一种自动化仓库的制作方法

本发明涉及一种仓库，具体涉及一种自动化仓库。

背景技术：

传统的仓库中货物的进出由人工和搬运器械实现，常见的是由工人操控叉车实现货物的搬运，这种搬运方式存在劳动强度大、效率低、速度慢、人力成本高等不足，并且仓库中需要为叉车的行走提供较大的空间，造成仓库空间利用率低；此外，由于叉车的升降高度有限，使得仓库的货架高度也受到限制。再者，放置在仓库的货架上的货物，为了便于货叉的搬进或搬出，货物需要放置在垫板上，垫板再支承在货架上，垫板上具有让货叉伸入的空间，这种垫板占据了仓库的一部分空间，也使得仓库的空间利用率较低。随着制造业和物流业的迅速发展，仓库中货物的进出必定向自动化、高效率、高容量的方向发展，因此提供一种自动化仓库具有重要的意义。

技术实现要素：

本发明目的在于克服现有技术的不足，提供一种自动化仓库，该仓库能够自动将货物搬运到货架上，且能够自动将货架上的货物卸下并搬运到制定位置，有效地提高了仓库进出货的工作效率，节省人力资源，便于货物的管理，且仓库的空间利用率高，浪费少。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

一种自动化仓库，其特征在于，包括货架和用于搬运货物的货物搬运装置；其中，所述货物搬运装置包括用于搬运货物的货叉以及带动货叉在x轴、y轴以及z轴上运动的驱动装置；所述货叉设置在驱动装置上；所述驱动装置包括x轴导轨、y轴导轨以及z轴导轨；其中，所述x轴导轨上设有驱动货叉在x轴方向运动的x轴驱动机构，所述y轴导轨上设有驱动货叉在y轴方向运动的y轴驱动机构；所述z轴导轨上设有驱动货叉在z轴方向运动的z轴驱动机构；所述货架包括若干个按设定距离等距并列设置的支架以及设置在支架上的垂直分布的若干个货架板，且两个货架板之间形成一个货物仓位；所述货架板上设有用于让所述货叉在上下方向穿越货架板的开口槽，且该开口槽面向设有货物搬运装置的一侧。

上述自动化仓库工作原理是：

当需要将货物搬运到货架上时，工作人员将货物摆放在货叉上，所述x轴驱动机构驱动货叉在x轴导轨上运动，同时，所述z轴驱动机构驱动货叉在z轴上作竖向运动，使得货叉在x轴和z轴方向上同时运动，直至货叉上的货物运动到所对应的货物仓位的正前方；紧接着，所述y轴驱动机构驱动货叉向前运动，将货物送入到货物仓位中，此时托着货物的货叉可以位于开口槽的上方，也可以位于开口槽中，而货物则位于开口槽的上方；最后，所述z轴驱动机构驱动所述货叉向下运动，使得货物转移到货物仓位底部的货架板上，而货叉则顺利越过开口槽与货物分离；接着y轴驱动机构驱动货叉向后运动离开货架板的开口槽，并返回到起始位置，继续将下一个货物搬运到货架上；

当需要从货架上取出货物时，根据对应目标货物仓位的位置，x轴驱动机构和z轴驱动机构将货叉同时驱动到需要取出货物所对应的货架板的前方；接着，y轴驱动机构驱动货叉进入所述货架板的开口槽的底部；紧接着，所述z轴驱动机构驱动所述货叉上升，使得所述货叉托起货物；货叉托起货物后，所述y轴驱动机构驱动托着货物的货叉向后运动，退出所述货架板，并且由z轴驱动机构和x轴驱动机构同时驱动托着货物的货叉在x轴和z轴方向上同时运动，直至到达工作人员取货的指定位置，完成货物的取出。

本发明的一个优选方案，其中，所述x轴导轨上设有小车，该小车与所述x轴驱动机构连接；所述z轴导轨设置在小车的顶部，所述z轴导轨上设有中间连接板，该中间连接板与所述y轴驱动机构连接；所述y轴导轨设置在中间连接板上，所述货叉设置在y轴导轨上，所述货叉与y轴驱动机构连接。

上述方案中，利用y轴驱动机构直接驱动货叉作y轴运动，利用z轴驱动机构驱动中间连接板以及y轴驱动机构运动，实现在货叉在z方向的运动，再利用x轴驱动机构驱动小车在x轴方向运动，实现货叉在x轴方向的运动。

