的问题，本发明提供了一种铁锅搬运机械手，本装置结构简单、操作方便、自动化程度高，铁锅加工过程中，能够实现对锅胚的快速搬运，节省加工时间。

本发明实现上述目的采用以下技术方案：

一种铁锅搬运机械手，包括支撑体、搬运摆臂支撑杆和抓锅机械手，抓锅机械手受动力气缸Ⅰ驱动做上下运动，动力气缸Ⅰ与搬运摆臂支撑杆的一端连接，搬运摆臂支撑杆另一端与支撑体上的摆臂旋转轴转动连接，搬运摆臂支撑杆受固定在支撑体上的动力气缸Ⅱ驱动围绕摆臂旋转轴做往复摆动。

所述的支撑体上在搬运摆臂支撑杆水平位置左右两侧分别设置一个机械限位块，以限定搬运摆臂支撑杆摆动的极限位置。

所述的机械限位块，在其与搬运摆臂支撑杆接触的位置开设一个凹槽，凹槽内安装一个与其相配套的缓冲橡胶垫块。

所述的支撑体的底部设有锅胚放置平板，该锅胚放置平板上设有与锅胚底部大小相匹配的弧形凹陷，弧形凹陷底部中心位置开设有孔，在弧形凹陷内铺设有与其相匹配的橡胶缓冲垫，橡胶缓冲垫底部设置有与弧形凹陷底部孔相匹配的凸起。

所述的抓锅机械手为一个橡胶皮碗Ⅰ，橡胶皮碗Ｉ内部沿中心向外辐射若干个条型凸起，条型凸起长度为弧长的一半，条型凸起上均匀布置若干个小于橡胶皮碗Ｉ的橡胶皮碗Ⅱ，即橡胶皮碗Ⅱ的直径和深度均小于橡胶皮碗Ⅰ。

所述的抓锅机械手为一个包覆有橡胶皮层的圆盘，圆盘上均匀布设有1-2圈强电磁块。

所述的抓锅机械手与动力气缸Ⅰ之间设置有电子尺，以检测抓锅机械手的运动量程。

所述的动力气缸Ⅰ固定在一竖直槽钢内，槽钢底部具有一个支撑平板，支撑平板中心开设有通孔，动力气缸Ⅰ的活塞杆通过该通孔与抓锅机械手连接，在槽钢侧壁开设1-2列通孔，搬运摆臂支撑杆通过螺栓与不同位置的通孔连接，以调节动力气缸Ⅰ的高低位置。

有益效果：

1. 本发明，设计结构简单，工作时，动力气缸Ⅰ驱动抓锅机械手上下运动抓取锅胚，然后，动力气缸Ⅱ驱动搬运摆臂支撑杆带动抓锅机械手围绕摆臂旋转轴做左右往复摆动，将锅胚移动到停放区域时停止，抓锅机械手再次上下运动把锅胚放下，完成一个搬运工作。操作过程，自动化程度高，能够实现对锅胚的快速搬运，节省加工时间，提高生产效率；

2. 在支撑体底部设置具有弧形凹陷的锅胚放置平板，能够保证锅胚放置平稳，在弧形凹陷内铺设橡胶缓冲垫一方面能够防止锅胚被放置平板划伤，另一方面橡胶缓冲垫能够增大与锅胚的摩擦力，保证抓取过程，锅胚能够平稳放置，提高抓取效率；

3. 本发明中机械手，一种方式采用大橡胶皮碗内布设小橡胶皮碗结构设计，利用多个分布的小橡胶皮碗增大吸附面积，同时均匀分布的小橡胶皮碗能够对锅底提供均匀的吸附力，外部大橡胶皮碗一方面也提供一定的吸附力，并且在吸附过程中能够隔绝外部空气进入小橡胶皮碗，保证小橡胶皮碗吸附的稳定性；另一种方式利用强电磁块对铁锅胚抓取，多个均匀分布设置的强电磁块一方面保证对锅胚均匀实力，另一方面多个强电磁块间磁场相互交叠，能够相互增大彼此的吸附强度。

