一种可添附式电梯控制装置及方法与流程

本发明涉及物流机器人应用技术领域，具体涉及一种可添附式电梯控制装置及方法。

背景技术：

随着工业自动化的发展，物流机器人在工厂里面的应用越来越广泛。物流机器人已经成为了工厂物流配送装置中不可缺少的一部分。以前物流机器人的使用尽限制于在本楼层工作，因为物流机器人不会自己坐电梯，物流机器人在不同楼层工作时，只能靠人工配合物流机器人。

随着工厂物流装置的复杂化和智能化，只限制于在本楼层工作的物流机器人已经不能满足工厂物流装置的需求，有必要实现物流机器人自动坐电梯。而要实现物流机器人自动坐电梯，就必须实现物流机器人跟电梯装置的沟通。电梯内部结构复杂，安全性要求高，因而物流机器人与电梯的通讯装置通常在不影响电梯内部结构的情况下进行设计，通过在电梯控制箱外部添加电梯按键的执行机构，模仿人手按电梯按键。

专利cn204737517公开了一种agv与电梯的通讯装置，该装置利用多功能通讯控制盒控制电梯召唤箱和电梯控制箱，多功能通讯控制盒包括无线收发模块和继电器阵列。多功能通讯控制盒通过无线收发模块跟agv通讯，通过利用继电器整列模仿人手点击按钮，每一个继电器对应一个按钮。该装置需要使用大量的继电器，而适合这种环境的继电器通常价格昂贵。

技术实现要素：

本发明的目的是为了解决现有技术中的上述缺陷，提供一种可添附式电梯控制装置及方法。

根据公开的实施例，本发明的第一方面公开了一种可添附式电梯控制装置，所述的电梯控制装置包括：x方向滑动轴2、第一y方向滑动轴10、第二y方向滑动轴11、第一x方向执行电机40、第二x方向执行电机41、第一y方向执行电机30、第二y方向执行电机31、第一履带80、第二履带81、点击继电器5和控制箱7；

所述的第一y方向滑动轴10和第二y方向滑动轴11中间为镂空结构，所述的x方向滑动轴2的两端分别穿入所述的第一y方向滑动轴10和第二y方向滑动轴11的镂空结构中，通过该镂空结构所述的x方向滑动轴2在y轴方向上滑动；

所述的第一y方向执行电机30和第二y方向执行电机31分别安装在所述的第一y方向滑动轴10的两端；所述的第一y方向执行电机30和第二y方向执行电机31通过所述的第一履带80相连，所述的x方向滑动轴2的一端固定在所述的第一履带80上；

所述的x方向滑动轴2中间为镂空结构，用于使所述的点击继电器5在x轴方向滑动；所述的第一x方向执行电机40和第二x方向执行电机41分别安装在所述的x方向滑动轴2两端；所述的第一x方向执行电机40和第二x方向执行电机41通过所述的第二履带81相连，所述的点击继电器5一端固定在所述的第二履带81上，使得所述的第一x方向执行电机40和第二x方向执行电机41的转动可以带动所述的点击继电器5在x轴方向上滑动；

所述的控制箱7分别与所述的第一x方向执行电机40和第二x方向执行电机41以及所述的第一y方向执行电机30和第二y方向执行电机31相连，控制电机运行时间，控制所述的点击继电器5移动到指定位置。

进一步地，所述的电梯控制装置还包括：第一强磁固定装置60和第二强磁固定装置61，所述的第一强磁固定装置60和第二强磁固定装置61固定在所述的电梯控制装置上下两端的固定架上，且具有强磁性，可将该电梯控制装置吸附在电梯控制箱上。

进一步地，所述的控制箱7包括mcu、无线收发模块、电机驱动模块，其中，所述的mcu为控制器，所述的无线收发模块跟所述的mcu相连，将接受到的指令传给所述的mcu，所述的电机驱动模块跟所述的mcu相连，所述的mcu接收到指令后经过处理控制所述的电机驱动模块，所述的电机驱动模块跟所述的第一x方向执行电机40和所述的第二x方向执行电机41以及所述的第一y方向执行电机30和所述的第二y方向执行电机31相连，控制电机运行时间，将所述的点击继电器5移动到指定位置。

