一种行星式无避让立体车库传动装置的制作方法

本实用新型属于机械式立体车库设备技术领域，涉及一种行星式无避让立体车库传动装置。

背景技术：

目前机械式无避让立体车库免避让技术方式需要依赖升降运动、旋转运动和水平移动这三个系统，其中升降运动采用链传动结构使升降过程不稳定，给车库框架造成冲击，导致容易对车辆造成刮碰，噪声大，在水平运动过程中由于自身属于多点铰接机构，且无其他附着而稳定性较差，存在一定的安全隐患，给使用者造成不必要的损失。另外无避让立体车库在移动、转动和升降过程中均出现倾覆力矩过大，轨道锚定及维护难度大，土建安装成本过高问题。

针对以上问题，需提高机械式无避让立体车库升降运动、旋转运动和水平移动三个系统的传动精度，以及运动过程中的稳定性和可靠性。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种行星式无避让立体车库传动装置，该传动装置以车库框架和地基为基础，升降与平移运动均采用滚珠丝杠结构，摆转运动采用周转轮系，通过数控方式实现车辆的精确存取。

为达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案予以实现：

一种行星式无避让立体车库传动装置，包括上平移系统和下平移系统，上平移系统固定安装在车库框架的顶架上，下平移系统固定安装在地基上；下平移系统上安装有摆转系统，上平移系统和摆转系统之间安装有升降系统；

上平移系统设置有水平上丝杠，下平移系统设置有水平下丝杠，水平上丝杠和水平下丝杠共同作用使升降系统和摆转系统能够同时在车库框架内前后移动；升降系统设置有垂直于地基的升降丝杠，升降丝杠使升降系统做升降运动；顶架和地基之间设置有若干个层停车架，升降系统能够穿过每一层停车架。

本实用新型进一步的改进在于：

升降系统包括支撑机构和升降机构，升降丝杠固定安装在支撑机构上，升降机构通过升降丝杠能够沿着支撑机构上下移动，支撑机构后侧安装有驱动机构，支撑机构底部内安装有升降传动机构，驱动机构的底部和支撑机构的底部均固定安装在摆转系统上；驱动机构和升降传动机构啮合连接。

支撑机构设置有立柱，立柱顶部设置有立柱上连接板，立柱底部设置有立柱连接座；立柱上连接板上通过立柱连接轴和上平移系统连接；立柱连接座和摆转系统固连。

升降机构包括升降丝杠、立柱后侧的垂直后托板和立柱两侧的若干个托板连接架；升降丝杠通过上轴承座和下轴承座固定安装在立柱的前侧面上，升降丝杠上通过螺旋副连接有螺母座；螺母座的前表面固定连接有垂直前托板，垂直前托板的前表面固定连接有车托架；

垂直后托板和两侧的托板连接架和立柱之间有缝隙，垂直前托板和垂直后托板均与两侧的托板连接架固定连接；垂直前托板的内侧面上安装有若干个和立柱前侧面接触的前托板导向轮；垂直后托板的内侧面上安装有若干个和立柱后侧面接触的后托板导向轮；每一个托板连接架的内侧面均安装有若干个和立柱左右侧面接触的承载轮；

升降丝杠的螺距为15～30mm。

驱动机构设置有升降电动机，升降电动机固定安装在摆转系统上；升降电动机的输出端上安装有电机齿轮，电机齿轮啮合连接有转换齿轮，转换齿轮的上端面和升降传动机构连接，转换齿轮的下端面和摆转系统连接。

升降传动机构包括转换离合器，转换离合器的下端和转换齿轮的上端面连接，转换离合器的上端连接有上传动轴，上传动轴上固定连接有轴齿轮，轴齿轮啮合连接有丝杠齿轮，丝杠齿轮和升降丝杠的下端固定连接；

上传动轴的上端固定连接有安全制动器，立柱连接座固定连接有支座，安全制动器固定安装在支座上；

升降电动机与升降丝杠的传动比为1:(1.2～2.5)。

摆转系统包括摆转离合器，摆转离合器的上端和转换齿轮的下端面固定连接，摆转离合器的下端固定连接有下传动轴；下传动轴通过转动副连接有行星箱体，行星箱体的下端固定连接有行星箱盖，行星箱盖下端面固定连接有刹车大齿轮；刹车大齿轮啮合连接有刹车小齿轮，刹车小齿轮中心固连有刹车轴，刹车轴穿过主制动器固连在下平移系统的下工作台上；下工作台上固连有主传动轴，主传动轴穿过行星箱盖至行星箱体内。

