一种用于生产车间内抓取车门的抓手装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种用于生产车间内抓取车门的抓手装置。
【背景技术】
[0002]汽车门盖是汽车车身的重要组件。目前，在汽车生产线上，汽车门盖的转运多靠人工搬运，不仅物流成本高，而且占地面积大。
[0003]中国专利申请201010565223.4公开了一种车门抓手，其包括:框架，安装于机器人手臂的一端；移动装置，置于框架上且被配置成用于朝向门板的夹持点往复运动、和角度调节装置，置于移动装置一端并被配置成相对于框架前后往复运动且可根据门板的角度差进行调节；以及夹持装置，置于各个角度调节装置上并被配置成用来夹持门板的夹持点。
[0004]上述技术方案虽然可以实现汽车门盖的自动化搬运，但是其通用化程度差，只能自动搬运某一种车门，无法实现汽车前后门、左右门的通用化搬运。
【发明内容】
[0005]本实用新型所要解决的技术问题是提供一种抓手装置，其可适应汽车门盖前后门，左右门的通用化搬运。
[0006]为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种用于生产车间内抓取车门的抓手装置，车门具有三个用于抓取销插入的抓取孔；抓手装置包括第一抓取机构、第二抓取机构、第三抓取机构；第一抓取机构、第二抓取机构、第三抓取机构均具有抓取销，其中第三抓取机构的抓取销为基准销；抓手装置进一步包括:
[0007]第一横向导轨，其上设有纵向导轨，第一抓取机构设置于纵向导轨上；
[0008]第二横向导轨，第二抓取机构设置于该第二横向导轨上；
[0009]用于驱动第一抓取机构纵向运动的第一驱动装置；
[0010]用于驱动纵向导轨横向运动的第二驱动装置；
[0011]用于第二抓取机构和纵向导轨连接与脱离的离合机构。
[0012]本实用新型中，第一抓取机构、第二抓取机构、第三抓取机构均具有抓取销，车门上对应设有抓取孔，抓取销插入对应的抓取孔之后，可实现对车门的抓取。
[0013]本实用新型中，第三抓取机构的抓取销为基准销，其定位由系统自动或者人工手动完成，因而本实用新型主要解决第一抓取销和第二抓取销的定位。
[0014]本实用新型中，离合机构的作用是第二抓取机构和纵向导轨之间的连接与脱离。当第二抓取机构通过离合机构与纵向导轨连接之后，第二驱动装置同时驱动纵向导轨和第二抓取机构横向运动；当第二抓取机构横向运动到位之后，离合机构断开连接，第二抓取机构与纵向导轨脱离，此时第二驱动装置仅仅驱动纵向导轨。
[0015]本实用新型中，通过设置离合机构，实现由两个驱动装置驱动三个轴向运动，相对于常规的三个驱动装置，减少了一个，极大地节省了成本。
[0016]本实用新型中的驱动装置为直线驱动装置，其可为例如电机驱动的丝杆、气缸等。
[0017]无论车门为前后门还是左右门，均可由本实用新型的抓手装置进行抓取，因而本实用新型具有良好的通用性。
[0018]根据本实用新型另一【具体实施方式】，第一抓取机构包括第一抓取销、以及用于驱动第一抓取销进给的第一抓取气缸；第二抓取机构包括第二抓取销、以及用于驱动抓取销进给的第二抓取气缸；第三抓取机构包括第三抓取销、以及用于驱动第三抓取销进给的第三抓取气缸；第三抓取销为基准销。
[0019]根据本实用新型另一【具体实施方式】，离合机构包括:离合气缸、由离合气缸驱动进给的连接销、与连接销对应的连接孔。
[0020]根据本实用新型另一【具体实施方式】，连接孔设置于第二抓取机构上。
[0021]根据本实用新型另一【具体实施方式】，离合气缸和连接销设置于纵向导轨上。
[0022]根据本实用新型另一【具体实施方式】，第一驱动装置包括第一电机、以及由第一电机驱动的第一丝杆。
[0023]根据本实用新型另一【具体实施方式】，第二驱动装置包括第二电机、以及由第二电机驱动的第二丝杆。
[0024]与现有技术相比，本实用新型具有以下优点:
[0025]本实用新型的抓手装置解决了门总成通用化搬运的问题，用较少的驱动装置驱动了多个方向的抓取销移动，完全适应前后门，左右门的通用化搬运，提高设备及线体的柔性化，降低了人工劳动成本，提高了经济效益。
【附图说明】
[0026]图1为实施例1的抓手装置的整体结构示意图；
[0027]图2为实施例1的抓手装置的另一整体结构示意图；
[0028]图3为实施例1的抓手装置的部分结构示意图，其显示了离合机构和第二抓取机构；
[0029]图4为实施例1中，离合机构的部分结构示意图，其显示了离合气缸和连接销；
[0030]图5为实施例1中，离合机构的部分结构示意图，其显示了连接孔。
【具体实施方式】
[0031]实施例1