附图说明

图1为本发明的示意图；

图2为本发明的主视图；

图3为橡胶皮碗机械手示意图；

图4为强电磁块机械手示意图；

附图标记：1、支撑体，2、抓锅机械手，201、橡胶皮碗Ⅰ，202、橡胶皮碗Ⅱ，203、圆盘，204、强电磁块，3、搬运摆臂支撑杆，4、动力气缸Ⅰ，5、摆臂旋转轴，6、动力气缸Ⅱ，7、机械限位块，8、锅胚放置平板，801、弧形凹陷。

具体实施方式

结合附图1、2、3和4对本发明进行说明，一种铁锅搬运机械手，包括支撑体1、搬运摆臂支撑杆3和抓锅机械手2，抓锅机械手2受动力气缸Ⅰ4驱动做上下运动，动力气缸Ⅰ4与搬运摆臂支撑杆3的一端连接，搬运摆臂支撑杆3另一端与支撑体1上的摆臂旋转轴5转动连接，搬运摆臂支撑杆3受固定在支撑体1上的动力气缸Ⅱ6驱动围绕摆臂旋转轴5做往复摆动。

以上为本发明的基本实施方式，可在以上基础上做进一步的改进、优化和限定：

如，所述的支撑体1上在搬运摆臂支撑杆3水平位置左右两侧分别设置一个机械限位块7，以限定搬运摆臂支撑杆3摆动的极限位置；

进一步，所述的机械限位块7，在其与搬运摆臂支撑杆3接触的位置开设一个凹槽，凹槽内安装一个与其相配套的缓冲橡胶垫块；

如，所述的支撑体1的底部设有锅胚放置平板8，该锅胚放置平板8上设有与锅胚底部大小相匹配的弧形凹陷801，弧形凹陷801底部中心位置开设有孔，在弧形凹陷801内铺设有与其相匹配的橡胶缓冲垫，橡胶缓冲垫底部设置有与弧形凹陷801底部孔相匹配的凸起；

如，所述的抓锅机械手2为一个橡胶皮碗Ⅰ201，橡胶皮碗Ｉ201内部沿中心向外辐射若干个条型凸起，条型凸起长度为弧长的一半，条型凸起上均匀布置若干个小于橡胶皮碗Ｉ201的橡胶皮碗Ⅱ202；

再如，所述的抓锅机械手2为一个包覆有橡胶皮层的圆盘203，圆盘上均匀布设有1-2圈强电磁块204；

再如，所述的抓锅机械手2与动力气缸Ⅰ4之间设置有电子尺9，电子尺9与控制面板连接，通过控制面板的设定来控制抓锅机械手2的运动量程。

最后，所述的动力气缸Ⅰ4固定在一竖直槽钢内，槽钢底部具有一个支撑平板，支撑平板中心开设有通孔，动力气缸Ⅰ4的活塞杆通过该通孔与抓锅机械手2连接，在槽钢侧壁开设1-2列通孔，搬运摆臂支撑杆3通过螺栓与不同位置的通孔连接，以调节动力气缸Ⅰ4的高低位置。

本发明，在实际的工作中，动力气缸Ⅰ驱动抓锅机械手上下运动抓取锅胚，然后，动力气缸Ⅱ驱动搬运摆臂支撑杆带动抓锅机械手围绕摆臂旋转轴做左右往复摆动，将锅胚移动到停放区域时停止，抓锅机械手再次上下运动把锅胚放下，完成一个搬运工作。

支撑体的作用是支撑整个搬运系统，动力气缸Ⅰ为抓锅机械手提供动力，动力气缸Ⅱ为搬运提供动力，搬运摆臂支撑杆起到一个连接动力气缸Ⅱ和抓锅机械手的作用，摆臂旋转轴的作用是连接搬运摆臂支撑杆与支撑体实现搬运摆臂支撑杆的旋转摆动作用，机械限位块的作用是固定限制搬运摆臂支撑杆的运动范围，锅胚放置平板则是为了放置锅胚。

本发明所列举的技术方案和实施方式并非是限制，与本发明所列举的技术方案和实施方式等同或者效果相同方案都在本发明所保护的范围内。