作业车辆和作业车辆的控制方法与流程

技术特征：
1.一种作业车辆，其具备作业机，其特征在于，包括：液压马达，其驱动使所述作业车辆行驶的驱动轮；行驶用液压泵，其与所述液压马达之间形成闭合回路，排出液压油来驱动所述液压马达，并且具有改变所述泵的容量、通过使所述液压油的吸入侧和排出侧反转来改变所述液压马达的旋转方向的操作机构；行进方向检测装置，其检测用于切换所述作业车辆的前进和后退的行进方向切换装置的状态；以及控制装置，其将用于使所述作业车辆行驶的行驶指令提供给所述操作机构的驱动装置，来使所述操作机构动作，从而使所述行驶用液压泵排出所述液压油，其中所述操作机构的动作量由所述行驶指令和所述闭合回路的负载决定，所述控制装置，在所述作业车辆的行驶期间，基于在所述行进方向检测装置检测出用于使所述作业车辆的行进方向反转的所述行进方向切换装置的反转操作时、表示所述作业车辆的行驶状态的反转操作检出时信息求取判定信息，从检测出所述反转操作时起，使第一行驶指令减小，并且使第二行驶指令增加，该第一行驶指令用于使所述作业车辆在检测出所述反转操作时的所述作业车辆的行进方向上行驶，该第二行驶指令用于使所述作业车辆在与检测出所述反转操作时的所述作业车辆的行进方向相反的方向上行驶，在表示所述作业车辆的行驶状态的车速信息成为所述判定信息的情况下，使所述第一行驶指令为0。2.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于：所述判定信息随着所述反转操作检出时信息的增大而增大。3.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其特征在于：所述反转操作检出时信息、所述判定信息和所述车速信息是指速度。4.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其特征在于：所述作业机包括用于装载货物的货叉，所述作业车辆是叉车。5.根据权利要求3所述的作业车辆，其特征在于：所述作业机包括用于装载货物的货叉，所述作业车辆是叉车。6.一种作业车辆，其具备用于装载货物的货叉，其特征在于，包括：液压马达，其驱动使所述作业车辆行驶的驱动轮；行驶用液压泵，其与所述液压马达之间形成闭合回路，排出液压油来驱动所述液压马达，并且具有改变所述泵的容量、通过使所述液压油的吸入侧和排出侧反转来改变所述液压马达的旋转方向的操作机构；驱动装置，其通过液压油使所述操作机构动作；行进方向检测装置，其检测用于切换所述作业车辆的前进和后退的行进方向切换装置的状态；以及控制装置，其将用于使所述作业车辆行驶的行驶指令提供给所述驱动装置，来使所述操作机构动作，从而使所述行驶用液压泵排出所述液压油，其中所述操作机构的动作量由所述行驶指令和所述闭合回路的负载决定，所述控制装置，在所述作业车辆的行驶期间，基于在所述行进方向检测装置检测出用于使所述作业车辆的行进方向反转的所述行进方向切换装置的反转操作时的所述作业车辆的反转操作检出时车速求取判定车速，从检测出所述反转操作时起，使第一行驶指令减小，并且使第二行驶指令增加，该第一行驶指令用于使所述作业车辆在检测出所述反转操作时的所述作业车辆的行进方向上行驶，该第二行驶指令用于使所述作业车辆在与检测出所述反转操作时的所述作业车辆的行进方向相反的方向上行驶，在所述作业车辆的车速成为所述判定车速的情况下，使所述第一行驶指令为0，在检测所述车速的装置发生异常时，如果检测出所述反转操作，则在所述作业车辆的车速为预先设定的值以下、并且所述行驶用液压泵的吸入侧的压力为预先设定的值以下、并且所述行驶用液压泵的排出侧的压力为预先设定的值以下、并且所述驱动装置产生的液压油的压力为预先设定的值以下的情况下，使所述第一行驶指令为0。7.一种作业车辆的控制方法，其用于控制作业车辆，该作业车辆包括：作业机；液压马达，其驱动使所述作业车辆行驶的驱动轮；行驶用液压泵，其与所述液压马达之间形成闭合回路，排出液压油来驱动所述液压马达，并且具有改变所述泵的容量、通过使所述液压油的吸入侧和排出侧反转来改变所述液压马达的旋转方向的操作机构；行进方向检测装置，其检测用于切换所述作业车辆的前进和后退的行进方向切换装置的状态；以及控制装置，其将用于使所述作业车辆行驶的行驶指令提供给所述操作机构的驱动装置，来使所述操作机构动作，从而使所述行驶用液压泵排出所述液压油，其中,所述操作机构的动作量由所述行驶指令和所述闭合回路的负载决定，所述作业车辆的控制方法的特征在于，包括：在所述作业车辆的行驶期间，基于在所述行进方向检测装置检测出用于使所述作业车辆的行进方向反转的所述行进方向切换装置的反转操作时、表示所述作业车辆的行驶状态的反转操作检出时信息求取判定信息的步骤；从检测出所述反转操作时起，使第一行驶指令减小，并且使第二行驶指令增加的步骤，该第一行驶指令用于使所述作业车辆在检测出所述反转操作时的所述作业车辆的行进方向上行驶，该第二行驶指令用于使所述作业车辆在与检测出所述反转操作时的所述作业车辆的行进方向相反的方向上行驶；以及在表示所述作业车辆的行驶状态的车速信息成为所述判定信息的情况下，使所述第一行驶指令为0的步骤。