作业车辆和作业车辆的控制方法与流程

本发明涉及作业车辆和作业车辆的控制方法，该作业车辆包括由发动机驱动的可变容量式液压泵、以及与上述液压泵之间形成闭合回路并由从上述液压泵排出的液压油驱动的液压马达。

背景技术：
现有一种在作为驱动源的发动机与驱动轮之间设置有被称为HST(HydroStaticTransmission：静液压式传动装置)的液压驱动装置的叉车(例如专利文献1)。HST在作为闭合回路的主液压回路中包括：由发动机驱动的可变容量式的行驶用液压泵、以及由从行驶用液压泵排出的液压油驱动的可变容量式的液压马达，HST通过将液压马达的驱动力传递给驱动轮而使车辆行驶。专利文献1：日本特开2012-57502号公报

技术实现要素：
如叉车这样的作业车辆，通过在后退行驶时将前进后退杆从后退侧向前进侧操作，或者在前进行驶时将前进后退杆从前进侧向后退侧操作，来进行在后退行驶或前进行驶减速停止后就立即能使前进行驶或后退行驶加速的折返切换(switchback)动作。在作业车辆从比较高的速度进行折返切换动作的情况下，如果从行进方向的指令开始切换到实际切换成行进方向为止有时滞产生的话，则作业车辆的作业效率下降。此外，在作业车辆从比较低的速度进行折返切换动作的情况下，大多要求作业车辆能够进行精密作业，即能够对应于操作员的微细操作准确地动作。在这种情况下，如果在折返切换动作期间作业车辆发生震动，则存在难以执行精密作业的可能性。本发明的目的在于抑制具备HST的作业车辆在进行折返切换动作时发生的时滞，并且减少震动。本发明提供一种作业车辆，其具备作业机，其包括：液压马达，其驱动使上述作业车辆行驶的驱动轮；行驶用液压泵，其与上述液压马达之间形成闭合回路，排出液压油来驱动上述液压马达，并且具有改变上述泵的容量、通过使上述液压油的吸入侧和排出侧反转来改变上述液压马达的旋转方向的操作机构；行进方向检测装置，其检测用于切换上述作业车辆的前进和后退的行进方向切换装置的状态；以及控制装置，其将用于使上述作业车辆行驶的行驶指令提供给上述操作机构的驱动装置，来使上述操作机构动作，从而使上述行驶用液压泵排出上述液压油，其中,上述操作机构的动作量由上述行驶指令和上述闭合回路的负载决定，上述控制装置，在上述作业车辆的行驶期间，基于在上述行进方向检测装置检测出用于使上述作业车辆的行进方向反转的上述行进方向切换装置的反转操作时、表示上述作业车辆的行驶状态的反转操作检出时信息求取判定信息，从检测出上述反转操作时起，使第一行驶指令减小，并且使第二行驶指令增加，该第一行驶指令用于使上述作业车辆在检测出上述反转操作时的上述作业车辆的行进方向上行驶，该第二行驶指令用于使上述作业车辆在与检测出上述反转操作时的上述作业车辆的行进方向相反的方向上行驶，在表示上述作业车辆的行驶状态的车速信息成为上述判定信息的情况下，使上述第一行驶指令为0。优选上述判定信息随着上述反转操作检出时信息的增大而增大。优选上述反转操作检出时信息、上述判定信息和上述车速信息是指速度。优选上述作业机包括用于装载货物的货叉，上述作业车辆是叉车。本发明的作业车辆，其具备用于装载货物的货叉，包括：液压马达，其驱动使上述作业车辆行驶的驱动轮；行驶用液压泵，其与上述液压马达之间形成闭合回路，排出液压油来驱动上述液压马达，并且具有改变上述泵的容量、通过使上述液压油的吸入侧和排出侧反转来改变上述液压马达的旋转方向的操作机构；驱动装置，其通过液压油使上述操作机构动作；行进方向检测装置，其检测用于切换上述作业车辆的前进和后退的行进方向切换装置的状态；以及控制装置，其将用于使上述作业车辆行驶的行驶指令提供给上述驱动装置，来使上述操作机构动作，从而使上述行驶用液压泵排出上述液压油，其中,上述操作机构的动作量由上述行驶指令和上述闭合回路的负载决定，上述控制装置，在上述作业车辆的行驶期间，基于在上述行进方向检测装置检测出用于使上述作业车辆的行进方向反转的上述行进方向切换装置的反转操作时的上述作业车辆的反转操作检出时车速求取判定车速，从检测出上述反转操作时起，使第一行驶指令减小，并且使第二行驶指令增加，该第一行驶指令用于使上述作业车辆在检测出上述反转操作时的上述作业车辆的行进方向上行驶，该第二行驶指令用于使上述作业车辆在与检测出上述反转操作时的上述作业车辆的行进方向相反的方向上行驶，在上述作业车辆的车速成为上述判定车速的情况下，使上述第一行驶指令为0，在检测上述车速的装置发生异常时，如果检测出上述反转操作，则在上述作业车辆的车速为预先设定的值以下、并且上述行驶用液压泵的吸入侧的压力为预先设定的值以下、并且上述行驶用液压泵的排出侧的压力为预先设定的值以下、并且上述驱动装置产生的液压油的压力为预先设定的值以下的情况下，使上述第一行驶指令为0。