一种双向码垛机器人的机械手臂的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种双向码垛机器人的机械手臂。
【背景技术】
[0002]码垛机器人是用在工业生产过程中执行大批量工件、包装件的抓取、搬运、码垛、拆垛等任务的一类工业机器人，是集机械、电子、信息、智能技术、计算机科学等学科于一体的高新机电产品。随着我国机器人行业的不断发展，技术和研宄领域到达了一定水平，码垛机器人技术水平也得到了快速发展。工业生产线上常使用机器人代替人力将载重搬运并整齐排列在货板上。现在一般的码垛机器人仅能够完成工件一个方向的码垛，码垛效率低，占用空间比较大。
[0003]随着技术的发展，机器人搬运码垛技术在工业中的重要性越来越突显。码垛机械设备的重要部件为夹持器，不同的夹持器在应用中会产生不同的效率和可靠性。现有技术中，传统的夹持器通过在夹板表面设置摩擦块，通过伺服电机和减速器设定夹持力度，使夹板上的摩擦块增大物品与两侧夹板的摩擦力，使物品稳定不滑落，码垛的安全可靠性能低。
[0004]现有的一些机械臂结构复杂，体积大，虽然通用性大，但针对性不佳，码垛应运时程序控制复杂，制造、加工成本高；其平衡装置比较笨重，所占空间大；安装难度较大，需要反复调试。因此有必要予以改进。
【发明内容】
[0005]为解决以上技术上的不足，本实用新型提供了一种结构简单，工作效率高的双向码垛机器人的机械手臂。
[0006]本实用新型是通过以下措施实现的:
[0007]本实用新型的一种双向码垛机器人的机械手臂，包括伸缩横臂，所述伸
[0008]缩横臂一端设置有配重件，伸缩横臂上平行设置有平移滑轨和平移丝杠，所述平移丝杠螺纹配合有可沿平移滑轨滑动的滑块，所述滑块前端连接有托板，所述托板上转动连接有从动齿轮I以及与从动齿轮I相啮合的主动齿轮I，所述从动齿轮I上方固定连接有旋转手臂，所述旋转手臂的前端设置有夹持器。
[0009]上述夹持器包括两个左右对称的连杆机构，所述连杆机构包括主连杆和副连杆，所述主连杆和副连杆均包括并排的两个条形板，主连杆的两个条形板上端之间转动连接有连接座，所述连接座固定连接在旋转手臂的底部，主连杆的两个条形板下端之间连接有夹持板，副连杆的两个条形板上端之间连接有转轴，并且副连杆通过转轴转动连接在主连杆的两个条形板上部之间，副连杆的两个条形板下端之间转动连接有牵拉座，所述牵拉座转动连接在两个连杆机构的副连杆之间，牵拉座中心螺纹穿有牵拉螺杆。
[0010]上述夹持板为长条形，主连杆的两个条形板下端之间通过紧固螺栓连接在夹持板的中部，夹持板下部向外凸出有夹持凸台，所述夹持凸台的表面设置有防滑纹。
[0011 ] 上述牵拉螺杆顶部活动穿出旋转手臂并连接有从动齿轮II，所述从动齿轮II啮合有主动齿轮II，所述主动齿轮II驱动连接有与控制器信号连接的夹持电机。
[0012]本实用新型的有益效果是:不仅能够对型材实现机械码垛，而且还能够旋转，从而能够根据客户要求的一定的排数和层数，对型材进行垂直交叉码垛，这样不仅节省了码垛空间，而且打包效果也非常牢固。物品抓取稳定不滑落，实现了高精度高可靠性的抓取功能，具有操作简便和工作效率高的优点。
【附图说明】
[0013]图1为本实用新型的结构示意图。
[0014]图2为本实用新型的夹持器部分的结构示意图。
[0015]其中:I伸缩横臂，2平移丝杠，3滑块，4托板，5旋转手臂，6从动齿轮II，7主动齿轮II，8夹持器，8-1主连杆，8-2副连杆，8-3夹持板，8-4牵拉座，8_5牵拉螺杆，8_6连接座，8-7夹持凸台。
【具体实施方式】
[0016]下面结合附图对本实用新型做进一步详细的描述:
[0017]如图1所示，本实用新型的一种双向码垛机器人的机械手臂，包括伸缩横臂1，伸缩横臂I 一端设置有配重件，伸缩横臂I上平行设置有平移滑轨和平移丝杠2，平移丝杠2螺纹配合有可沿平移滑轨滑动的滑块3，滑块3前端连接有托板4，托板4上转动连接有从动齿轮I以及与从动齿轮I相啮合的主动齿轮I，从动齿轮I上方固定连接有旋转手臂5，旋转手臂5的前端设置有夹持器8。
