一种点胶工业机器人的制作方法

本实用新型属于自动控制领域，具体涉及一种点胶工业机器人。

背景技术：

自动工业机器人在行业中的影响很广。在工业生产中，很多地方都需要用到机械手来代替复杂或高强度的人工作业，比如集成电路点焊锡膏、印刷电路板喷三防漆、彩色液晶屏外壳点胶封装、电子元器件封装、汽车部件点焊等等。传统的点胶是靠工人手工操作的，由人手工握着胶枪在产品需要点胶的轨迹上进行运动，需要很高的技术水准和控制能力。随着自动化技术的迅猛发展，手工点胶已经远远不能满足工业生产上的要求。手工点胶具有操作复杂、速度慢、精确度低、容易出错、工作强度大，而且无法进行持续重复的操作，更无法实现生产自动化等缺点。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种工作效率高、自动化程度高的点胶工业机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种点胶工业机器人，包括：控制模块，由该控制模块控制的机械臂和工件传输机构，该机械臂的前端设有点胶装置；其中所述机械臂包括：X轴电动滑台、Z轴电动滑台，以及用于连接X轴电动滑台和Z轴电动滑台的Y轴电动滑台，所述点胶装置由Z轴电动滑台的气缸带动沿Z轴方向上下移动；各轴电动滑台及点胶装置均由所述控制模块控制；所述机械臂的前端还设有视觉识别系统，该视觉识别系统适于对工件进行定位，实时拍摄点样过程并与控制模块进行通讯；所述控制模块还与用于存储点胶图形的存储模块相连；所述视觉识别系统适于识别工件类型后，控制模块调用相应点胶图形进行点胶操作。

进一步，所述机械臂位于工件传输机构的一侧，该工件传输机构的另一侧设有光幕装置，该光幕装置的输出端与控制模块相连。

本实用新型的有益效果是，本实用新型的点胶工业机器人能够全自动化完成点胶作业，无需人工干涉，即所述视觉识别系统适于识别工件类型后，控制模块调用相应点胶图形进行点胶操作，进而达到提高本点胶工业机器人智能化程度，减少人为操作的目的。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的点胶工业机器人的俯视图；

图2是本实用新型的点胶工业机器人的原理框图。

图中：工件1、工件传输机构2、点胶装置3、X轴电动滑台4、Y轴电动滑台5、Z轴电动滑台6、摄像头7、光幕装置8。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

如图1所示，本实用新型的一种点胶工业机器人，包括：控制模块，由该控制模块控制的机械臂和工件传输机构2，该机械臂的前端设有点胶装置3；其中所述机械臂包括：X轴电动滑台4、Z轴电动滑台6，以及用于连接X轴电动滑台4和Z轴电动滑台6的Y轴电动滑台5，所述点胶装置36由Z轴电动滑台的气缸带动沿Z轴方向上下移动；各轴电动滑台及点胶装置均由所述控制模块控制；所述机械臂的前端还设有视觉识别系统，该视觉识别系统适于对工件进行定位，实时拍摄点样过程并与控制模块进行通讯；所述控制模块还与用于存储点胶图形的存储模块相连；所述视觉识别系统适于识别工件类型后，控制模块调用相应点胶图形进行点胶操作，进而达到提高本点胶工业机器人智能化程度，减少人为操作的目的。

其中， X轴与工件传输机构的传输方向平行（工件传输机构的传输方向如图1中方向F1），X轴方向如图1中方向Fx， Y轴与工件传输机构的传输方向垂直，如图1中方向Fy，点胶装置适于沿Z轴方向移动，即由Z轴电动滑台带动点胶装置上下移动。

所述控制模块例如但不限于采用PLC模块，视觉识别系统包括：摄像头7、与该摄像头7相连的视频识别模块，该视频识别模块通过数据通讯模块与控制模块相连，其中视频识别模块可以采用现有技术图像识别技术来实现，本点胶工业机器人的技术方案不涉及对图像识别技术的方法做出改进。

为了增加点胶作业时的安全防护工作，所述机械臂位于工件传输机构的一侧，该工件传输机构的另一侧设有光幕装置8，该光幕装置的输出端与控制模块相连，且当光幕装置被触发，则所述控制模块停止机械臂及点胶装置工作。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。