本发明的作业车辆的控制方法，其用于控制作业车辆，该作业车辆包括：作业机；液压马达，其驱动使上述作业车辆行驶的驱动轮；行驶用液压泵，其与上述液压马达之间形成闭合回路，排出液压油来驱动上述液压马达，并且具有改变上述泵的容量、通过使上述液压油的吸入侧和排出侧反转来改变上述液压马达的旋转方向的操作机构；行进方向检测装置，其检测用于切换上述作业车辆的前进和后退的行进方向切换装置的状态；以及控制装置，其将用于使上述作业车辆行驶的行驶指令提供给上述操作机构的驱动装置，来使上述操作机构动作，从而使上述行驶用液压泵排出上述液压油，其中,上述操作机构的动作量由上述行驶指令和上述闭合回路的负载决定，上述作业车辆的控制方法包括：在上述作业车辆的行驶期间，基于在上述行进方向检测装置检测出用于使上述作业车辆的行进方向反转的上述行进方向切换装置的反转操作时、表示上述作业车辆的行驶状态的反转操作检出时信息求取判定信息的步骤；从检测出上述反转操作时起，使第一行驶指令减小，并且使第二行驶指令增加的步骤，该第一行驶指令用于使上述作业车辆在检测出上述反转操作时的上述作业车辆的行进方向上行驶，该第二行驶指令用于使上述作业车辆在与检测出上述反转操作时的上述作业车辆的行进方向相反的方向上行驶；以及在表示上述作业车辆的行驶状态的车速信息成为上述判定信息的情况下，使上述第一行驶指令为0的步骤。本发明能够抑制具备HST的作业车辆在进行折返切换动作时发生时滞，并且减少震动。附图说明图1是表示本实施方式涉及的叉车的整体结构的图。图2是表示图1所示的叉车的控制系统的框图。图3是表示折返切换动作的一个示例的图。图4是控制装置的控制框图。图5是记述了作为反转操作检出时信息的反转操作检出时车速与作为判定信息的判定车速的关系的表的一个示例。图6是表示本实施方式涉及的作业车辆的控制方法的处理示例的流程图。图7是本实施方式涉及的作业车辆的控制方法的时序图。图8是本实施方式涉及的作业车辆的控制方法的时序图。具体实施方式下面，参照附图来说明本发明的实施方式。(叉车)图1是表示本实施方式涉及的叉车1的整体结构的图。图2是表示图1所示的叉车1的控制系统的框图。叉车1包括：车身3，其具有驱动轮2a和转向轮2b；作业机5；以及机械式制动器9，其制动驱动轮2a和转向轮2b。叉车1的前方侧是从驾驶席ST朝向转向部件HL的一侧，后方侧是从转向部件HL朝向驾驶席ST的一侧。作业机5设置在车身3的前方。在车身3中设置有：作为内燃机的一个示例的发动机4、以发动机4作为驱动源进行驱动的可变容量式的行驶用液压泵10和作业机液压泵16。发动机4例如是柴油发动机，但并不限定于此。行驶用液压泵10和作业机液压泵16与发动机4的输出轴4S连结。行驶用液压泵10和作业机液压泵16经由输出轴4S被发动机4驱动。驱动轮2a由液压马达20的动力驱动。可变容量式的行驶用液压泵10和可变容量式的液压马达20通过闭合液压回路连通，从而形成HST。这样，叉车1基于HST行驶。在本实施方式中，行驶用液压泵10和作业机液压泵16两者具有斜板10S和斜板16S，通过改变斜板10S和斜板16S的倾斜角度而使容量变化。作业机5具有载置货物的货叉6和使货叉6升降的升降机构。升降机构具有使升降工作缸7和使货叉6倾斜的倾斜工作缸8。在车身3的驾驶席设置有：前进后退杆42a、作为制动操作部的微动踏板(制动踏板)40a、作为油门操作部的油门踏板41a、以及用于操作作业机5的包含升降杆和倾斜杆的未图示的作业机操作杆。微动踏板40a对微动率进行操作。油门踏板41a对供向发动机4的燃料供给量进行变更操作。微动踏板40a和油门踏板41a设置在叉车1的操作员能够从驾驶席进行脚踏操作的位置。图1中，以微动踏板40a与油门踏板41a重合的状态进行表示。如图2所示，叉车1具备发动机4、输出轴20a、分动器20b、驱动轮2a、2a、用于驱动作业机5的升降工作缸7、倾斜工作缸8、控制装置30和主液压回路100。主液压回路100是包括行驶用液压泵10、液压马达20、以及连接两者的液压供给管路10a和液压供给管路10b的闭合回路。行驶用液压泵10是通过与液压马达20之间形成闭合回路并由发动机4驱动而排出液压油的方式来驱动液压马达20的泵。在本实施方式中，行驶用液压泵10例如是具有斜板10S并通过改变斜板倾斜角度而能够改变容量的可变容量式的泵。斜板10S是可改变行驶用液压泵10的容量、并且通过使液压油的吸入侧和排出侧反转来改变液压马达20的旋转方向的操作机构。在行驶用液压泵10中，与液压供给管路10a连接的部分是A端口10A，与液压供给管路10b连接的部分是B端口10B。在叉车1前进时，A端口10A成为液压油的排出侧，B端口10B成为液压油的流入侧。在叉车1后退时，A端口10A成为液压油的流入侧，B端口10B成为液压油的排出侧。液压马达20通过从行驶用液压泵10排出的液压油来旋转驱动。液压马达20例如是具有斜板20S、并且通过改变斜板倾斜角度而能够改变容量的可变容量式的液压马达。液压马达20也可以是固定容量式的液压马达。液压马达20的输出轴20a经由分动器20b与驱动轮2a连接。液压马达20经由分动器20b对驱动轮2a进行旋转驱动，由此能够使叉车1行驶。液压马达20能够根据来自行驶用液压泵10的液压油的供给方向来切换旋转方向。通过切换液压马达20的旋转方向能够使叉车1前进或后退。