本发明的一种优选方案，其中，所述x轴导轨包括两条平行的第一行走导轨，且在第一行走导轨中间设有齿条组件，该齿条组件包括齿条导轨和与齿条导轨配合的第一主动齿轮；所述x轴驱动机构包括固定在小车上的第一x轴驱动电机，该第一x轴驱动电机的动力输出轴与所述第一主动齿轮固定连接；所述小车的底部两侧通过滑块与第一行走导轨连接。通过设置齿条组件，使得电机带动第一主动齿轮在齿条导轨上运动，从而使得小车在第一行走导轨上滑动。

本发明的一个优选方案，其中，所述x轴驱动机构包括第二x轴驱动电机和齿轮传动机构；其中，第二x轴驱动电机的动力输出轴与齿轮传动机构中的第二主动齿轮连接；所述小车上设有主动车轴和从动车轴，所述主动车轴上设有两个主动行走轮，所述从动车轴上设有两个从动行走轮；所述齿轮传动机构中的从动齿轮设置在主动车轴上；所述x轴导轨包括两条平行的第二行走导轨，所述主动行走轮和从动行走轮支承在第二行走导轨上。上述x轴驱动机构中，利用第二x轴驱动电机带动行走轮在第二行走导轨上运动，实现对小车在x轴方向的驱动，具有结构简单、驱动力大、响应快、停位精度高等优点。

优选地，所述小车包括车架，该车架包括前侧板、后侧板以及顶板；所述顶板上设有电控柜；所述第二行走导轨的外侧设有凹槽，所述前侧板和后侧板的下端设有向车架内延伸并伸入到凹槽中的防倾翻限位板，且前侧板和后侧板上均设有用于安装主动车轴的第一安装孔和用于安装从动车轴的第二安装孔；所述后侧板的内侧设有用于固定所述第二x轴驱动电机的电机安装板，该电机安装板的一端设有保护板，该保护板上设有用于让所述第二x轴驱动电机的动力输出轴穿过的第一通孔；所述前侧板上设有用于安装轴承的轴承座，该轴承座上设有用于让所述第二x轴驱动电机的动力输出轴的自由端穿过的第二通孔，轴承座内设有与第二x轴驱动电机的动力输出轴的自由连接的轴承。上述小车的结构紧凑，车上各个部件的布局合理，中心平衡，有利于小车的平稳行走；设置防倾翻限位板可以防止小车倾翻，提高安全性。

优选地，所述小车的顶板上与所述第二x轴驱动电机对应的位置设有能够拆装的拆装板，该拆装板通过铰接件与所述顶板连接。通过设置所述拆装板，有利于所述第二x轴驱动电机的安装或维修。

本发明的一个优选方案，其中，所述z轴导轨为两组，且平行相对设置；每组z轴导轨包括z轴导轨固定板和设在z轴导轨固定板上的z轴滑杆，所述z轴滑杆上设有与之匹配的z轴滑块，所述中间连接板的两端分别与两组z轴导轨中的z轴滑块连接；每组z轴导轨处设有一个z轴驱动机构，每个z轴驱动机构包括z轴驱动电机和z轴丝杆传动机构，其中，所述z轴驱动电机设置在z轴导轨固定板的顶部，z轴驱动电机的主轴通过联轴器与z轴丝杆传动机构中的z轴丝杆连接，所述z轴丝杆传动机构中的z轴丝杆螺母设置在z轴滑块上。

上述方案中，利用z轴驱动电机和z轴丝杆传动机构带动z轴滑块和中间连接板运动，从而实现对货叉在z轴方向的驱动，具有结构简单、精度高的优点。

优选地，所述z轴导轨固定板的后侧设有限位传感器支架，该限位传感器支架上设有若干个光电传感器，每个光电传感器设置在货架的一个货物仓位对应处。通过设置光电传感器，可以判断z轴滑块是否到达相应的货物仓位对应处，从而让货物在z轴方向上停留到准确的位置上。

优选地，所述z轴导轨固定板的上端和下端分别设有限定z轴滑块在z轴方向上极限位置和下限位置的上垫板和下垫板；所述z轴丝杆与上垫板和下垫板连接。

本发明的一个优选方案，其中，所述z轴导轨固定板的下端设有用于与小车顶板固定的丝杆固定架，该丝杆固定架包括与小车顶板固定的底板以及与z轴导轨固定板连接的竖直板，所述竖直板的两端设有两个加强板，所述下垫板设置在两个加强板之间；所述底板和竖直板之间设有加强块。通过设置上述结构的的丝杆固定架，有利于z轴导轨更加稳固地固定在小车的顶板上。