[0032]如图1-图5所示，本实施例提供了一种用于生产车间内抓取车门的抓手装置，车门具有三个用于抓取销插入的抓取孔。该抓手装置包括第一抓取机构1、第二抓取机构2、第三抓取机构3、第一横向导轨4、第二横向导轨5、纵向导轨6、第一驱动装置(图中未不)、第二驱动装置7、离合机构8。
[0033]其中，第一抓取机构I包括第一抓取销、以及用于驱动第一抓取销进给的第一抓取气缸；第二抓取机构2包括第二抓取销、以及用于驱动抓取销进给的第二抓取气缸；第三抓取机构3包括第三抓取销、以及用于驱动第三抓取销进给的第三抓取气缸；第三抓取销为基准销。
[0034]第一横向导轨4上设有纵向导轨6，第一抓取机构I设置于纵向导轨6上；
[0035]第二抓取机构2设置于该第二横向导轨5上；
[0036]第一驱动装置包括第一电机、以及由第一电机驱动的第一丝杆，用于驱动第一抓取机构I纵向运动；
[0037]第二驱动装置7包括第二电机、以及由第二电机驱动的第二丝杆，用于驱动纵向导轨6横向运动；
[0038]离合机构8用于第二抓取机构和纵向导轨连接与脱离。离合机构包括离合气缸801、由离合气缸驱动进给的连接销802、与连接销对应的连接孔803。连接孔803设置于第二抓取机构2上。离合气缸801和连接销802设置于纵向导轨上。
[0039]利用本实施例的抓手装置抓取车门的步骤如下:
[0040]1、第三抓取销插入其对应的抓取孔中；
[0041 ] 2、第二抓取机构通过离合机构与纵向导轨连接，第二电机启动，第一抓取销和第二抓取销同时横向运动；
[0042]3、第二抓取销到位后，离合机构断开连接，第二抓取机构与纵向导轨脱离；
[0043]4、第二电机单独驱动第一抓取销横向运动；
[0044]5、第一抓取销横向运动到位后，第二电机停止驱动，第一电机启动，驱动第一抓取销纵向运动到位。
[0045]虽然本发明以较佳实施例揭露如上，但并非用以限定本发明实施的范围。任何本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的发明范围内，当可作些许的改进，即凡是依照本发明所做的同等改进，应为本发明的范围所涵盖。
【主权项】
1.一种用于生产车间内抓取车门的抓手装置，所述车门具有三个用于抓取销插入的抓取孔；所述抓手装置包括第一抓取机构、第二抓取机构、第三抓取机构，所述第一抓取机构、第二抓取机构、第三抓取机构均具有抓取销，其中所述第三抓取机构的抓取销为基准销；其特征在于，所述抓手装置进一步包括: 第一横向导轨，其上设有纵向导轨，所述第一抓取机构设置于所述纵向导轨上； 第二横向导轨，所述第二抓取机构设置于所述第二横向导轨上； 用于驱动所述第一抓取机构纵向运动的第一驱动装置； 用于驱动所述纵向导轨横向运动的第二驱动装置； 用于所述第二抓取机构和所述纵向导轨连接与脱离的离合机构。2.根据权利要求1所述的抓手装置，其特征在于， 所述第一抓取机构包括第一抓取销、以及用于驱动所述第一抓取销进给的第一抓取气缸； 所述第二抓取机构包括第二抓取销、以及用于驱动所述抓取销进给的第二抓取气缸；所述第三抓取机构包括第三抓取销、以及用于驱动所述第三抓取销进给的第三抓取气缸；所述第三抓取销为基准销。3.根据权利要求1所述的抓手装置，其特征在于，所述离合机构包括:离合气缸、由所述离合气缸驱动进给的连接销、与所述连接销对应的连接孔。4.根据权利要求3所述的抓手装置，其特征在于，所述连接孔设置于所述第二抓取机构上。5.根据权利要求3所述的抓手装置，其特征在于，所述离合气缸和所述连接销设置于所述纵向导轨上。6.根据权利要求1所述的抓手装置，其特征在于，所述第一驱动装置包括第一电机、以及由所述第一电机驱动的第一丝杆。7.根据权利要求1或6所述的抓手装置，其特征在于，所述第二驱动装置包括第二电机、以及由所述第二电机驱动的第二丝杆。
【专利摘要】本实用新型提供了一种用于生产车间内抓取车门的抓手装置，其包括第一抓取机构；第二抓取机构；第三抓取机构；第一横向导轨，其上设有纵向导轨，第一抓取机构设置于纵向导轨上；第二横向导轨，第二抓取机构设置于该第二横向导轨上；用于驱动第一抓取机构纵向运动的第一驱动装置；用于驱动纵向导轨横向运动的第二驱动装置；用于第二抓取机构和纵向导轨连接与脱离的离合机构。本实用新型的抓手装置解决了门总成通用化搬运的问题，用较少的驱动装置驱动了多个方向的抓取销移动，完全适应前后门，左右门的通用化搬运，提高设备及线体的柔性化，降低了人工劳动成本，提高了经济效益。
【IPC分类】B65G47/91, B25J15/00
【公开号】CN204872869
【申请号】CN201520587305
【发明人】李超, 庄广校, 耿化联, 宋建军
【申请人】东风汽车有限公司
【公开日】2015年12月16日
【申请日】2015年8月6日