行星箱体内设置有行星装置A和行星装置B，行星装置A和行星装置B之间设置有行星架，行星架和下传动轴的下端固连，行星架上贯穿有若干个行星轴；行星装置A包括太阳轮A和行星轮A，太阳轮A和下传动轴以转动副连接，行星轮A安装在行星轴上端，太阳轮A和每一个行星轮A均啮合；行星装置B包括太阳轮B和行星轮B，主传动轴的上端固定连接有太阳轮B，每一个行星轴的下端固定连接有行星轮B，每一个行星轮B均和太阳轮B啮合；

升降电动机和行星箱体的传动比为1:600～850；行星架和太阳轮A的传动比为1:300～600。

上平移系统包括水平上丝杠和两个水平上导轨，水平上丝杠和两个水平上导轨均平行于侧立架，两个水平上导轨从顶架的前端至后端固定安装在顶架上；水平上丝杠通过水平上前支撑和水平上后支撑固定安装在两个水平上导轨之间的顶架上；水平上后支撑后端固定安装有水平上电动机；水平上电动机的输出端和水平上丝杠的输入端连接；

水平上丝杠上通过螺栓副连接有过水平上螺母座，水平上螺母座底部固定连接有上工作台，上平移系统通过上工作台和升降系统固定连接；上工作台能够沿着水平上导轨前后移动。

下平移系统包括水平下丝杠和两个水平下导轨，水平下丝杠和两个水平下导轨均平行于侧立架，两个水平下导轨从车库框架的前端至后端固定安装在地基上；水平下丝杠通过水平下前支撑和水平下后支撑固定安装在地基上；水平下后支撑后端固定安装有水平下电动机，水平下电动机的输出端和水平下丝杠输入端连接；

水平下丝杠上通过螺旋副连接有水平下螺母座，水平下螺母座上固定连接有下工作台，下平移系统通过下工作台和摆转系统固定连接；下工作台能够沿着水平下导轨前后移动，且将承载压力传递至水平下导轨。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型公开了一种行星式无避让立体车库传动装置，以车库框架和地基为基础，在车库框架上设置有上、下平移系统，升降系统和摆转系统；升降系统和摆转系统安装在上平移系统和下平移系统之间；上、下平移系统能够同时做平移运动，使升降系统、摆转系统工作时平稳、可靠的整体移动，同时由车库框架承受小轿车自重产生的倾覆力矩，减轻水平下导轨锚定及维护难度，大大降低土建安装成本；本实用新型通过升降系统将汽车提高到目标高度，通过摆转系统将汽车调整至目标方向，通过上平移系统和下平移系统共同将升降系统和摆转系统平移至目标车架前方；本实用新型存取车辆时，不影响其它已存放的车辆，动作少，存取快速。本实用新型完成升降运动和水平移动均通过滚珠丝杠传动，实现高精度、低噪声、移动动作平稳。

进一步的，本实用新型的升降系统包括支撑机构、套装在支撑机构上的升降机构、驱动机构和升降传动机构，驱动机构驱动升降传动机构使得升降机构在支撑机构上上下移动。

进一步的，本实用新型的支撑机构设置有起支撑作用的立柱，立柱的上端和上平移系统连接，下端和摆转系统连接，立柱外端围绕有升降机构，使得升降机构和摆转系统能够同时根据停车需求沿着上、下平移系统前后移动。

进一步的，本实用新型的升降机构设置有升降丝杠，驱动传动机构驱动升降丝杠做旋转运动，升降丝杠通过螺纹副连接将旋转运动转换为上、下的直线运动，实现车托架上的车辆能够达到指定高度；升降机构还设置有前、后托板，以及立柱两侧的托架连接板，前、后托板均与托架连接板固连。升降机构上下移动时，前、后托板的导向轮能够在立柱上沿着垂直于地基的直线方向滑动，两侧托架连接板上的承载轮随着托架连接板做上下运动，将部分压力传递至立柱。两类导轮的设置能够使升降机构在升降的直线运动过程中始终方向一致，运动平稳。