在下面的说明中，为了便于说明，设在从液压供给管路10a向液压马达20供给液压油的情况下叉车1前进，而在从液压供给管路10b向液压马达20供给液压油的情况下叉车1后退。叉车1具有泵容量设定单元11、马达容量设定单元21和升压泵(chargepump)15。泵容量设定单元11设置于行驶用液压泵10。泵容量设定单元11具备前进用泵电磁比例控制阀12、后退用泵电磁比例控制阀13和泵容量控制缸14。从后述的控制装置30向泵容量设定单元11的前进用泵电磁比例控制阀12和后退用泵电磁比例控制阀13发出指令信号。泵容量设定单元11的泵容量控制缸14根据控制装置30提供的指令信号进行动作，通过使行驶用液压泵10的斜板倾斜角度变化来改变行驶用液压泵10的容量。这样，泵容量设定单元11是通过液压油使操作机构、即行驶用液压泵10的斜板10S动作的驱动装置。泵容量控制缸14在缸壳体14C内收纳有活塞14A。通过向缸壳体14C与活塞14A之间的空间内供给液压油，活塞14A在缸壳体14C内往复运动。缸壳体14C由活塞14A划分为第一液压油室14Cf和第二液压油室14Cr。第一液压油室14Cf连接有前进用泵电磁比例控制阀12，第二液压油室14Cr连接有后退用泵电磁比例控制阀13。第一液压油室14Cf从前进用泵电磁比例控制阀12供给液压油，并且向前进用泵电磁比例控制阀12排出液压油。第二液压油室14Cr从后退用泵电磁比例控制阀13供给液压油，并且向后退用泵电磁比例控制阀13排出液压油。当从前进用泵电磁比例控制阀12向第一液压油室14Cf供给液压油时，活塞14A向第二液压油室14Cr侧移动，从而打开行驶用液压泵10的斜板10S。此外，当从后退用泵电磁比例控制阀13向第二液压油室14Cr供给液压油时，活塞14A向第一液压油室14Cf侧移动，从而打开行驶用液压泵10的斜板10S。在泵容量控制缸14的斜板倾斜角度为0的状态下，活塞14A保持在中立位置。因此，即使发动机4旋转，从行驶用液压泵10向主液压回路100的液压供给管路10a或液压供给管路10b排出的液压油量为0。假设从行驶用液压泵10的斜板倾斜角度为0的状态起，例如从控制装置30向前进用泵电磁比例控制阀12发出使行驶用液压泵10的容量增大的指令信号。于是，根据该指令信号，从前进用泵电磁比例控制阀12向泵容量控制缸14提供泵控制压力。其结果，活塞14A在图2中向左侧移动。当泵容量控制缸14的活塞14A在图2中向左侧移动时，行驶用液压泵10的斜板10S与该动作联动地向液压供给管路10a排出液压油的方向倾斜。随着来自前进用泵电磁比例控制阀12的泵控制压力、即液压油的压力增大，活塞14A的移动量变大。因此，行驶用液压泵10的斜板10S的倾斜角度的变化量也变大。也就是说，当从控制装置30向前进用泵电磁比例控制阀12发出指令信号(行驶指令)Ipf时，从前进用泵电磁比例控制阀12向泵容量控制缸14提供与该指令信号相对应的泵控制压力。泵容量控制缸14在上述泵控制压力的作用下进行动作，由此使行驶用液压泵10的斜板10S倾斜，以能够向液压供给管路10a排出规定量的液压油。其结果，如果发动机4旋转，则从行驶用液压泵10向液压供给管路10a排出液压油，液压马达20向前进方向旋转。在上述状态下，当从控制装置30向前进用泵电磁比例控制阀12发出使行驶用液压泵10的容量减小的指令信号Ipf时，根据该指令信号Ipf，从前进用泵电磁比例控制阀12提供到泵容量控制缸14的泵控制压力减小。因此，泵容量控制缸14的活塞14A向中立位置移动。其结果，行驶用液压泵10的斜板倾斜角度减小，从行驶用液压泵10向液压供给管路10a排出的液压油量减小。当控制装置30向后退用泵电磁比例控制阀13发出使行驶用液压泵10的容量增大的指令信号Ipr时，根据该指令信号Ipr，从后退用泵电磁比例控制阀13向泵容量控制缸14提供泵控制压力、即液压油的压力。于是，活塞14A在图2中向右侧移动。当泵容量控制缸14的活塞14A在图2中向右侧移动时，行驶用液压泵10的斜板10S与该动作联动地向着向液压供给管路10b排出液压油的方向倾斜。随着从后退用泵电磁比例控制阀13提供的泵控制压力增大，活塞14A的移动量变大，因此行驶用液压泵10的斜板倾斜角度的变化量也变大。也就是说，当从控制装置30向后退用泵电磁比例控制阀13发出指令信号Ipr时，从后退用泵电磁比例控制阀13向泵容量控制缸14提供与该指令信号Ipr相对应的泵控制压力。然后，通过泵容量控制缸14的动作，使行驶用液压泵10的斜板10S倾斜，以能够向液压供给管路10b排出所需量的液压油。其结果，当发动机4旋转时，从行驶用液压泵10向液压供给管路10b排出液压油，液压马达20向后退方向旋转。当从控制装置30向后退用泵电磁比例控制阀13发出使行驶用液压泵10的容量减小的指令信号Ipr时，根据该指令信号Ipr，从后退用泵电磁比例控制阀13提供到泵容量控制缸14的泵控制压力减小，活塞14A向中立位置移动。其结果，行驶用液压泵10的斜板倾斜角度减小，因此从行驶用液压泵10向液压供给管路10b排出的液压油量减小。