专利名称：正交减速器的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种减速器。
背景技术：
高承载能力、大减速比(大于80 1)的微小型减速器在航空航天以及机器人领 域具有广泛应用前景。但现有的大减速比微小型减速器大多采用谐波传动或多级轮系传 动，前者由于柔轮的存在导致刚度较低，后者由于传动级数多导致传动回差较大且效率降 低。此外，这些减速器均为平行轴输入输出，这将大大影响了大减速比微小型减速器在高精 度伺服控制系统及高刚度系统中的应用。
实用新型内容本实用新型的目的是提供一种正交减速器，以解决现有微小型减速器刚度较低、 传动回差较大、效率降低及均为平行轴输入输出的问题。本实用新型为解决上述技术问题采取的技术方案是所述减速器包括箱体，所述 减速器还包括输入轴、第一锥齿轮、第二锥齿轮、曲轴、两个偏心短轴、变齿厚外齿轮、变齿 厚内齿圈和输出轴，所述输入轴的一端伸入箱体内，且所述输入轴与箱体的内壁转动连接， 所述输入轴伸入箱体的一端固接有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，所述 第二锥齿轮固套在曲轴上，所述曲轴的一端与箱体转动连接，所述曲轴的另一端与变齿厚 内齿圈转动连接，所述曲轴与变齿厚外齿轮转动连接，所述变齿厚外齿轮与变齿厚内齿圈 啮合，所述变齿厚内齿圈与输出轴传动连接，每个偏心短轴的一端与箱体的内壁转动连接， 且每个偏心短轴的另一端与变齿厚外齿轮转动连接，所述曲轴、两个偏心短轴和变齿厚外 齿轮构成联动双平行四边形机构。本实用新型具有以下有益效果本实用新型具有高刚度、高承载能力、低回差、大 减速比的正交输入输出的优点，本实用新型中一对锥齿轮实现输入轴与输出轴的正交布 置，低速级的变齿厚齿轮传动实现了大减速比和多齿啮合，并可以通过调节轴向相对位置 实现小回差甚至零回差传动。本实用新型与相同体积的谐波减速器相比，刚度和输出转矩 均可提高30%以上。
图1是本实用新型的整体结构示意图，图2是本实用新型的机构运动简图的主视 图，图3是本实用新型的机构运动简图的右视图。
具体实施方式
具体实施方式
一结合图1-图3说明本实施方式，本实施方式的减速器还包括输 入轴2、第一锥齿轮3、第二锥齿轮4、曲轴5、两个偏心短轴6、变齿厚外齿轮8、变齿厚内齿 圈9和输出轴11，所述输入轴2的一端伸入箱体7内，且所述输入轴2与箱体7的内壁转动连接，所述输入轴2伸入箱体7的一端固接有第一锥齿轮3，所述第一锥齿轮3与第二锥齿 轮4啮合，所述第二锥齿轮4固套在曲轴5上，所述曲轴5的一端与箱体7转动连接，所述 曲轴5的另一端与变齿厚内齿圈9转动连接，所述曲轴5与变齿厚外齿轮8转动连接，所述 变齿厚外齿轮8与变齿厚内齿圈9啮合，所述变齿厚内齿圈9与输出轴11传动连接，每个 偏心短轴6的一端与箱体7的内壁转动连接，且每个偏心短轴6的另一端与变齿厚外齿轮 8转动连接，所述曲轴5、两个偏心短轴6和变齿厚外齿轮8构成联动双平行四边形机构。
具体实施方式
二 结合图1说明本实施方式，本实施方式的曲轴5从输出轴11至 第二锥齿轮4方向依次设有七个台阶，它们分别为第一台阶5-1、第二台阶5-2、第三台阶 5-3、第四台阶5-4、第五台阶5-5、第六台阶5-6和第七台阶5_7，所述变齿厚外齿轮8与曲 轴5的第三台阶5-3的外端面转动连接，变齿厚内齿圈9套装在曲轴5的第一台阶5-1的 外端面上。其它组成及连接关系与具体实施方式
一相同。
具体实施方式
三结合图1说明本实施方式，本实施方式的输入轴2伸入箱体7的 一端与第一锥齿轮3制成一体。其它组成及连接关系与具体实施方式
一相同。