进一步的，升降系统和摆转系统共用一套驱动机构，驱动机构通过齿轮啮合传动，通过转换齿轮与升降传动机构或者摆转系统的配合，实现给不同机构的传动，节省制造成本和工艺，同时能够减少驱动机构占用体积。

进一步的，本实用新型的升降传动机构通过转换离合器和转换齿轮配合，将动力从驱动机构传递至升降传动机构，升降传动机构通过轴齿结合，使升降丝杠转动，实现升降系统的上、下移动；本实用新型的升降传动机构中设置有安全制动器，能够独立锁止升降传动机构，当升降机构移动至目标高度时，安全制动器将升降机构锁死。

进一步的，本实用新型的摆转系统通过摆转离合器和转换齿轮配合，将动力从驱动机构传递至摆转系统，进而传递至行星箱体内，行星箱体内设置有行星齿轮，行星齿轮通过少量齿轮实现大传动比，通过行星箱体带动升降系统整体摆转；摆转系统中设置有独立的刹车装置，当摆转到位时，刹车装置通过锁死行星箱体，使整个升降系统锁死；对摆转系统的传动比进行限定，即对整个传动系统的齿轮大小进行限定，保证该车库能够满足传动需求。

进一步的，本实用新型的上平移系统和下平移系统结构相同，均设置有导轨和水平丝杠，水平丝杠的一端连接有电机的输出端，电机驱动水平丝杠转动进而驱动螺母座，将旋转运动转换为直线运动，使上工作台和下工作台可沿着水平丝杠移动，同时带动升降系统和摆转系统移动。本实用新型的水平丝杠采用滚珠丝杠结构，使平移系统工作时，精度高、噪声低且使用寿命长。

【附图说明】

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的车库框架结构示意图；

图3(a)为本实用新型的上平移系统结构示意图；

图3(b)为本实用新型的上平移系统传动示意图；

图4(a)为本实用新型的升降系统结构示意图；

图4(b)为本实用新型的升降系统传动示意图；

图5(a)为本实用新型的摆转系统外部结构示意图；

图5(b)为本实用新型的摆转系统内部结构示意图；

图5(c)为本实用新型的摆转系统传动示意图；

图6(a)为本实用新型的下平移系统结构示意图；

图6(b)为本实用新型的下平移系统传动示意图。

其中：1为车库框架；2为上平移系统；3为升降系统；4为摆转系统；5为下平移系统；6为地基；7为立柱；1-1为侧立架；1-2为后立架；1-3为顶架；1-4为停车架；1-5为上导轨架；1-6为水平上连接板；2-1为水平上电动机；2-2为水平上电机座；2-3为水平上后支撑；2-4为水平上丝杠；2-5为水平上导轨；2-6为水平上螺母座；2-7水平上前支撑；2-8为上工作台；2-9为上导向轮装置；2-9-1为上导轮；2-9-2为侧导轮；2-10为上承载轮装置；2-10-1为上承载滚轮；2-11为上导向槽；3-1为升降电动机；3-2为电机座；3-3为立柱连接座；3-4为轴齿轮；3-5为电机齿轮；3-6为下传动轴；3-7为转换齿轮；3-8为转换离合器；3-9为上传动轴；3-10为丝杠齿轮；3-11为下轴承座；3-12为安全制动器；3-13为支座；3-14为制动器座；3-15为承载轮；3-16为螺母座；3-17为前托板导向轮；3-18为车托架；3-19为垂直前托板；3-20为升降丝杠；3-21为上轴承座；3-22为立柱上连接板；3-23为立柱连接轴；3-24为立柱后构件；3-25为立柱前构件；3-26为托板连接架；3-27为垂直后托板；3-28为后托板导向轮；4-1为摆转离合器；4-2为太阳轮A；4-3为行星轮A；4-4为太阳轮B；4-5为行星轮B；4-6为行星箱盖；4-7为刹车大齿轮；4-8为主传动轴；4-9为主制动器；4-10为刹车小齿轮；4-11为刹车轴；4-12为行星架；4-13为行星轴；4-14为行星箱体；5-1为水平底板；5-2为水平下导轨；5-3为水平下电动机；5-4为水平下电机法兰；5-5为水平下后支撑；5-6为水平下丝杠；5-7为下工作台；5-8为水平下螺母座；5-9为水平下前支撑；5-10为下承载轮装置；5-10-1为下承载滚轮；5-11为下导向轮装置；5-11-1为上滚轮；5-11-2为侧滚轮；5-12为下导向槽。

