置的气动阀，在夹具体达到对应的流水线返回端位置处时，通过触动行程开关使气动阀卸压，夹具夹持的手机机体由于重力作用自动滑落至预设工位的作业位置处。
[0010] 作为上述技术方案中进一步优选的技术方案，在步骤S3和S4中，第一流水线的手机装夹工位与电池拆除工位设置的黑白CCD相机的启动和图像采集作业均由计算机自动化控制，其控制与判断方式如下:
在步骤S3中，当手机通过梯形传送斜面传送到第一流水线的手机装夹工位时，且此时手机装夹工位的压力传感器检测的夹具与手机机身接触压力达到预设压力夹紧手机机体时，在手机装夹工位上设置的黑白CCD相机启动并开始采集夹具和手机机体相对位置图像；
在步骤S4中，当手机到达第一流水线的电池拆除工位时，且此时手机装夹工位的压力传感器检测的夹具与手机机身接触压力依然保持预设压力夹紧手机机体时，电池拆除工位上方黑白C⑶相机启动。
[0011 ] 作为上述技术方案中进一步优选的技术方案，在步骤S5和S7中，夹具上设有与皆主控系统信号连接的光电传感器和压力传感器，当有手机进入夹具进行夹持时，光电传感器发送信号使气动阀加压从而自动夹紧手机，当压力传感器检测到气动夹紧压力达到预设值时，停止增加气压。
[0012]作为上述技术方案中进一步优选的技术方案，在步骤S4中同时采用阈值分割算法和边缘检测Canny算法处理灰度图像时，至少将商标、文字、内存卡插槽和摄像头中的任意几种图像中的干扰因素逐次排除，以获取手机电池轮廓和手机外框轮廓在预设坐标系中的位置坐标值及其相互位置关系值。
[0013]作为上述技术方案中进一步优选的技术方案，在步骤S5中，剩余的手机机身在乙醇浸泡池中进行处理的预定浸泡时间至少为3小时。
[0014]本发明还提供一种废旧手机自动拆解回收自动化作业流水线装置，依次由主控制系统控制的第一流水线和第二流水线连接组成，主控制系统采用电脑，第一流水线依次由第一正反面识别和预定位系统、第一手机装夹工位、手机后盖拆除工位和手机电池拆除工位顺序连接而成，第一正反面识别和预定位系统由手机正反面识别系统和传送装置组成，手机后盖拆除工位的拆除件输出口对应后盖收集箱的入口，手机电池拆除工位的拆除件输出口对应电池收集箱的入口，在第一流水线的第一手机装夹工位与手机电池拆除工位上分别固定设置第一黑白C⑶相机和第二黑白C⑶相机，第二流水线依次由第二正反面识别和预定位系统、第二手机装夹工位和屏幕总成拆除工位顺序连接而成，第二正反面识别和预定位系统也由手机正反面识别系统和传送装置组成，屏幕总成拆除工位的两个拆除件输出口分别对应屏幕总成收集箱的入口和电路板收集箱的入口，在第二手机装夹工位的夹具上还设有加热装置，在手机电池拆除工位和第二手机装夹工位之间还设有乙醇浸泡池处理工位，待拆分的废旧手机首先进入第一流水线，经第一正反面识别和预定位系统按照电脑程序设定摆正手机的正反面，然后通过传送装置将手机传送至第一流水线的第一手机装夹工位的夹具的起始作业位置上，此时电脑控制夹具的驱动机构，使夹具固定夹紧手机，电脑根据第一手机装夹工位的夹具夹持手机到达预设位置的位置信号来分别控制第一黑白CCD相机和第二黑白CCD相机的启动和图像采集作业，第一黑白CCD相机采集手机与夹具的相对位置关系灰度图像，第二黑白CCD相机采集手机电池与手机机身的相对位置关系灰度图像，第一黑白CCD相机和第二黑白CCD相机采集的灰度图像分别输送到电脑进行存储，电脑根据存储的图像数据，进行分析计算得出数据结果并形成指令信号，从而分别控制手机后盖拆除工位和手机电池拆除工位设置的吸盘完成吸附手机后盖工序和吸附手机电池工序，在手机后盖拆除工位上设置的吸盘完成吸附手机后盖工序并将手机后盖和手机机身分离，使手机的电池裸露出来，回收手机后盖进入后盖收集箱，剩余的手机机身随第一手机装夹工位的夹具进入后续的手机电池拆除工位，当夹具固定夹紧手机进入手机电池拆除工位后，在手机电池拆除工位上设置的吸盘完成吸附手机电池工序，并将手机电池和手机机身分离，回收手机电池进入电池收集箱，在手机电池拆除工位上完成手机电池拆除工作后，再剩余的手机机身随第一手机装夹工位的夹具到达乙醇浸泡池上方，使剩余的手机机身随第一手机装夹工位的夹具运行位置到达第一流水线的返回端位置处，进入后续的乙醇浸泡池处理工位，此时电脑控制第一手机装夹工位的夹具的驱动机构使夹具松开手机机身，将剩余的手机机身随重力下落入乙醇浸泡池进行预定时间的浸泡作业，使手机屏幕总成边框与手机机身的连接部粘合材料膨胀并松软化，而完成第一流水线作业的空载的第一手机装夹工位的夹具则由电脑控制，从第一流水线的返回端沿着预设回程路线运行到第一流水线的第一手机装夹工位的夹具起始作业位置进行复位，当剩余的手机机身在乙醇浸泡池中达到预定浸泡时间后，再次经过第二正反面识别和预定位系统设定摆正手机机身的正反面，然后通过传送装置将手机传送至第二流水线的第二手机装夹工位的夹具的指定位置上，此时电脑控制第二手机装夹工位的夹具的驱动机构，使夹具固定夹紧手机，在第二手机装