进一步地，所述的点击继电器5为常开状态，通过在x、y方向轴上运动与电梯各个按键对应，通过控制继电器的闭合和断开，模仿人对电梯进行操作，从而实现控制电梯的功能。

根据公开的实施例，本发明的第二方面公开了一种可添附式电梯控制方法，所述的电梯控制方法包括下列步骤：

s1、将可添附式电梯控制装置吸附在电梯控制箱上，设该可添附式电梯控制装置的左下角为原点，点击继电器初始位置在原点，在mcu中设置每个按键相对原点的偏移量；

s2、物流机器人上装有跟该可添附式电梯控制装置的无线收发模块具有同频率的无线收发模块，物流机器人通过无线收发模块发送指令给该可添附式电梯控制装置的无线收发模块；

s3、通过可添附式电梯控制装置的控制箱中的无线收发模块接收到物流机器人发送的指令，然后将指令传送到mcu中；

s4、mcu根据指令和按键预设的偏移量值，控制电机运作时间，将点击继电器移动到指定按键上方；

s5、mcu控制点击继电器电源接通，点击继电器触发动作，点击对应的按键；

s6、mcu控制点击继电器电源关闭，点击继电器移动回原点，等待下一次指令。

本发明相对于现有技术具有如下的优点及效果：

本发明不需要物流机器人与电梯直接通讯，也不用去改造电梯，只需加设作为中间设备并与物流机器人进行通信的可添附式按键执行机构，只利用一个继电器就可以实现对电梯各个按键的点击，从而节省成本。

附图说明

图1是本发明的电梯控制装置结构示意图；

图2是本发明的电梯控制装置控制流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例

参见图1，图1中是本实施例中公开的一种可添附式电梯控制装置，包括x方向滑动轴2、第一y方向滑动轴10、第二y方向滑动轴11、第一x方向执行电机40、第二x方向执行电机41、第一y方向执行电机30、第二y方向执行电机31、第一履带80、第二履带81、点击继电器5、控制箱7和第一强磁固定装置60、第二强磁固定装置61。

所述的x方向滑动轴2中间为镂空结构，用于使点击继电器5在x轴方向滑动；所述的第一x方向执行电机40和第二x方向执行电机41安装在x方向滑动轴2两端；所述的第一x方向执行电机40和第二x方向执行电机41通过第二履带81相连，点击继电器5一端固定在第二履带81上，使得所述的第一x方向执行电机40和第二x方向执行电机41的转动可以带动点击继电器5在x轴方向上滑动。

所述的第一y方向滑动轴10和第二y方向滑动轴11中间为镂空结构，用于使x方向滑动轴2在y轴方向上滑动，所述的x方向滑动轴2两端分别穿入第一y方向滑动轴10和第二y方向滑动轴11的镂空结构中；第一y方向执行电机30和第二y方向执行电机31分别安装在第一y方向滑动轴10的两端；第一y方向执行电机30和第二y方向执行电机31通过第一履带80相连，x方向滑动轴2的一端固定在第一履带80上。

所述的控制箱7包括mcu、无线收发模块、电机驱动模块、电源，mcu为控制器，无线收发模块跟mcu相连，将接受到的指令传给mcu，电机驱动模块跟mcu相连，mcu接收到指令后经过处理控制电机驱动模块，电机驱动模块跟第一x方向执行电机40和第二x方向执行电机41以及第一y方向执行电机30和第二y方向执行电机31相连，控制电机运行时间，将点击继电器5移动到指定位置。

所述的第一强磁固定装置60、第二强磁固定装置61固定在上下两端的固定架上，且具有强磁性，可以将该电梯控制装置吸附在电梯控制箱上。

无线收发模块中无线电均是使用433mhz的载波频率，使各部件间获得更稳定可靠的通讯状态；在安装该执行机构之后，需要对其进行按键位置校对，也就是把每个按键相对原点的偏移量设置到mcu中。

由于点击继电器5为常开，通过在x、y方向轴上运动与电梯各个按键对应，通过控制继电器的闭合和断开，模仿人对电梯进行操作，从而实现控制电梯的功能。

参见图2，图2中是本实施例中公开的一种可添附式电梯控制方法，该控制方法的具体步骤如下：

s1、将可添附式电梯控制装置吸附在电梯控制箱上，设该可添附式电梯控制装置的左下角为原点，点击继电器初始位置在原点，在mcu中设置每个按键相对原点的偏移量；

s2、物流机器人上装有跟该可添附式电梯控制装置的无线收发模块具有同频率的无线收发模块，物流机器人通过无线收发模块发送指令给该可添附式电梯控制装置的无线收发模块；

s3、通过可添附式电梯控制装置的控制箱中的无线收发模块接收到物流机器人发送的指令，然后将指令传送到mcu中；

s4、mcu根据指令和按键预设的偏移量值，控制电机运作时间，将点击继电器移动到指定按键上方；

s5、mcu控制点击继电器电源接通，点击继电器触发动作，点击对应的按键。

s6、mcu控制点击继电器电源关闭，点击继电器移动回原点，等待下一次指令。

综上所述，本发明中公开的可添附式电梯控制装置不需要物流机器人与电梯直接通讯，也不用去改造电梯，只需加设作为中间设备并与物流机器人进行通信的可添附式按键执行机构，只利用一个继电器就可以实现对电梯各个按键的点击，从而节省成本。

上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。