【具体实施方式】

下面结合附图对本实用新型做进一步详细描述：

参见图1，本实用新型公开了一种行星式无避让立体车库传动装置，包括车库框架1、上平移系统2、升降系统3、摆转系统4、下平移系统5和地基6；车库框架1和下平移系统5均固定在地基6上，下平移系统5在车库框架1的底部。

参见图2车库框架1包括侧立架1-1、后立架1-2、顶架1-3、停车架1-4、上导轨架1-5和水平上连接板1-6。车库框架1设置有两个侧立架1-1和一个后立架1-2，后立架1-2的两侧分别和两个侧立架1-1的后侧固定连接；侧立架1-1和后立架1-2顶部共同固定安装顶架1-3，顶架1-3中间安装有上导轨架1-5，上导轨架1-5上从车库框架1的前端至后端设置有若干个平行的水平上连接板1-6，顶架1-3下方安装有若干层平行的停车架1-4，每一层停车架1-4开设有升降系统3能够前后移动的间隙，间隙两侧的停车架1-4结构对称，本实用新型公开的车库适合2～5层的车库结构。

参见图3(a)和图3(b)上平移系统2包括水平上电动机2-1、水平上电机座2-2、水平上后支撑2-3、水平上丝杠2-4、水平上导轨2-5、水平上螺母座2-6、水平上前支撑2-7、上工作台2-8、上导向轮装置2-9、上导轮2-9-1、侧导轮2-9-2、上承载轮装置2-10、上承载滚轮2-10-1和上导向槽2-11。上平移系统2包括两个水平上导轨2-5，水平上导轨2-5和水平上连接板1-6垂直，水平上导轨2-5的上表面和每一个水平上连接板1-6固定连接，两个水平上导轨2-5和每一个水平上连接板1-6都形成“工”字形。水平上导轨2-5内侧开设有相对的上导向槽2-11；最前端的水平上连接板1-6下表面固定连接有水平上前支撑2-7，最后端的水平上连接板1-6的下表面固定连接有水平上后支撑2-3；水平上丝杠2-4的两端分别穿过水平上前支撑2-7和水平上后支撑2-3；水平上后支撑2-3后端设置有水平上电机座2-2，水平上电机座2-2后端安装有水平上电动机2-1；水平上电动机2-1的输出端和水平上丝杠2-4的输入端连接；水平上丝杠2-4上通过螺栓副连接有水平上螺母座2-6，水平上螺母座2-6底部固定连接有上工作台2-8；上工作台2-8的左右侧面均设置有若干个上承载轮装置2-10，上工作台2-8左右两侧的上承载轮装置2的数量相同；上承载轮装置2的上承载滚轮2-10-1和水平上导轨2-5的下表面接触；上工作台2-8的上表面在水平上丝杠2-4的两侧设置有若干个上导向轮装置2-9，上导向轮装置2-9的上导轮2-9-1和上导向槽2-11的内侧面接触，上导向轮装置2-9的侧导轮2-9-2和上导向槽2-11的下表面接触，上导轮2-9-1和侧导轮2-9-2可在上导向槽2-11内前后滑动，上工作台2-8通过上导向轮装置2-9在上平移系统2前后移动，上平移系统2通过上工作台2-8和升降系统连接。

参见图4(a)和图4(b)升降系统3包括升降丝杠3-20、支撑机构、升降机构、驱动机构和升降传动机构；支撑机构安装在上平移系统2和下平移系统5之间，升降机构通过升降丝杠3-20能够沿着支撑机构上下移动，支撑机构底部安装有驱动机构和升降传动机构；驱动机构和升降传动机构啮合传动。