本发明的一个优选方案，其中，所述y轴导轨包括y轴导轨固定板和设在y轴导轨固定板上的y轴滑杆，所述y轴滑杆上设有与之匹配的y轴滑块，所述y轴导轨固定板固定在中间连接板上；所述y轴驱动机构包括y轴驱动电机和y轴丝杆传动机构，其中，所述y轴驱动电机设置在y轴导轨固定板的端部，y轴驱动电机的主轴通过联轴器与y轴丝杆传动机构中的y轴丝杆连接，所述y轴丝杆传动机构中的y轴丝杆螺母设置在y轴滑块上；所述货叉设置在y轴滑块。

上述方案中，利用y轴驱动电机和y轴丝杆传动机构带动y轴滑块和货叉运动，从而实现对货叉在y轴方向的驱动，具有结构简单、精度高的优点。

优选地，所述y轴导轨固定板的前端和后端均设有极限挡板；所述y轴丝杆与所述极限挡板连接。

优选地，所述y轴导轨为两组，从而使用两个货叉对货物进行托举，能够更加平衡地运输货物，并提高了货叉的承载能力。

本发明的一个优选方案，其中，所述货叉包括用于与y轴滑块连接的连接部以及用于托举货物的托举部，其中，所述托举部的厚度从后端到前端逐渐减小，所述连接部的后端设有向上翘起的安全挡板。由于搬运时货物放置在托举部上，通过设置厚度从后端到前端逐渐减小的托举部，并在连接部的后端设置向上翘起的安全挡板，使得货叉的重心位于后端，从而在搬运货物时让货叉和货物的整体重心尽可能后移，减少对连接部与y轴滑块之间的连接部位的力矩，延长货叉的使用寿命，设计巧妙。此外，通过在货叉的后端设置安全挡板，还能够在搬运货物时防止货物掉落，并且在货物的搬运过程中有限位的作用。

优选地，所述y轴滑块的顶部设有安装槽，所述货叉的连接部的底部设有与所述安装槽配合的安装块，所述货叉的连接部与y轴滑块之间通过螺钉连接。通过在货叉的底部设置与安装槽匹配的安装块，便于货叉与y轴滑块之间的连接，使得两者连接更加稳固。

本发明的一个优选方案，其中，所述货架板包括货物板和货架连接板；所述货物板上设有“凹”字型的开口槽，所述货架连接板设置在货物板的底部两端；所述货架连接板的前端和后端均设有与支架连接的固定安装块，该固定安装块包括与货架连接板连接的第一安装块和与支架连接的第二安装块，所述第一安装块与第二安装块相互垂直，且均设有用于螺栓连接的固定安装孔。通过设置“凹”字型的开口槽，有利于两个货叉进入开口槽的同时，有利于货物板摆放货物；通过设置货架连接板和与支架连接的固定安装块，结构简单，便于与支架安装盒拆卸，能够根据货物的体积大小从而调节货架板之间的距离，从而调节货物仓位的空间。