例如能够使来自前进用泵电磁比例控制阀12的泵控制压力为第一液压油室14Cf内的液压油的压力。能够使来自后退用泵电磁比例控制阀13的泵控制压力即液压油的压力为第二液压油室14Cr内的液压油的压力。第一液压油室14Cf内的液压油的压力Pef由作为压力检测装置的第一压力传感器12s检测，第二液压油室14Cr内的液压油的压力Per由作为压力检测装置的第二压力传感器13s检测。将第一压力传感器12s和第二压力传感器13s的检测值输入到控制装置30。马达容量设定单元21设置于液压马达20。马达容量设定单元21具备马达电磁比例控制阀22、马达用缸控制阀23和马达容量控制缸24。在马达容量设定单元21中，当从控制装置30向马达电磁比例控制阀22发出指令时，从马达电磁比例控制阀22向马达用缸控制阀23提供马达控制压力，使马达容量控制缸24动作。当马达容量控制缸24动作时，液压马达20的斜板倾斜角度与马达容量控制缸24的动作联动地变化。因此，基于来自控制装置30的指令信号，液压马达20的容量得以变更。具体而言，随着从马达电磁比例控制阀22提供的马达控制压力增加，液压马达20的斜板倾斜角度减小。升压泵15由发动机4驱动。升压泵15经由上述的前进用泵电磁比例控制阀12和后退用泵电磁比例控制阀13向泵容量控制缸14提供泵控制压力。升压泵15具有经由马达电磁比例控制阀22向马达用缸控制阀23提供马达控制压力的功能。在本实施方式中，除了行驶用液压泵10以外，发动机4还驱动作业机液压泵16。该作业机液压泵16经由阀向用于驱动作业机5的作为作业用致动器的升降工作缸7和倾斜工作缸8供给液压油。叉车1包括微动电位计(制动电位计)40、油门电位计41、前进后退杆开关42、发动机旋转传感器43、车速传感器46和压力传感器47A、47B、压力传感器48和温度传感器49。微动电位计40在操作微动踏板(制动踏板)40a的情况下检测并输出其操作量。微动踏板40a的操作量是微动操作量Is。微动电位计40输出的微动操作量Is被输入到控制装置30。下面，还将微动操作量Is称为微动行程Is。油门电位计41在油门踏板41a被操作的情况下输出油门踏板41a的操作量Aop。油门踏板41a的操作量Aop也称为油门开度Aop。将油门电位计41输出的油门开度Aop输入到控制装置30。前进后退杆开关42是用于将叉车1的行进方向切换为前进或后退的行进方向检测装置。在本实施方式中使用如下的前进后退杆开关42：通过操作设置在能够从驾驶席进行选择操作的位置上的前进后退杆42a，能够选择前进、空挡、后退这3个行进方向，由此切换叉车1的前进和后退。前进后退杆42a是用于将叉车1的行进方向切换为前进或后退的行进方向切换装置。将表示由前进后退杆开关42选择的叉车1的行进方向的信息作为行进方向指令值DR从前进后退杆开关42提供给控制装置30。行进方向指令值DR中，F表示前进，N表示空档，R表示后退。通过前进后退杆开关42选择的叉车1的行进方向包括此后叉车1要行进的方向和叉车1实际正在行进的方向这两个方向。发动机旋转传感器43检测发动机4的实际转速。由发动机旋转传感器43检测出的发动机4的转速是发动机4的实际转速Nr。表示发动机4的实际转速Nr的信息被输入到控制装置30。发动机4的转速是每单位时间的发动机4的输出轴4S的旋转次数。车速传感器46是检测叉车1行驶时的速度、即实际车速Vc的装置。压力传感器47A设置于液压供给管路10a，检测液压供给管路10a内的液压油的压力。压力传感器47B设置于液压供给管路10b，检测液压供给管路10b内的液压油的压力。压力传感器47A检测的压力与行驶用液压泵10的A端口10A内的液压油的压力相当。压力传感器47B检测的压力与行驶用液压泵10的B端口10B内的液压油的压力相当。控制装置30获取压力传感器47A和压力传感器47B的检测值，用于本实施方式涉及的作业车辆的控制方法。压力传感器48是升降压力检测装置，用于检测升降工作缸7内的升降压力、即升降工作缸7内的液压油的压力。温度传感器49是用于检测HST内的液压油温度的温度检测装置。控制装置30包括处理部30C和存储部30M。控制装置30例如是具备计算机、执行与叉车1的控制有关的各种处理的装置。处理部30C例如是组合有CPU(CentralProcessingUnit，中央处理单元)和存储器的装置。处理部30C通过读取存储在存储部30M中的、用于控制主液压回路100的计算机程序并执行其中记述的命令来控制主液压回路100的动作。存储部30M存储上述计算机程序和主液压回路100的控制所需要的数据等。存储部30M例如是ROM(ReadOnlyMemory，只读存储器)、存储器件或者将它们组合而成的装置。微动电位计40、油门电位计41、前进后退杆开关42、发动机旋转传感器43、车速传感器46和压力传感器47A、47B等各种传感器类部件与控制装置30电连接。控制装置30基于来自上述各种传感器类部件的输入信号，生成针对前进用泵电磁比例控制阀12、后退用泵电磁比例控制阀13的指令信号，并且将生成的指令信号分别提供给电磁比例控制阀12、13、22。