支撑机构包括立柱7、立柱连接座3-3、立柱上连接板3-22、立柱连接轴3-23、立柱前构件3-25和立柱后构件3-24。立柱7包括固定连接的立柱前构件3-25和立柱后构件3-24，立柱前构件3-25顶部和立柱后构件3-24顶部共同固定连接有立柱上连接板3-22，立柱前构件3-25底部和立柱后构件3-24底部共同固定连接有立柱连接座3-3；立柱上连接板3-22上固定安装有立柱连接轴3-23，立柱连接轴3-23与上工作台2-8以转动副连接，立柱连接座3-3底部固定安装在摆转系统4的行星箱体4-14。

驱动机构包括升降电动机3-1、电机座3-2、电机齿轮3-5和转换齿轮3-7；电机座3-2和摆转系统4的行星箱体4-14固定连接，电机座3-2上安装有升降电动机3-1，升降电动机3-1的输出端上安装有电机齿轮3-5，电机齿轮3-5在电机座3-2的内部，电机齿轮3-5啮合连接有转换齿轮3-7，转换齿轮3-7的上端面和升降传动机构的连接，转换齿轮3-7的下部和摆转传动机构连接。

升降传动机构包括轴齿轮3-4、转换离合器3-8、上传动轴3-9、丝杠齿轮3-10、安全制动器3-12、支座3-13和制动器座3-14；转换离合器3-8的下端和转换齿轮3-7的上端面连接，转换离合器3-8的上端面连接有上传动轴3-9，上传动轴3-9上固定连接有轴齿轮3-4，丝杠齿轮3-10和穿过下轴承座3-11的升降丝杠3-20固定连接，轴齿轮3-4和丝杠齿轮3-10啮合传动；立柱连接座3-3后侧固定连接有支座3-13，支座3-13和制动器座3-14固定连接，制动器座3-14和安全制动器3-1连住2固定连接，安全制动器3-12的下端和上传动轴3-9上固定连接；安全制动器3-12通过制动上传动轴3-9制动轴齿轮3-4，进而制动丝杠齿轮3-10和升降丝杠3-20。

升降机构包括下轴承座3-11、承载轮3-15、螺母座3-16、前托板导向轮3-17、车托架3-18、垂直前托板3-19、上轴承座3-21、托板连接架3-26、垂直后托板3-27、后托板导向轮3-28。立柱前构件3-25的前侧面上部固定安装有上轴承座3-21，前侧面下部固定安装有下轴承座3-11；升降丝杠3-20的上端穿过上轴承座3-21，下端穿过下轴承座3-11，固定安装在立柱前构件3-25上；螺母座3-16通过螺旋副升降丝杠3-20连接；螺母座3-16的前表面固定连接有垂直前托板3-19，垂直前托板3-19的前表面固定连接有车托架3-18；车托架3-18用于承载车辆。垂直后托板3-27位于立柱后构件3-24后方且未直接与立柱7直接接触，托板连接架3-26位于立柱后构件3-24和立柱前构件3-25的两侧且未直接与它们直接接触；每一个托板连接架3-26的一侧和垂直后托板3-27通过螺栓连接，另一侧和垂直前托板3-19通过螺栓连接；垂直前托板3-19的内侧面上安装有若干个前托板导向轮3-17，每一个前托板导向轮3-17均和立柱后构件3-24前侧面接触；垂直后托板3-27的内侧面上安装有若干个后托板导向轮3-28，每一个后托板导向轮3-28均和立柱后构件3-24后侧面接触；每一个托板连接架3-26的内侧面均安装有若干个承载轮3-15，每一个承载轮3-15均和立柱后构件3-24及立柱前构件3-25的侧面接触。

参见图5(a)、图5(b)和图5(c)，摆转系统包括下传动轴3-6、摆转离合器4-1、太阳轮A4-2、行星轮A4-3、太阳轮B4-4、行星轮B4-5、行星箱盖4-6、刹车大齿轮4-7、主传动轴4-8、主制动器4-9、刹车小齿轮4-10、刹车轴4-11、行星架4-12、行星轴4-13、行星箱体4-14；摆转离合器4-1的上端和转换齿轮3-7的下端面固定连接，下传动轴3-6和摆转离合器4-1的下端固定连接，下传动轴3-6和行星箱体4-14通过传动副连接，摆转离合器4-1在行星箱体4-14的中心上方；行星箱体4-14的下端和行星箱盖4-6固定连接，行星箱盖4-6的下端与刹车大齿轮4-7固定连接，刹车小齿轮4-10与刹车大齿轮4-7以啮合副连接，刹车轴4-11穿过刹车小齿轮4-10且与其固定连接，刹车轴4-11的下端和主制动器4-9的上端固定连接，主制动器4-9的下端和工作台5-7固定连接。