本发明与现有技术相比具有以下有益效果：

1、本发明能够自动将货物搬运到货架上，且能够将货架上的货物卸下并输送到指定位置上，无需人工搬运，节省了人力资源，提高了搬运效率，便于货物管理。

2、无需为叉车设置通道，从而提高仓库的空间利用率，增加仓库的容量。

3、本发明的z轴导轨的高度可以根据需要灵活设定，使得仓库的货架可以设置得更高，从而提高仓库容量。

4、通过在货架板设置开口槽，从而货叉在搬进或搬出货物时，无需采用垫板对货物进行支承，提高了仓库的空间利用率，也节约了成本。

附图说明

图1为本发明的自动化仓库的第一个具体实施例的结构示意图。

图2为图1中货物搬运装置的结构示意图。

图3为图2中i的放大图。

图4为图2中第二行走导轨的截面剖视图。

图5为图2中小车车架除去拆装板的结构示意图。

图6为图2中小车的车架的结构示意图。

图7为图2中第二x轴驱动电机和齿轮传动机构的结构示意图。

图8为图2中z导轨的结构示意图。

图9为图8中ii的放大图。

图10为图2中y轴导轨、货叉和中间连接板的结构示意图。

图11为图10中y轴滑块和y轴丝杆导轨的侧视图。

图12为本发明中货叉的侧视图。

图13为图1货架中货架板的结构示意图。

图14为本发明的自动化货物搬运装置的第二个具体实施例中x轴导轨的立体结构示意图。

具体实施方式

下面结合实施例和附图对本发明作进一步描述，但本发明的实施方式不仅限于此。

参见图1-图13，一种自动化仓库，其特征在于，包括货架iv和用于搬运货物的货物搬运装置iii；其中，所述货物搬运装置iii包括用于搬运货物的货叉4以及带动货叉4在x轴、y轴以及z轴上运动的驱动装置；所述货叉设置在驱动装置上；所述驱动装置包括x轴导轨1、y轴导轨2以及z轴导轨3；其中，所述x轴导轨1上设有驱动货叉4在x轴方向运动的x轴驱动机构，所述y轴导轨2上设有驱动货叉4在y轴方向运动的y轴驱动机构；所述z轴导轨3上设有驱动货叉4在z轴方向运动的z轴驱动机构；所述货架iv包括若干个按设定距离等距并列设置的支架5以及设置在支架5上的垂直分布的若干个货架板6，且两个货架板6之间形成一个货物仓位；所述货架板6上设有用于让所述货叉4在上下方向穿越货架板6的开口槽6-1，且该开口槽6-1面向设有货物搬运装置的一侧。

参见图2，所述x轴导轨1上设有小车1-5，该小车1-5与所述x轴驱动机构连接；所述z轴导轨3设置在小车1-5的顶部，所述z轴导轨3上设有中间连接板3-1，该中间连接板3-1与所述y轴驱动机构连接；所述y轴导轨2设置在中间连接板3-1上，所述货叉4设置在y轴导轨2上，所述货叉4与y轴驱动机构连接。这样设置导轨之间的连接关系，能够利用y轴驱动机构直接驱动货叉4作y轴运动，利用z轴驱动机构驱动中间连接板3-1以及y轴驱动机构运动，实现在货叉4在z方向的运动，再利用x轴驱动机构驱动小车1-5在x轴方向运动，实现货叉4在x轴方向的运动。

参见图2和图7，所述x轴驱动机构包括第二x轴驱动电机1-3和齿轮传动机构1-4；其中，第二x轴驱动电机1-3的动力输出轴与齿轮传动机构1-4中的第二主动齿轮1-41连接；所述小车1-5上设有主动车轴1-57和从动车轴1-58，所述主动车轴1-57上设有两个主动行走轮1-571，所述从动车轴1-58上设有两个从动行走轮1-581；所述齿轮传动机构1-4中的从动齿轮1-42设置在主动车轴1-57上；所述x轴导轨1包括两条平行的第二行走导轨1-1，所述主动行走轮1-571和从动行走轮1-581支承在第二行走导轨1-1上。上述x轴驱动机构中，利用第二x轴驱动电机1-3带动行走轮在第二行走导轨1-1上运动，实现对小车1-5在x轴方向的驱动，具有结构简单、驱动力大、响应快、停位精度高等优点。

参见图4、图5和图6，所述小车1-5包括车架，该车架包括前侧板1-51、后侧板1-52以及顶板1-53；所述顶板1-53上设有电控柜1-2；所述第二行走导轨1-1的外侧设有凹槽1-111，所述前侧板1-51和后侧板1-52的下端设有向车架内延伸并伸入到凹槽1-111中的防倾翻限位板1-54，且前侧板1-51和后侧板1-52上均设有用于安装主动车轴1-57的第一安装孔1-55和用于安装从动车轴1-58的第二安装孔1-56；所述后侧板1-52的内侧设有用于固定所述第二x轴驱动电机1-3的电机安装板1-511，该电机安装板1-511的一端设有保护板，该保护板上设有用于让所述第二x轴驱动电机1-3的动力输出轴穿过的第一通孔；所述前侧板1-51上设有用于安装轴承的轴承座1-521，该轴承座1-521上设有用于让所述第二x轴驱动电机1-3的动力输出轴的自由端穿过的第二通孔，轴承座1-521内设有与第二x轴驱动电机1-3的动力输出轴的自由连接的轴承。上述小车1-5的结构紧凑，车上各个部件的布局合理，中心平衡，有利于小车1-5的平稳行走；设置防倾翻限位板1-54可以防止小车1-5倾翻，提高安全性。

参见图6，所述小车1-5的顶板1-53上与所述第二x轴驱动电机1-3对应的位置设有能够拆装的拆装板1-531，该拆装板1-531通过铰接件1-532与所述顶板1-53连接。通过设置所述拆装板1-531，有利于所述第二x轴驱动电机1-3的安装或维修。