(折返切换动作)图2所示的控制装置30在叉车1执行折返切换动作时执行本实施方式涉及的作业车辆的控制方法。折返切换动作是指在叉车1的实际的行进方向与行进方向指令值DR规定的行进方向不同的情况下叉车1的动作。例如在操作员踩踏图1所示的油门踏板41a并且使前进后退杆42a为前进F从而使叉车1前进的状态下，将前进后退杆42a切换为后退R时等的动作是折返切换动作。图3是表示折返切换动作的一个示例的图。例如在叉车1装载货物PK后退(行进方向指令值DR＝B)时，在某个时点操作员将前进后退杆42a从后退切换为前进(行进方向指令值DR＝F)。于是叉车1开始前进。这样的动作是折返切换动作的一个示例。(控制装置30的控制块)图4是控制装置30的控制框图。图5是记述了作为反转操作检出时信息的反转操作检出时车速与作为判定信息的判定车速的关系的表50的一个示例。控制装置30，更具体而言是处理部30C在叉车1的折返切换动作时执行本实施方式涉及的作业车辆的控制方法。控制装置30的处理部30C包括判定信息运算部31A和行驶指令运算部31B。控制装置30在叉车1的行驶期间，在检测出折返切换动作之后，基于表示在检测出折返切换动作时的行驶状态的反转操作检出时信息求取判定信息。例如可以使由前进后退杆开关42检测出用于使叉车1的行进方向反转的前进后退杆42a的反转操作的时刻为检测出折返切换动作的时点。通过判定信息运算部31A求取判定信息。接着，控制装置30，更具体而言是行驶指令运算部31B从检测出折返切换动作时开始，使第一行驶指令减小，并且使第二行驶指令增大，该第一行驶指令是用于使叉车1在检测出折返切换动作时的叉车1的行进方向上行驶的指令信号，该第二行驶指令是用于使叉车1在与检测出折返切换动作时的叉车1的行进方向相反的方向上行驶的指令信号。然后，控制装置30在表示叉车1的行驶状态的车速信息成为判定信息时使第一行驶指令变成0。如上所述，判定信息运算部31A求取判定信息。判定信息是用于由行驶指令运算部31B判定使第一行驶指令变成0的时点的信息，基于反转操作检出时信息求取。在本实施方式中，反转操作检出时信息是检测出叉车1的折返切换动作时的车速Vca。下面，可将反转操作检出时信息称为反转操作检出时车速Vca。在本实施方式中，判定信息是与反转操作检出时车速Vca对应地预先设定的速度Vch。下面，可将速度Vch称为判定车速Vch。在本实施方式中，在表50中记述了反转操作检出时车速Vca与判定车速Vch的关系。表50存储在图2所示的控制装置30的存储部30M中。判定信息运算部31A在执行本实施方式涉及的作业车辆的控制方法的情况下，例如从存储部30M中读取表50，并参照表50求取与从车速传感器46获取的反转操作检出时车速Vca对应的判定车速Vch。如图5所示，表50中的反转操作检出时信息、即反转操作检出时车速Vca从0按Vca1、Vca2、Vca3的顺序增大。判定信息、即判定车速Vch与反转操作检出时车速Vca对应地，从Vch0按Vch1、Vch2、Vch3的顺序增大。通过采用这样的方式，能够使判定车速Vch与叉车1的反转操作检出时车速Vca的变化对应地适当变化。其结果，即使折返切换动作开始时的叉车1的车速Vc不同，控制装置30也能够在给予操作员的不舒适感觉较少的时点使叉车1的行进方向反转。在本实施方式中，判定车速Vch大于反转操作检出时车速Vca＝0，并且小于反转操作检出时车速Vca1。判定车速Vch也可以由表50以外的计算式等规定。在本实施方式中，如上所述，反转操作检出时信息和判定信息是速度，但是不限定于此。例如也可以将图2所示的行驶用液压泵10的吸收转矩作为反转操作检出时信息和判定信息。在这种情况下，反转操作检出时信息使用控制装置30生成的吸收转矩的指令值。判定信息是与反转操作检出时信息对应地设定的转矩，通过实验或计算机模拟等决定。判定信息随着反转操作检出时信息的增大而增大的这一点，与反转操作检出时信息和判定信息使用速度时相同。接着，说明行驶指令运算部31B。行驶指令运算部31B控制图2所示的泵容量设定单元11具备的前进用泵电磁比例控制阀12和后退用泵电磁比例控制阀13。通过该控制，行驶指令运算部31B改变行驶用液压泵10的斜板10S的斜板倾斜角度，执行行驶用液压泵10的容量变更和液压油的排出侧与吸入侧的切换。行驶用液压泵10的斜板10S的斜板倾斜角度、即行驶用液压泵10的操作机构的操作量由行驶指令和作为闭合回路的主液压回路100的负载决定。这意味着在不使用伺服机构的状态下控制行驶用液压泵10的斜板10S、即行驶用液压泵10是无伺服泵。在叉车1开始折返切换动作的情况下，行驶指令运算部31B首先使第一行驶指令减小，并且使第二行驶指令增大。接着，行驶指令运算部31B在叉车1的车速Vc成为判定车速Vch的时点使第一行驶指令为0。在反转操作检出时信息和判定信息为速度以外的例如行驶用液压泵10的吸收转矩的情况下，行驶指令运算部31B在叉车1具备的行驶用液压泵10的吸收转矩成为基于反转操作检出时的吸收转矩所求取的判定吸收转矩的时点使第一行驶指令为0。