玻璃基板定压力包装装置的制作方法

本实用新型涉及玻璃基板制造领域，具体涉及玻璃基板的包装质量优异的玻璃基板定压力包装装置。

背景技术：

当今社会，玻璃已经普及到了人民的生活当中，随处都可以见到玻璃产品，玻璃杯、玻璃窗、玻璃门、电脑显示器上的屏幕保护玻璃以及玻璃建筑等等。

成品玻璃是用机器人机械手臂通过将间隔纸和玻璃基板依次交替的装载到A型架上完成其包装。如图1所示，现有技术中的玻璃基板包装装置包括机器人1、机械手臂2、吸盘3、接头4、气管5以及吸盘支撑杆6。在包装时，机器人先在卸载位通过将吸盘内变为真空环境达到吸住玻璃基板条件，然后自动计算装载位置并自动运动到A型架当前产品理论装载位置后，断开真空并放下玻璃基板。其中，机器人根据A型架上已装载玻璃基板的数量自动计算已装载产品的理论厚度，从而决定下一片玻璃基板包装时机器人机械手臂应达到的位置，其中，当前产品理论装载位置的计算公式为：当前产品理论装载位置＝(单片玻璃基板理论厚度+单张间隔纸理论厚度)×当前玻璃基板的装载数量。

在这个过程中，每一片玻璃基板之间的距离是固定值，依靠机器人设置的步进量来决定。但由于玻璃基板自身翘曲、不同A型架差异以及间隔纸变形的反作用力等原因，吸盘支撑杆压入量不一样，导致每片玻璃基板包装时所受的包装力不一样。此种装载方式会导致玻璃基板出现装载过紧或松散，四角厚度差PPK波动较大的情况，在后期运输过程中包装松散的基板易发生左右偏移，影响产品质量。

因此，目前需要一种装载时能保证每片玻璃基板受力相同的包装装置，使得包装后玻璃基板之间缝隙均匀、大小合适。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种装载时能保证每片玻璃基板受力相同的包装装置，使得包装后玻璃基板之间缝隙均匀、大小合适。

为了实现上述目的，本实用新型一方面提供一种玻璃基板定压力包装装置，所述玻璃基板包装装置包括设置有机械手臂的机器人，所述机械手臂上设置有吸附结构和测压结构，所述吸附结构能够吸附玻璃基板，所述测压结构包括压力传感器、传感器支撑杆以及信号线，所述传感器支撑杆设置在所述机械手臂上，并一端设置有所述压力传感器，另一端连接有所述信号线。

优选地，所述压力传感器为接触式数字测压传感器。

优选地，所述定压力为2.8-3.2N。

优选地，所述定压力为3N。

优选地，所述测压结构至少为四个，其中四个所述测压结构设置于所述机械手臂的四个角上。

优选地，所述吸附结构包括吸盘、气管以及吸盘支撑杆，所述玻璃支撑杆设置于所述机械手臂上，所述玻璃支撑杆的一端设置有所述吸盘，另一端上设置有接头，所述气管通过所述接头和所述吸盘支撑杆与所述吸盘连通。

优选地，所述机械手臂包括多个平行且间隔布置的安装板，该安装板上设置有多个所述吸附结构，每个所述安装板上的多个所述吸附结构共用一个所述气管。

优选地，所述吸盘的材料为橡胶。

优选地，所述吸盘的直径为9-11mm。

优选地，所述吸盘的直径为10mm。

通过上述技术方案，在包装每片玻璃基板的过程中，通过测压结构，测出每个玻璃基板的压力达到预设值时，机械手臂将吸附的玻璃放置到A型架上，使得每个玻璃基板所受压力相同，可以保证每个玻璃基板之间缝隙均匀一致，缝隙大小合适，避免缝隙不一致和缝隙过大造成的四角厚度偏差和左右偏移情况。

附图说明

图1是示出现有技术中的机器人机械手臂的结构的俯视图；

图2是示出现有技术中的机器人机械手臂的结构的主视图；

图3是本实用新型提供的机器人机械手臂的结构的俯视图；

图4是本实用新型提供的机器人机械手臂的结构的主视图。

附图标记说明

1 机器人 2 机械手臂

3 吸盘 4 接头

5 气管 6 吸盘支撑杆

7 压力传感器 8 传感器支撑杆

9 信号线

具体实施方式

在本文中所披露的范围的端点和任何值都不限于该精确的范围或值，这些范围或值应当理解为包含接近这些范围或值的值。对于数值范围来说，各个范围的端点值之间、各个范围的端点值和单独的点值之间，以及单独的点值之间可以彼此组合而得到一个或多个新的数值范围，这些数值范围应被视为在本文中具体公开。

以下，参照附图，将详细说明本实用新型提供的玻璃基板定压力包装装置。

如图3和图4所示，本实用新型提供的玻璃基板定压力包装装置包括设置有机械手臂2的机器人1，机械手臂2上设置有吸附结构和测压结构。

吸附结构能够对玻璃基板施加或解除吸附力，以能够在搬运玻璃基板时吸附玻璃基板，当机械手臂2到达预设位置之后，能够解除针对玻璃基板的吸附力，从而将玻璃基板放置于预设位置上。