行星箱体4-14内设置有太阳轮A4-2、行星轮A4-3、太阳轮B4-4、行星轮B4-5、行星架4-12和行星轴4-13，行星箱体4-14内的上端面固定连接有太阳轮A4-2、太阳轮A4-2和穿入至行星箱体4-14内的下传动轴3-6以转动副相连，下传动轴3-6的下端和行星架4-12固定连接，行星架4-12上设置有若干个行星轴4-13，行星架4-12和行星轴4-13以转动副连接；行星轴4-13在行星架4-12的上方固定连接有行星轮A4-3，每一个行星轮A4-3均和太阳轮A4-2啮合；行星轴4-13在行星架4-12的下方固定连接有行星轮B4-5，每一个行星轮B4-5均和太阳轮B4-4啮合；主传动轴4-8与下工作台5-7固定连接，主传动轴4-8从下到上依次穿过下工作台5-7、刹车大齿轮4-7和行星箱盖4-6后和太阳轮B4-4固定连接。

参见图6(a)和图6(b)，下平移系统5包括水平底板5-1、两个水平下导轨5-2、水平下电动机5-3、水平下电机法兰5-4、水平下后支撑5-5、水平下丝杠5-6、下工作台5-7、水平下螺母座5-8、水平下前支撑5-9、下承载轮装置5-10、下承载滚轮5-10-1下导向轮装置5-11、上滚轮5-11-1、侧滚轮5-11-2和下导向槽5-12。水平底板5-1从车库框架1的前端至后端均平行的安装在地基6上，两个水平下导轨5-2和每一个水平底板5-1垂直且固定连接，两个水平下导轨5-2内侧均开设有相对的下导向槽5-12；最前端的水平下底板5-1上固定连接有水平下前支撑5-9，最后端的水平下底板5-1上固定连接有水平下后支撑5-5；水平下丝杠5-6的两端分别穿过水平下前支撑5-9和水平下后支撑5-5，水平下丝杠5-6在两个水平下导轨5-2之间；水平下后支撑5-5后端固定安装有水平下电机法兰5-4，水平下电极法兰5-4的后端固定连接有水平下电机5-3，水平下电动机5-3的输出端和水平下丝杠5-6输入端连接；水平下丝杠5-6上通过螺旋副连接有水平下螺母座5-8，水平下螺母座5-8上固定连接有下工作台5-7；下工作台5-7下表面的左右两边部安装有若干个下承载轮装置5-10，下承载轮装置5-10的下承载滚轮5-10-1与水平下导轨5-2的上表面接触且能够在其上滑动；下工作台5-7通过下承载轮装置5-10将承载压力传递至水平下导轨5-2，下工作台5-7的下表面上安装有若干个下导向轮装置5-11，下导向轮装置5-11的上滚轮5-11-1均与下导向槽5-12的内侧面接触，下导向轮装置5-11的侧滚轮5-11-2均与下导向槽5-12的下表面接触。上滚轮5-11-1和侧滚轮5-11-2均可在下导向槽5-12内前后滑动，下工作台5-7通过下导向轮装置5-11在下平移系统5前后移动。下平移系统5通过下工作台5-7上固定安装有主制动器4-9和主传动轴4-8。