在这种情况下，设定为随着反转操作检出时的吸收转矩增大，判定吸收转矩也增大。第一行驶指令是用于使叉车1在第一行进方向上行驶的行驶指令。第一行进方向是控制装置30的行驶指令运算部31B检测出叉车1的折返切换动作时的叉车1的行进方向。例如在叉车1前进时前进后退杆42a从前进切换为后退的情况下，第一行进方向是叉车1前进的方向。在这种情况下，第一行驶指令为用于使叉车1前进的行驶指令。在叉车1后退时前进后退杆42a从后退切换为前进的情况下，第一行进方向是叉车1后退的方向。在这种情况下，第一行驶指令为用于使叉车1后退的行驶指令。这样，第一行驶指令根据在叉车1开始折返切换动作时的叉车1行进方向的不同而不同。第二行驶指令是用于使叉车1在第二行进方向上行驶的指令。第二行进方向是与第一行进方向相反的方向。例如在叉车1前进时前进后退杆42a从前进切换为后退的情况下，与检测出折返切换动作时的行进方向相反的方向是叉车1后退的方向。在这种情况下，第二行驶指令为用于使叉车1后退的行驶指令。在叉车1后退时前进后退杆42a从后退切换为前进的情况下，与检测出折返切换动作时的行进方向相反的方向是叉车1前进的方向。在这种情况下，第二行驶指令为用于使叉车1前进的行驶指令。这样，第二行驶指令根据在叉车1开始折返切换动作时的叉车1行进方向的不同而不同。通过由行驶指令运算部31B执行本实施方式涉及的作业车辆的控制方法，在叉车1高速行驶时的折返切换动作期间，能够减小从前进后退杆42a的反转操作时起至叉车1的行进方向反转为止的时滞。此外，在叉车1低速行驶时的折返切换动作期间，可减小在叉车1的行进方向发生反转时的震动，平缓地切换行进方向。下面，更详细地说明行驶指令运算部31B。如图4所示，行驶指令运算部31B包括前进行驶指令运算部32和后退行驶指令运算部33。前进行驶指令运算部32控制泵容量设定单元11的前进用泵电磁比例控制阀12。后退行驶指令运算部33控制泵容量设定单元11的后退用泵电磁比例控制阀13。控制装置30基于图2所示的油门踏板41a的操作量等，生成提供给前进用泵电磁比例控制阀12的行驶指令ipf和提供给后退用泵电磁比例控制阀13的行驶指令ipr中的至少一个。行驶指令ipf和行驶指令ipr在本实施方式中都是电流，但是不限定于电流，例如也可以是电压等。前进行驶指令运算部32对前进用泵电磁比例控制阀12输出用于使叉车1前进的行驶指令(下面也称为前进行驶指令)Ipf。后退行驶指令运算部33对后退用泵电磁比例控制阀13输出用于使叉车1后退的行驶指令(下面也称为后退行驶指令)Ipr。除了行驶指令运算部31B在叉车1的折返切换动作期间使第一行驶指令为0时以外，前进行驶指令Ipf与控制装置30生成的行驶指令ipf相同，后退行驶指令Ipr与控制装置30生成的行驶指令ipr相同。在叉车1前进时，控制装置30基于油门踏板41a的操作量等，生成提供给前进用泵电磁比例控制阀12的行驶指令ipf，并且使提供给后退用泵电磁比例控制阀13的行驶指令ipr为0。因此，前进行驶指令运算部32将行驶指令ipf作为前进行驶指令Ipf输出到前进用泵电磁比例控制阀12，后退行驶指令运算部33将后退行驶指令Ipr＝0输出到后退用泵电磁比例控制阀13。在叉车1后退时，控制装置30基于油门踏板41a的操作量等，生成提供给后退用泵电磁比例控制阀13的行驶指令ipr，并且使提供给前进用泵电磁比例控制阀12的行驶指令ipf为0。因此，前进行驶指令运算部32将前进行驶指令Ipf＝0输出到前进用泵电磁比例控制阀12，后退行驶指令运算部33将行驶指令ipr作为后退行驶指令Ipr输出到后退用泵电磁比例控制阀13。前进用泵电磁比例控制阀12使与前进行驶指令Ipf的电流大小对应的液压油的液压、即泵控制压力产生，而使泵容量控制缸14动作。后退用泵电磁比例控制阀13使与后退行驶指令Ipr的电流大小对应的液压油的液压、即泵控制压力产生，而使泵容量控制缸14动作。由于通过泵容量控制缸14动作来改变行驶用液压泵10的斜板10S的斜板倾斜角度，所以行驶用液压泵10以与前进行驶指令Ipf和后退行驶指令Ipr中的至少一个对应的流量向液压马达20排出液压油。如果在叉车1前进的状态下开始折返切换动作，则控制装置30使提供给前进用泵电磁比例控制阀12的行驶指令ipf随着时间的推移而减小，使提供给后退用泵电磁比例控制阀13的行驶指令ipr随着时间的推移而增大。如果在叉车1后退的状态下开始折返切换动作，则控制装置30使提供给后退用泵电磁比例控制阀13的行驶指令ipr随着时间的推移而减小，使提供给前进用泵电磁比例控制阀12的行驶指令ipf随着时间的推移而增大。前进行驶指令运算部32包括下述部件作为处理要素：切换判定部32a、折返切换判定部32b、车速判定部32c、A端口压力判定部32d、B端口压力判定部32e、泵控制压力判定部32f、第一逻辑与运算部32g、第二逻辑与运算部32h、逻辑或运算部32i、第三逻辑与运算部32j和输出选择部32k。