具体实施方式
四结合图1说明本实施方式，本实施方式的减速器还包括调节垫 片10，所述调节垫片10套装在曲轴5上，且所述调节垫片10设置在变齿厚外齿轮8的侧端 面上并与第四台阶5-4的侧端面相靠。调节垫片10可调整变齿厚外齿轮8和变齿厚内齿 圈9的相对位置，以减小二者的传动回差。其它组成及连接关系与具体实施方式
一相同。 工作原理输入轴2带动第一锥齿轮3和第二锥齿轮4运动，第二锥齿轮4带动曲 轴5，曲轴5、两个偏心短轴6和变齿厚外齿轮8构成联动双平行四边形机构，带动变齿厚外 齿轮8绕曲轴5的回转轴线作平行转动，变齿厚外齿轮8与变齿厚内齿圈9啮合传动，带动 与变齿厚内齿圈9连接的输出轴11转动。
权利要求一种正交减速器，所述减速器包括箱体(7)，其特征在于所述减速器还包括输入轴(2)、第一锥齿轮(3)、第二锥齿轮(4)、曲轴(5)、两个偏心短轴(6)、变齿厚外齿轮(8)、变齿厚内齿圈(9)和输出轴(11)，所述输入轴(2)的一端伸入箱体(7)内，且所述输入轴(2)与箱体(7)的内壁转动连接，所述输入轴(2)伸入箱体(7)的一端固接有第一锥齿轮(3)，所述第一锥齿轮(3)与第二锥齿轮(4)啮合，所述第二锥齿轮(4)固套在曲轴(5)上，所述曲轴(5)的一端与箱体(7)转动连接，所述曲轴(5)的另一端与变齿厚内齿圈(9)转动连接，所述曲轴(5)与变齿厚外齿轮(8)转动连接，所述变齿厚外齿轮(8)与变齿厚内齿圈(9)啮合，所述变齿厚内齿圈(9)与输出轴(11)传动连接，每个偏心短轴(6)的一端与箱体(7)的内壁转动连接，且每个偏心短轴(6)的另一端与变齿厚外齿轮(8)转动连接，所述曲轴(5)、两个偏心短轴(6)和变齿厚外齿轮(8)构成联动双平行四边形机构。
2.根据权利要求1所述的正交微小型减速器，其特征在于所述曲轴(5)从输出轴(11) 至第二锥齿轮(4)方向依次设有七个台阶，它们分别为第一台阶(5-1)、第二台阶(5-2)、第 三台阶(5-3)、第四台阶(5-4)、第五台阶(5-5)、第六台阶(5-6)和第七台阶(5_7)，所述变 齿厚外齿轮(8)与曲轴(5)的第三台阶(5-3)的外端面转动连接，变齿厚内齿圈(9)套装 在曲轴(5)的第一台阶(5-1)的外端面上。
3.据权利要求1所述的正交微小型减速器，其特征在于所述输入轴(2)伸入箱体(7) 的一端与第一锥齿轮(3)制成一体。
4.据权利要求1、2或3所述的正交微小型减速器，其特征在于所述减速器还包括调节 垫片(10)，所述调节垫片(10)套装在曲轴(5)上，且所述调节垫片(10)设置在变齿厚外齿 轮(8)的侧端面上并与第四台阶(5-4)的侧端面相靠。
专利摘要正交减速器，它涉及一种减速器。针对微小型减速器刚度较低、传动回差较大、效率降低及均为平行轴输入输出的问题。输入轴的一端伸入箱体内，且输入轴与箱体的内壁转动连接，输入轴伸入箱体的一端固接有第一锥齿轮，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，第二锥齿轮固套在曲轴上，曲轴的一端与箱体转动连接，曲轴的另一端与变齿厚内齿圈转动连接，曲轴与变齿厚外齿轮转动连接，变齿厚外齿轮与变齿厚内齿圈啮合，变齿厚内齿圈与输出轴传动连接，每个偏心短轴的一端与箱体的内壁转动连接，每个偏心短轴的另一端与变齿厚外齿轮转动连接，曲轴、两个偏心短轴和变齿厚外齿轮构成联动双平行四边形机构。本实用新型用于机器人、航空航天机构中。
文档编号F16H1/28GK201606455SQ20102011859
公开日2010年10月13日 申请日期2010年2月25日 优先权日2010年2月25日
发明者李瑰贤, 陶建国 申请人:哈尔滨工业大学