机构原理及工作过程

本实用新型公开了一种行星式无避让立体车库传动装置，适用于2～5层无避让机械式立体车库使用，其工作过程如下：

1)将车辆停放至车托架3-18，升降电动机3-1驱动电机齿轮3-5，带动转换齿轮3-7转动，通过转换离合器3-8控制上传动轴3-9与转换齿轮3-7的接合与分离；当上传动轴3-9与转换齿轮3-7通过转换离合器3-8接合时，转换齿轮3-7带动上传动轴3-9转动，上传动轴3-9带动轴齿轮3-4转动，轴齿轮3-4带动丝杠齿轮3-10转动，丝杠齿轮3-10带动升降丝杠3-20转动，升降丝杠3-20驱动螺母座3-16做上下移动，螺母座3-16带动固连在一起的垂直前托板3-19、垂直后托板3-27、车托架3-18沿立柱7做升降移动；当上传动轴3-9与转换齿轮3-7通过转换离合器3-8分离时，安全制动器3-12锁止上传动轴3-9的转动，以防止螺母座3-16(即车托架3-18)的自由向下移动。

2)当车托架3-18升降到预设位置需要摆转时，上传动轴3-9与转换齿轮3-7通过转换离合器3-8分离，下传动轴3-6与转换齿轮3-7通过摆转离合器4-1接合，升降电动机3-1驱动电机齿轮3-5，带动转换齿轮3-7转动，转换齿轮3-7带动下传动轴3-6转动，下传动轴3-6带动行星架4-12转动，行星架4-12通过固连在一起的行星轮A4-3带动太阳轮A4-2转动，同时行星轮B4-5被行星架4-12带动转动，因主传动轴4-8与下工作台5-7固连，太阳轮B4-4相对固定不动；太阳轮A4-2带动行星箱体4-14转动，行星箱体4-14带动固定其上的升降系统整体摆转；当下传动轴3-6与转换齿轮3-7通过摆转离合器4-1分离时，主制动器4-9通过刹车齿轮副(由刹车小齿轮4-10和刹车大齿轮4-7组成)使行星箱体4-14与下平移系统5的下工作台5-7锁止，以防止整个升降系统自由转动。

3)摆转系统通过主传动轴4-8、主制动器4-9固定在下平移系统5的下工作台5-7上，升降系统的上部以转动副连接在上平移系统5的上工作台2-8上。当车托架3-18需要水平移动时，上平移系统和下平移系统5的水平上电动机2-1、水平下电动机5-3分别同时驱动水平上丝杠2-4和水平下丝杠5-6转动，进一步水平上丝杠2-4和水平下丝杠5-6分别驱动水平上螺母座2-6、水平下螺母座5-8水平移动，水平上螺母座2-6和水平下螺母座5-8分别带动上工作台2-8、下工作台水平5-7移动，上工作台2-8和下工作台5-7带动摆转系统和升降系统一起移动，升降系统带动车托架3-18一起水平移动至目标车架。

本实用新型的升降电动机3-1通过转换离合器3-8、电机齿轮3-5和转换齿轮3-7组成传动、轴齿轮3-4和丝杠齿轮3-10组成传动、升降丝杠3-20和螺母座3-16组成传动、实现车托架3-18(及其上放存取车辆)快速平稳的进行升降移动。本实用新型的升降电动机3-1通过摆转离合器4-1、大减速比行星齿轮箱(由太阳轮A4-2、太阳轮B4-4、行星架4-12、双联的行星轮A4-3和行星轮B4-5组成)实现升降系统慢速平稳的进行摆转运动。本实用新型的升降系统、摆转系统、上平移系统和下平移系统在运动过程中，因车托架上的车辆自重导致的偏载被车库框架承受。本实用新型的水平上电动机和水平下电动机同时驱动，实现升降系统和摆转系统一起灵活的水平移动。

实用新型包括做同时平移的上平移系统和下平移系统，能够使升降系统、摆转系统工作时平稳、可靠的整体移动，同时由车库框架承受小轿车自重产生的倾覆力矩，减轻水平下导轨锚定及维护难度，大大降低土建安装成本；升降系统和摆转系统共用一套驱动装置，行星齿轮箱通过少量齿轮实现大传动比，通过两个离合器方便的实现升降与摆转的独立运动，通过两个制动器分别使升降系统和摆转系统锁止，实现停电或不工作时的安全保护；水平下丝杠、水平上丝杠和升降丝杠均采用滚珠丝杠结构，其它传动均采用齿轮传动，能够使升降系统、摆转系统、平移系统实现高精度、低噪声、长寿命的作业；本实用新型存取车辆时，不影响其它已存放的车辆，动作少，存取快速；本实用新型行星式无避让立体车库传动装置制造容易，成本较低。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。