后退行驶指令运算部33包括下述部件作为处理要素：切换判定部33a、折返切换判定部33b、车速判定部33c、A端口压力判定部33d、B端口压力判定部33e、泵控制压力判定部33f、第一逻辑与运算部33g、第二逻辑与运算部33h、逻辑或运算部33i、第三逻辑或运算部33j和输出选择部33k。前进行驶指令运算部32和后退行驶指令运算部33具有的处理要素既可以用软件实现，也可以用硬件实现。前进行驶指令运算部32和后退行驶指令运算部33所具有的处理要素中，存在在前进行驶指令运算部32和后退行驶指令运算部33之间具有相同功能的部件，所以对具有相同功能的处理要素进行统一说明。切换判定部32a、33a判定在检测出折返切换动作之后叉车1的车速Vc是否在判定车速Vch以下。在叉车1的车速Vc大于判定车速Vch的情况下，切换判定部32a、33a输出断开(OFF)信号，在叉车1的车速Vc在判定车速Vch以下的情况下，切换判定部32a、33a输出导通(ON)信号。断开(OFF)信号例如是电压为0伏的信号，导通(ON)信号例如是电压为5伏的信号。折返切换判定部32b、33b在没有检测出叉车1的折返切换动作时输出断开(OFF)信号，在检测出叉车1的折返切换动作时输出导通(ON)信号。如上所述，在叉车1的行驶期间并且在前进后退杆开关42上检测出前进后退杆42a的反转操作时，能够检测出叉车1的折返切换动作。折返切换判定部32b、33b输入有来自图2所示的前进后退杆开关42的行进方向指令值DR。前进行驶指令运算部32的折返切换判定部32b在提供给前进用泵电磁比例控制阀12的行驶指令ipf由控制装置30生成的情况下，当来自前进后退杆开关42的行进方向指令值DR从F切换为R时，认为检测出叉车1的折返切换动作，输出导通(ON)信号。在这种情况以外，前进行驶指令运算部32的折返切换判定部32b输出断开(OFF)信号。后退行驶指令运算部33的折返切换判定部33b在提供给后退用泵电磁比例控制阀13的行驶指令ipr由控制装置30生成的情况下，当来自前进后退杆开关42的行进方向指令值DR从R切换为F时，认为检测出叉车1的折返切换动作而输出导通(ON)信号。在这种情况以外，后退行驶指令运算部33的折返切换判定部33b输出断开(OFF)信号。车速判定部32c、33c、A端口压力判定部32d、33d、B端口压力判定部32e、33e和泵控制压力判定部32f、33f都是在图2所示的车速传感器46发生某些异常的时候为了控制叉车1在折返切换时的动作而使用的。车速判定部32c、33c判定由车速传感器46检测出的叉车1的车速Vc是否在预先设定的阈值以下。在车速Vc大于预先设定的阈值的情况下，车速判定部32c、33c输出断开(OFF)信号。在车速Vc在预先设定的阈值以下的情况下，车速判定部32c、33c输出导通(ON)信号。当车速传感器46发生某些异常时，由于车速传感器46输出车速Vc＝0，所以使上述的阈值为能够检测出车速传感器46的异常的值。例如能够使预先设定的阈值例如为0.1km/h，但是不限定于此。A端口压力判定部32d、33d判定图2所示的行驶用液压泵10的A端口10A内的液压油的压力(下面也称为A端口压力)Pa是否在预先设定的阈值以下。A端口压力Pa由压力传感器47A检测。在A端口压力Pa大于预先设定的阈值的情况下，A端口压力判定部32d、33d输出断开(OFF)信号。在A端口压力Pa在预先设定的阈值以下的情况下，A端口压力判定部32d、33d输出导通(ON)信号。B端口压力判定部32e、33e判定图2所示的行驶用液压泵10的B端口10B内的液压油的压力(下面称为B端口压力)Pb是否在预先设定的阈值以下。B端口压力Pb由压力传感器47B检测。在B端口压力Pb大于预先设定的阈值的情况下，B端口压力判定部32e、33e输出断开(OFF)信号。在B端口压力Pb在预先设定的阈值以下的情况下，B端口压力判定部32e、33e输出导通(ON)信号。叉车1在折返切换动作期间，当A端口压力Pa和B端口压力Pb都减小时，如果第一行驶指令不为0的状态持续，其结果是存在叉车1的行进方向不切换的状态持续的可能性。因此，在A端口压力Pa和B端口压力Pb在预先设定的阈值以下的情况下，从A端口压力判定部32d、33d、以及B端口压力判定部32e、33e输出导通(ON)信号，使得叉车1的行进方向能够迅速地切换。前进行驶指令运算部32的泵控制压力判定部32f判定来自前进用泵电磁比例控制阀12的泵控制压力(下面也称为前进侧控制压力)Pef是否在预先设定的阈值以下。前进侧控制压力Pef由图2所示的第一压力传感器12s检测。在前进侧控制压力Pef大于预先设定的阈值的情况下，泵控制压力判定部32f输出断开(OFF)信号。在前进侧控制压力Pef在预先设定的阈值以下的情况下，泵控制压力判定部32f输出导通(ON)信号。后退行驶指令运算部33的泵控制压力判定部33f判定来自后退用泵电磁比例控制阀13的泵控制压力(下面也称为后退侧控制压力)Per是否在预先设定的阈值以下。后退侧控制压力Per由图2所示的第二压力传感器13s检测。在后退侧控制压力Per大于预先设定的阈值的情况下，泵控制压力判定部32f输出断开(OFF)信号。