一种码垛机器人的夹持器的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种码垛机器人的夹持器。
【背景技术】
[0002]码垛机器人是用在工业生产过程中执行大批量工件、包装件的抓取、搬运、码垛、拆垛等任务的一类工业机器人，是集机械、电子、信息、智能技术、计算机科学等学科于一体的高新机电产品。随着我国机器人行业的不断发展，技术和研宄领域到达了一定水平，码垛机器人技术水平也得到了快速发展。工业生产线上常使用机器人代替人力将载重搬运并整齐排列在货板上。
[0003]随着技术的发展，机器人搬运码垛技术在工业中的重要性越来越突显。码垛机械设备的重要部件为夹持器，不同的夹持器在应用中会产生不同的效率和可靠性。现有技术中，传统的夹持器通过在夹板表面设置摩擦块，通过伺服电机和减速器设定夹持力度，使夹板上的摩擦块增大物品与两侧夹板的摩擦力，使物品稳定不滑落，码垛的安全可靠性能低。
【发明内容】
[0004]为解决以上技术上的不足，本实用新型提供了一种安全可靠性的码垛机器人的夹持器。
[0005]本实用新型是通过以下措施实现的:
[0006]本实用新型的一种码垛机器人的夹持器，包括两个左右对称的连杆机构，
[0007]所述连杆机构包括主连杆和副连杆，所述主连杆和副连杆均包括并排的两个条形板，主连杆的两个条形板上端之间转动连接有连接座，主连杆的两个条形板下端之间连接有夹持板，副连杆的两个条形板上端之间连接有转轴，并且副连杆通过转轴转动连接在主连杆的两个条形板上部之间，副连杆的两个条形板下端之间转动连接有牵拉座，所述牵拉座转动连接在两个连杆机构的副连杆之间，牵拉座中心螺纹穿有牵拉螺杆。
[0008]上述夹持板为长条形，主连杆的两个条形板下端之间通过紧固螺栓连接在夹持板的中部，夹持板下部向外凸出有夹持凸台，所述夹持凸台的表面设置有防滑纹。
[0009]本实用新型的有益效果是:通过采用连杆机构改善了码垛过程的力操作性能，对物品的夹持力度容易掌握，使物品抓取稳定不滑落，实现了高精度高可靠性的抓取功能，具有操作简便和工作效率高的优点。
【附图说明】
[0010]图1为本实用新型的结构示意图。
[0011]其中:I主连杆，2副连杆，3夹持板，4牵拉座，5牵拉螺杆，6连接座，7夹持凸台。
【具体实施方式】
[0012]下面结合附图对本实用新型做进一步详细的描述:
[0013]如图1所示，本实用新型的一种码垛机器人的夹持器，包括两个左右对
[0014]称的连杆机构，连杆机构包括主连杆I和副连杆2。为了提高强度，主连杆I和副连杆2均包括并排的两个条形板，主连杆I的两个条形板上端之间转动连接有连接座6，主连杆I的两个条形板下端之间连接有夹持板3，副连杆2的两个条形板上端之间连接有转轴，并且副连杆2通过转轴转动连接在主连杆I的两个条形板上部之间，副连杆2的两个条形板下端之间转动连接有牵拉座4，牵拉座4转动连接在两个连杆机构的副连杆2之间，牵拉座4中心螺纹穿有牵拉螺杆5。
[0015]夹持板3为长条形，主连杆I的两个条形板下端之间通过紧固螺栓连接在夹持板3的中部，夹持板3下部向外凸出有夹持凸台7，夹持凸台7的表面设置有防滑纹。主要用夹持凸台7对物品进行夹持，防滑纹提高摩擦力，避免物品滑落。
[0016]使用时，主连杆I的顶部转动连接在码垛机机械臂的连接座6上，牵拉螺杆5用电机驱动，当电机驱动牵拉螺杆5旋转时，牵拉座4会上升或者下降，当牵拉座4上升时，拉动副连杆2下端上翘，从而增加牵拉座4与主连杆I之间的距离，迫使主连杆I向两侧张开，夹持板3也就跟着张开。当牵拉座4下降时，拉动副连杆2下端下移，从而缩短牵拉座4与主连杆I之间的距离，迫使主连杆I向内侧收紧，夹持板3也就跟着关闭。
[0017]以上所述仅是本专利的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本专利的保护范围。
【主权项】
1.一种码垛机器人的夹持器，其特征在于:包括两个左右对称的连杆机构， 所述连杆机构包括主连杆和副连杆，所述主连杆和副连杆均包括并排的两个条形板，主连杆的两个条形板上端之间转动连接有连接座，主连杆的两个条形板下端之间连接有夹持板，副连杆的两个条形板上端之间连接有转轴，并且副连杆通过转轴转动连接在主连杆的两个条形板上部之间，副连杆的两个条形板下端之间转动连接有牵拉座，所述牵拉座转动连接在两个连杆机构的副连杆之间，牵拉座中心螺纹穿有牵拉螺杆。
2.根据权利要求1所述码垛机器人的夹持器，其特征在于:所述夹持板为长条形，主连杆的两个条形板下端之间通过紧固螺栓连接在夹持板的中部，夹持板下部向外凸出有夹持凸台，所述夹持凸台的表面设置有防滑纹。
【专利摘要】本实用新型的一种码垛机器人的夹持器，包括两个左右对称的连杆机构，连杆机构包括主连杆和副连杆，主连杆和副连杆均包括并排的两个条形板，主连杆的两个条形板上端之间转动连接有连接座，主连杆的两个条形板下端之间连接有夹持板，副连杆的两个条形板上端之间连接有转轴，并且副连杆通过转轴转动连接在主连杆的两个条形板上部之间，副连杆的两个条形板下端之间转动连接有牵拉座，牵拉座转动连接在两个连杆机构的副连杆之间，牵拉座中心螺纹穿有牵拉螺杆。本实用新型的有益效果是：通过采用连杆机构改善了码垛过程的力操作性能，对物品的夹持力度容易掌握，使物品抓取稳定不滑落，具有操作简便和工作效率高的优点。
【IPC分类】B65G61-00
【公开号】CN204549477
【申请号】CN201520221960
【发明人】周淑霞
【申请人】山东交通学院
【公开日】2015年8月12日
【申请日】2015年4月14日