参见图2和图9，所述z轴导轨3为两组，且平行相对设置；每组z轴导轨3包括z轴导轨固定板3-2和设在z轴导轨固定板3-2上的z轴滑杆，所述z轴滑杆上设有与之匹配的z轴滑块3-3，所述中间连接板3-1的两端分别与两组z轴导轨3中的z轴滑块3-3连接；每组z轴导轨3处设有一个z轴驱动机构，每个z轴驱动机构包括z轴驱动电机3-5和z轴丝杆传动机构，其中，所述z轴驱动电机3-5设置在z轴导轨固定板3-2的顶部，z轴驱动电机3-5的主轴通过联轴器与z轴丝杆传动机构中的z轴丝杆3-6连接，所述z轴丝杆传动机构中的z轴丝杆螺母设置在z轴滑块3-3上。通过设置这样结构的z轴导轨3，能够利用z轴驱动电机3-5和z轴丝杆传动机构带动z轴滑块3-3和中间连接板3-1运动，从而实现对货叉4在z轴方向的驱动，具有结构简单、精度高的优点。

参见图8和图9，所述z轴导轨固定板3-2的后侧设有限位传感器支架3-7，该限位传感器支架3-7上设有若干个光电传感器3-71，每个光电传感器3-71设置在货架的一个货物仓位对应处。通过设置光电传感器3-71，可以判断z轴滑块3-3是否到达相应的货物仓位对应处，从而让货物在z轴方向上停留到准确的位置上。

参见图8，所述z轴导轨固定板3-2的上端和下端分别设有限定z轴滑块3-3在z轴方向上极限位置和下限位置的上垫板和下垫板，这样能够限定z轴滑块3-3的上下极限位置；所述z轴丝杆3-6与上垫板和下垫板连接。

参见图2和图3，所述z轴导轨固定板3-2的下端设有用于与小车1-5顶板1-53固定的丝杆固定架3-8，该丝杆固定架3-8包括与小车1-5顶板1-53固定的底板3-81以及与z轴导轨固定板3-2连接的竖直板3-82，所述竖直板3-82的两端设有两个加强板3-83，所述下垫板设置在两个加强板3-83之间；所述底板3-81和竖直板3-82之间设有加强块3-84。通过设置上述结构的的丝杆固定架3-8，有利于z轴导轨3更加稳固地固定在小车1-5的顶板1-53上。

参见图11，本实施例为了更加平衡地运输货物，提高货叉4的承载能力，采用两组y轴导轨2，并且使用两个货叉4托举货物。所述y轴导轨2包括y轴导轨固定板2-1和设在y轴导轨固定板2-1上的y轴滑杆2-2，所述y轴滑杆2-2上设有与之匹配的y轴滑块2-3，所述y轴导轨固定板2-1固定在中间连接板3-1上；所述y轴驱动机构包括y轴驱动电机2-4和y轴丝杆2-5传动机构，其中，所述y轴驱动电机2-4设置在y轴导轨固定板2-1的端部，y轴驱动电机2-4的主轴通过联轴器与y轴丝杆2-5传动机构中的y轴丝杆2-5连接，所述y轴丝杆2-5传动机构中的y轴丝杆螺母2-51设置在y轴滑块2-3上；所述货叉4设置在y轴滑块2-3。通过这样的设置，能够利用y轴驱动电机2-4和y轴丝杆2-5传动机构带动y轴滑块2-3和货叉4运动，从而实现对货叉4在y轴方向的驱动，具有结构简单、精度高的优点。另外，所述y轴导轨固定板2-1的前端和后端均设有极限挡板2-6，能够限制货叉4的最前和最后的极限位置；所述y轴丝杆2-5与所述极限挡板2-6连接。

参见图12，所述货叉4包括用于与y轴滑块2-3连接的连接部4-1以及用于托举货物的托举部4-2，其中，所述托举部4-2的厚度从后端到前端逐渐减小，所述连接部4-1的后端设有向上翘起的安全挡板4-12。由于搬运时货物放置在托举部4-2上，通过设置厚度从后端到前端逐渐减小的托举部4-2，并在连接部4-1的后端设置向上翘起的安全挡板4-12，使得货叉4的重心位于后端，从而在搬运货物时让货叉4和货物的整体重心尽可能后移，减少对连接部4-1与y轴滑块2-3之间的连接部4-1位的力矩，延长货叉4的使用寿命，设计巧妙。此外，通过在货叉4的后端设置安全挡板4-12，还能够在搬运货物时防止货物掉落，并且在货物的搬运过程中有限位的作用。另外，所述y轴滑块2-3的顶部设有安装槽2-31，所述货叉4的连接部4-1的底部设有与所述安装槽2-31配合的安装块4-11，所述货叉4的连接部4-1与y轴滑块2-3之间通过螺钉连接。通过在货叉4的底部设置与安装槽2-31匹配的安装块4-11，便于货叉4与y轴滑块2-3之间的连接，使得两者连接更加稳固。