夹工位上完成第二流水线的拆卸回收准备工作，此时电脑控制第二手机装夹工位的夹具固定夹紧手机进入后续的屏幕总成拆除工位，此时电脑控制启动在第二手机装夹工位的夹具上设置的加热装置，开始对手机屏幕总成边框加热，在剩余的手机机身已经经过乙醇浸泡池处理工位处理后使手机屏幕总成边框与手机机身的连接部粘合材料膨胀并松软化的基础上，再使连接部粘合材料经过加热装置加热后进一步软化，使连接部粘合材料的粘度降低到适应屏幕总成拆除工位上设置的吸盘提供的吸附力能够实现对手机屏幕总成拆卸的条件要求，此时电脑控制屏幕总成拆除工位的吸盘完成吸附手机屏幕总成的工序，将手机屏幕总成和手机机身分离，回收手机屏幕总成进入屏幕总成收集箱，剩余的手机机身即为手机电路板部分，手机机身随第二手机装夹工位的夹具继续行进，使夹具运行到达第二流水线的返回端位置处，此时电脑控制第二手机装夹工位的夹具松开手机机身，最后回收手机电路板进入电路板收集箱，即完成废旧手机自动拆解回收过程，而完成第二流水线作业的空载的第二手机装夹工位的夹具则由电脑控制，从第二流水线的返回端沿着预设回程路线运行到第二流水线的第二手机装夹工位的夹具起始作业位置进行复位。
[0015]作为上述技术方案中进一步优选的技术方案，在第一正反面识别和预定位系统和第二正反面识别和预定位系统中，手机正反面识别系统皆由手机正反面识别工位、黑白CCD相机装置和电脑组成，传送装置皆由前部传送装置、手机翻转工位和后部传送装置形成预定位系统，后部传送装置采用梯形斜面传送装置，梯形斜面传送装置的长边位于手机正反面识别工位的传送带后作为入口，用于接收经过识别的手机，梯形斜面传送装置的窄边作为出口并位于各夹具的正上方，完成手机进入手机装夹系统的夹具的准备，用于在夹具夹持手机之前进行预定位手机，各黑白CCD相机装置分别采集进入第一手机装夹工位和第二手机装夹工位中的手机正反面信息图像，并将采集的手机正反面信息图像输送到电脑进行存储，电脑根据存储的图像信息进行分析计算，判断镜头面是否向上，若镜头面不朝上，则将手机输送至手机翻转工位，将手机翻转后，再使手机从梯形斜面传送装置的长边进入后部传送装置，若镜头面朝上，则手机直接从梯形斜面传送装置的长边进入后部传送装置，进入后部传送装置的手机逐渐调整摆放方向，在到达后部传送装置的窄边位置处使手机实现预定位。
[0016]作为上述技术方案中进一步优选的技术方案，在后部传送装置的预定位梯形斜面上设有计数传感器与制动挡板，控制一次仅预定位一个手机于后部传送装置的预定位梯形斜面窄边出口处，使各夹具每次夹持作业只完成对一个手机的夹持。
[0017]作为上述技术方案中进一步优选的技术方案，上述第一手机装夹工位和第二手机装夹工位的夹具皆主要由夹具基座、夹具移动端和气动阀组成，采用一侧固定另一侧移动的方式，夹紧方式采取气动夹紧，夹具基座包含一条手机固定压槽和两个相互平行的夹具移动端的导向槽，夹具移动端的导向槽与手机固定压槽垂直固定连接，夹具移动端包含另一个手机固定压槽和两个导向轮，夹具移动端通过两个导向轮沿着夹具基座的导向槽移动，夹具移动端的手机固定压槽和夹具基座的手机固定压槽之间形成适应手机尺寸的活动夹持开口，气动阀为夹具提供所需夹紧力，气动阀的推力输出端通过螺杆作用于夹具移动端，驱动夹具移动端相对夹具基座的手机固定压槽之间进行开合运动，另外，在第二流水线的第二手机装夹工位的夹具基座和夹具移动端的两个手机固定压槽中设置恒温加热电阻丝形成加热装置，电脑控制恒温加热电阻丝对手机的接触侧面进行加热，使手机屏幕总成边框与手机机身的连接部粘合材料经过恒温加热电阻丝加热后软化，并降低连接部粘合材料的粘度。
[0018]作为上述技术方案中进一步优选的技术方案，夹持手机的夹具基座采用左侧面手机固定压槽、底面手机固定压槽和夹具移动端的右侧面移动压槽形式，在定位手机的同时，给予手机朝向夹具基座的夹紧力。
[0019]本发明与现有技术相比较，具有如下显而易见的突出实质性特点和显著优点:
1.本发明工艺流程可处理各种类型的可拆卸电池类型手机，使用所开发的技术工艺能使报废手机中的塑料物质回收率大于90%，电池回收率达到100%，屏幕各种成分回收率达到100%，电路板中各种元素回收率达到90% ；
2.本发明采用机械拆解方式，避免了传统工艺中回收手机金属采用液态铅提取的方式，减少了能源消耗，提供了更加经济、高效、环保的废旧手机回收方式；
3.本发明未采用任何破坏性操作，避免了传统回收工艺中破坏性操作造成回收率降低的弊端，最大程度上回收手机各个部分。
【附图说明】
[0020]图1是本发明优选实施例废旧手机自动拆解回收方法的工艺流程简图。
[0021]图2是本发明优选实施例的手机后盖吸盘定位点设置流程图。
[0022]图3是本发明优选实施例的手机电池吸盘定位点设置流程图。
[0023]图4是本发明优选实施例的废旧手机自动拆解回收自动化作业流水线装置功能模块信号连接关系示意图。
[0024]图5是本发明优选实施例的夹具体的结构简图。