[0018]如图2所示，夹持器8包括两个左右对称的连杆机构，连杆机构包括主连杆8-1和副连杆8-2，所述主连杆8-1和副连杆8-2均包括并排的两个条形板，主连杆8-1的两个条形板上端之间转动连接有连接座8-6，连接座8-6固定连接在旋转手臂5的底部，主连杆8-1的两个条形板下端之间连接有夹持板8-3，副连杆8-2的两个条形板上端之间连接有转轴，并且副连杆8-2通过转轴转动连接在主连杆8-1的两个条形板上部之间，副连杆8-2的两个条形板下端之间转动连接有牵拉座8-4，所述牵拉座8-4转动连接在两个连杆机构的副连杆8-2之间，牵拉座8-4中心螺纹穿有牵拉螺杆8-5。夹持板8-3为长条形，主连杆8_1的两个条形板下端之间通过紧固螺栓连接在夹持板8-3的中部，夹持板8-3下部向外凸出有夹持凸台8-7，所述夹持凸台8-7的表面设置有防滑纹。牵拉螺杆8-5顶部活动穿出旋转手臂5并连接有从动齿轮II 6，从动齿轮II 6啮合有主动齿轮II 7，主动齿轮II 7驱动连接有与控制器信号连接的夹持电机。
[0019]使用时，码垛机器人启动后，伸缩横臂I 一方面可以自身水平旋转90°，同时伸缩横臂I上的旋转手臂5也可以水平旋转90°，从而就可以完成垂直交叉码垛。主连杆8-1的顶部转动连接在码垛机机械臂的连接座8-6上，牵拉螺杆8-5用电机驱动，当电机驱动牵拉螺杆8-5旋转时，牵拉座8-4会上升或者下降，当牵拉座8-4上升时，拉动副连杆8-2下端上翘，从而增加牵拉座8-4与主连杆8-1之间的距离，迫使主连杆8-1向两侧张开，夹持板8-3也就跟着张开。当牵拉座8-4下降时，拉动副连杆8-2下端下移，从而缩短牵拉座8-4与主连杆8-1之间的距离，迫使主连杆8-1向内侧收紧，夹持板8-3也就跟着关闭。牵拉螺杆8-5的转动是通过从动齿轮II 6和主动齿轮II 7传动实现的。旋转手臂5的转动是通过从动齿轮I和主动齿轮I传动实现的。
[0020]以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种双向码垛机器人的机械手臂，其特征在于:包括伸缩横臂，所述伸 缩横臂一端设置有配重件，伸缩横臂上平行设置有平移滑轨和平移丝杠，所述平移丝杠螺纹配合有可沿平移滑轨滑动的滑块，所述滑块前端连接有托板，所述托板上转动连接有从动齿轮I以及与从动齿轮I相啮合的主动齿轮I，所述从动齿轮I上方固定连接有旋转手臂，所述旋转手臂的前端设置有夹持器。
2.根据权利要求1所述双向码垛机器人的机械手臂，其特征在于:所述夹持器包括两个左右对称的连杆机构，所述连杆机构包括主连杆和副连杆，所述主连杆和副连杆均包括并排的两个条形板，主连杆的两个条形板上端之间转动连接有连接座，所述连接座固定连接在旋转手臂的底部，主连杆的两个条形板下端之间连接有夹持板，副连杆的两个条形板上端之间连接有转轴，并且副连杆通过转轴转动连接在主连杆的两个条形板上部之间，副连杆的两个条形板下端之间转动连接有牵拉座，所述牵拉座转动连接在两个连杆机构的副连杆之间，牵拉座中心螺纹穿有牵拉螺杆。
3.根据权利要求2所述双向码垛机器人的机械手臂，其特征在于:所述夹持板为长条形，主连杆的两个条形板下端之间通过紧固螺栓连接在夹持板的中部，夹持板下部向外凸出有夹持凸台，所述夹持凸台的表面设置有防滑纹。
4.根据权利要求2所述双向码垛机器人的机械手臂，其特征在于:所述牵拉螺杆顶部活动穿出旋转手臂并连接有从动齿轮II，所述从动齿轮II啮合有主动齿轮II，所述主动齿轮II驱动连接有与控制器信号连接的夹持电机。
【专利摘要】本实用新型的一种双向码垛机器人的机械手臂，包括伸缩横臂，伸缩横臂一端设置有配重件，伸缩横臂上平行设置有平移滑轨和平移丝杠，平移丝杠螺纹配合有可沿平移滑轨滑动的滑块，滑块前端连接有托板，托板上转动连接有从动齿轮Ⅰ以及与从动齿轮Ⅰ相啮合的主动齿轮Ⅰ，从动齿轮Ⅰ上方固定连接有旋转手臂，旋转手臂的前端设置有夹持器。本实用新型的有益效果是：不仅能够对型材实现机械码垛，而且还能够旋转，从而能够根据客户要求的一定的排数和层数，对型材进行垂直交叉码垛，这样不仅节省了码垛空间，而且打包效果也非常牢固。物品抓取稳定不滑落，实现了高精度高可靠性的抓取功能，具有操作简便和工作效率高的优点。
【IPC分类】B65G61-00, B25J18-04
【公开号】CN204549476
【申请号】CN201520221775
【发明人】周淑霞
【申请人】山东交通学院
【公开日】2015年8月12日
【申请日】2015年4月14日