参见图13，所述货架板6包括货物板6-4和货架连接板6-2；所述货物板6-4上设有“凹”字型的开口槽6-1，所述货架连接板6-2设置在货物板6-4的底部两端；所述货架连接板6-2的前端和后端均设有与支架5连接的固定安装块6-3，该固定安装块6-3包括与货架连接板6-2连接的第一安装块6-31和与支架5连接的第二安装块6-32，所述第一安装块6-31与第二安装块6-32相互垂直，且均设有用于螺栓连接的固定安装孔。通过设置“凹”字型的开口槽6-1，有利于两个货叉进入开口槽6-1的同时，有利于货物板6-4摆放货物；通过设置货架连接板6-2和与支架5连接的固定安装块6-3，结构简单，便于与支架5安装盒拆卸，能够根据货物的体积大小从而调节货架板之间的距离，从而调节货物仓位的空间。

参见图1-图13，本实施的自动化仓库工作原理是：

当需要将货物搬运到货架iv上时，工作人员将货物摆放在货叉4上，所述x轴驱动机构驱动货叉4在x轴导轨1上运动，同时，所述z轴驱动机构驱动货叉4在z轴上作竖向运动，使得货叉4在x轴和z轴方向上同时运动，直至货叉4上的货物运动到所对应的货物仓位的正前方；紧接着，所述y轴驱动机构驱动货叉4向前运动，将货物送入到货物仓位中，此时托着货物的货叉4可以位于开口槽6-1的上方，也可以位于开口槽6-1中，而货物则位于开口槽6-1的上方；最后，所述z轴驱动机构驱动所述货叉4向下运动，使得货物转移到货物仓位底部的货架板6上，而货叉4则顺利越过开口槽6-1与货物分离；接着y轴驱动机构驱动货叉4向后运动离开货架板6的开口槽6-1，并返回到起始位置，继续将下一个货物搬运到货架iv上；

当需要从货架iv上取出货物时，根据对应目标货物仓位的位置，x轴驱动机构和z轴驱动机构将货叉4同时驱动到需要取出货物所对应的货架iv板的前方；接着，y轴驱动机构驱动货叉4进入所述货架板6的开口槽6-1的底部；紧接着，所述z轴驱动机构驱动所述货叉4上升，使得所述货叉4托起货物；货叉4托起货物后，所述y轴驱动机构驱动托着货物的货叉4向后运动，退出所述货架板6，并且由z轴驱动机构和x轴驱动机构同时驱动托着货物的货叉4在x轴和z轴方向上同时运动，直至到达工作人员取货的指定位置，完成货物的取出。

x轴导轨1、y轴导轨2、z轴导轨3以及货叉4还有其他连接关系，例如：所述x轴导轨1设置在地面上，所述y轴导轨2设置在x轴导轨1上，所述z轴导轨3设置y轴导轨2上，而货叉4则通过z轴导轨3上的中间连接板3-1和z轴滑块3-3连接在z轴导轨3上。通过这样的设置方式，让x轴导轨1驱动机构驱动y轴导轨2在x轴方向上运动，由y轴导轨2驱动机构驱动z轴导轨3在y轴方向上运动，由z轴导轨3驱动货叉4在z轴方向上运动，这样的驱动关系同样能够实现货叉4在x、y以及z方向上运动，实现搬运货物的搬运。

实施例2

本实施例与实施例1相比的不同之处在于：

参见图14，所述x轴导轨包括两条平行的第一行走导轨1-6，且在第一行走导轨1-6中间设有齿条组件，该齿条组件包括齿条导轨1-8和与齿条导轨18配合的第一主动齿轮1-7；所述x轴驱动机构包括固定在小车上的第一x轴驱动电机，该第一x轴驱动电机的动力输出轴与所述第一主动齿轮1-7固定连接；所述小车的底部两侧通过滑块与第一行走导轨1-6连接。通过设置齿条组件，使得电机带动第一主动齿轮1-7在齿条导轨1-8上运动，从而使得小车1-5在第一行走导轨1-6上滑动。

上述为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所做的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。