作为吸附结构的优选实施方式，如图3和图4所示，吸附结构包括吸盘3、气管5以及吸盘支撑杆6，玻璃支撑杆6设置于机械手臂2上，玻璃支撑杆6的一端设置有吸盘3，另一端上设置有接头4，气管5通过接头4和吸盘支撑杆6与吸盘3连通。

吸盘3作为直接与玻璃基板接触的部分，其材料优选采用对玻璃基板无损伤的材料，作为优选实施方式，本实用新型中，作为吸盘3的材料选用了橡胶，但本实用新型不限于此，也可以使用其他树脂材料。

另外，吸盘3与玻璃基板的接触面积越小越好，这样吸盘对玻璃基板的表面的损害程度越低，但吸盘3的尺寸应该是能够稳定吸附玻璃基板的大小。为此，优选地，吸盘3的直径在9-11mm范围内，更优选为10mm。当吸盘3的直径大于11mm时，可能会因吸盘与玻璃基板之间的接触面积增大而不利于保证玻璃基板的质量，当吸盘3的直径小于9mm时，可能会因吸盘与玻璃基板的接触面积过小而无法稳定吸附玻璃基板。但吸盘的尺寸根据实际需要进行设计即可，本实用新型不限于此。

用于支撑吸盘3的吸盘支撑杆6会有一定的压缩量，从而在包装过程中，保证相邻两个玻璃基板之间接触且有一定压力。这种压缩量可以通过将吸盘支撑杆6采用具有弹性的材料或者吸盘支撑杆6的结构设计来实现，本实用新型不做具体限制。

气管5的一端连接于接头4，另一端连接于真空源。当需要吸附玻璃基板时，将气管5抽真空，玻璃基板会被吸附在吸盘3上，当需要将玻璃基板放置于包装位置(A型架)时，断开真空源以解除吸盘3对玻璃基板的吸附力。

在本实用新型中，优选地，如图3所示，机械手臂2包括多个平行且间隔布置的安装板，该安装板上设置有多个吸附结构，每个安装板上的多个吸附结构共用一个气管5。这种构成与设置一个吸附结构的构成相比，能够分散针对玻璃基板的吸附力，以能够提高吸附可靠性。当然，机械手臂2的安装板可以是一个连接完整的面板，本实用新型不限于此。

下面，将继续介绍本实用新型提供的玻璃基板定压力包装装置的核心结构-测压结构。

如图3和图4所示，测压结构包括压力传感器7、传感器支撑杆8以及信号线9，传感器支撑杆8设置在机械手臂2上，一端设置有压力传感器7，另一端连接有信号线9。

压力传感器7用于检测自身所接触的玻璃基板所受的压力。测压结构的工作过程如下：通过压力传感器7检测的压力值通过信号线9输送至控制单元(未示出)，通过比较上述检测压力值与预先设定好的预设压力值，当两个压力值相同时，机械手臂2将玻璃基板放置于包装位置上。与以往的通过预先计算包装位置的包装装置相比，本实用新型提供的玻璃基板定压力包装装置能够使每个玻璃所受到的压力为定值时才被释放并包装，因此，能够避免以往的缝隙不一致和缝隙过大造成的四角厚度偏差和左右偏移的问题。

在本实用新型中，上述定压力优选为2.8-3.2N，更优选为3N。当定压力大于3.2N时，两个玻璃基板之间的压力过大，可能会对玻璃基板造成损伤，当定压力小于2.8N时，两个玻璃基板之间的压力太小，可能会使玻璃基板松散而左右偏移，影响包装质量，但本实用新型不限于此，根据玻璃基板的材料、厚度等，可以将定压力设定为其他值。

在本实用新型中，将接触式数字测压传感器选作压力传感器7，但这只是一种优选实施方式，本实用新型不限于此。

另外，为了检测玻璃基板的各个部位的受压程度，优选地，测压结构至少为四个，其中四个测压结构设置于机械手臂2的四个角上。

以下，将介绍本实用新型提供的优选实施方式的玻璃基板定压力包装装置的操作过程。

1)控制单元(未示出)控制打开真空源，使机器人1的机械手臂2通过吸附结构吸附待放置的玻璃基板；

2)机械手臂2移动至卸载位置，向上一个已放置的玻璃基板移动；

3)测压结构的压力传感器7检测待放置的玻璃基板与已放置的玻璃基板之间的压力，并将该检测压力值通过信号线9传输至控制单元；

4)控制单元始终控制机器人1的机械手臂2一直向已放置的玻璃基板移动，直至检测压力值为预设定压力(如，3N)时，控制切断真空源，使机械手臂2释放待放置的玻璃基板。

通过本实用新型提供的玻璃基板定压力包装装置，在相同受压情况下进行放置包装，能够使每个玻璃基板所受的压力均相等，可以保证每个玻璃基板之间缝隙均匀一致，缝隙大小合适，避免缝隙不一致和缝隙过大造成的四角厚度偏差和左右偏移情况。

以上详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于此。在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，包括各个技术特征以任何其它的合适方式进行组合，这些简单变型和组合同样应当视为本实用新型所公开的内容，均属于本实用新型的保护范围。