在后退侧控制压力Per在预先设定的阈值以下的情况下，泵控制压力判定部33f输出导通(ON)信号。在检测出叉车1的折返切换动作的时点，在车速Vc较高的情况下，存在A端口压力Pa和B端口压力Pb都较小的情况。因此，在车速传感器46发生异常的情况下，如果使用A端口压力判定部32d、33d和B端口压力判定部32e、33e的判定结果使第一行驶指令为0，则存在发生震动的可能性。因此，为了在叉车1的车速Vc足够小之后使第一行驶指令为0，增加泵控制压力判定部32f、33f的判定。例如能够将预先设定的阈值可以是叉车1无负载且以接近停止的速度(在本实施方式中是0.6km/h，但是不限于此)行驶时的前进侧控制压力Pef和后退侧控制压力Per。通过泵控制压力判定部32f、33f的判定，能够减小在车速传感器46发生异常的情况下在折返切换动作上叉车1所产生的震动。第一逻辑与运算部32g、33g输入有车速监视标志位Svc和切换判定部32a、32b的输出。车速监视标志位Svc在车速传感器46是正常的情况下为导通(ON)信号，在车速传感器46发生异常的情况下为断开(OFF)信号。因此，第一逻辑与运算部32g、33g仅在车速传感器46是正常并且车速Vc为判定车速Vch以下的情况下输出导通(ON)信号。在车速传感器46是正常的而车速Vc大于判定车速Vch的情况下、或者在车速传感器46是异常的情况下，第一逻辑与运算部32g、33g输出断开(OFF)信号。通过第一逻辑与运算部32g、33g，能够在车速传感器46是正常的情况下检测是否成立使第一行驶指令为0的条件。第二逻辑与运算部32h、33h输入有车速判定部32c的输出、A端口压力判定部32d的输出、B端口压力判定部32e的输出、泵控制压力判定部32f的输出。第二逻辑与运算部32h、33h仅在上述输出全都是导通(ON)信号的情况下输出导通(ON)信号，在上述输出中至少一个是断开(OFF)信号的情况下输出断开(OFF)信号。通过第二逻辑与运算部32h、33h，能够在车速传感器46发生异常时检测是否成立使第一行驶指令为0的条件。逻辑或运算部32i、33i输入有第一逻辑与运算部32g、33g的输出和第二逻辑与运算部32h、33h的输出。逻辑或运算部32i、33i在第一逻辑与运算部32g、33g的输出和第二逻辑与运算部32h、33h的输出中的至少一个是导通(ON)信号的情况下输出导通(ON)信号，在两者是断开(OFF)信号的情况下输出断开(OFF)信号。通过逻辑或运算部32i、33i，无论在车速传感器46是正常时还是车速传感器46发生异常时，都能够判定使第一行驶指令为0的条件成立的情况。第三逻辑与运算部32j、33j输入有逻辑或运算部32i、33i的输出和折返切换判定部32b的输出。第三逻辑与运算部32j、33j仅在折返切换判定部32b的输出为导通(ON)信号并且逻辑或运算部32i、33i的输出为导通(ON)信号的情况下输出导通(ON)信号，在该情况以外输出断开(OFF)信号。也就是说，逻辑或运算部32i仅在折返切换判定部32b的输出为导通(ON)信号的情况、即检测出折返切换动作且逻辑或运算部32i、33i的输出为导通(ON)信号的情况下输出导通(ON)信号。通过这样的处理，第三逻辑与运算部32j、33j能够判定在折返切换动作时使第一行驶指令为0的条件成立的情况。前进行驶指令运算部32的输出选择部32k选择0和控制装置30生成的行驶指令ipf中的任一个，作为前进行驶指令Ipf输出到前进用泵电磁比例控制阀12。具体而言，在前进行驶指令运算部32的第三逻辑与运算部32j的输出是断开(OFF)信号的情况下，输出选择部32k选择控制装置30生成的行驶指令ipf作为前进行驶指令Ipf输出。在第三逻辑与运算部32j的输出是导通(ON)信号的情况、即在折返切换动作期间使第一行驶指令为0的条件成立的情况下，输出选择部32k选择0作为前进行驶指令Ipf输出。后退行驶指令运算部33的输出选择部33k选择0和控制装置30生成的行驶指令ipr中的任一个，作为后退行驶指令Ipr输出到后退用泵电磁比例控制阀13。具体而言，在后退行驶指令运算部33的第三逻辑与运算部33j的输出是断开(OFF)信号的情况下，输出选择部33k选择控制装置30生成的行驶指令ipr作为后退行驶指令Ipr输出。在第三逻辑与运算部33j的输出是导通(ON)信号的情况、即在折返切换动作期间使第一行驶指令为0的条件成立的情况下，输出选择部33k选择0作为后退行驶指令Ipr输出。(处理示例)图6是表示本实施方式涉及的作业车辆的控制方法的处理示例的流程图。在执行本实施方式涉及的作业车辆的控制方法时，在步骤S101中，控制装置30的折返切换判定部32b、33b判定是否在折返切换动作期间。折返切换判定部32b、33b在基于行进方向指令值DR的叉车1的行进方向与由行驶指令ipf或行驶指令ipr决定的行进方向不同的情况下，判定为在折返切换动作期间。此外，折返切换判定部32b、33b在基于行进方向指令值DR的叉车1的行进方向与由行驶指令ipf或行驶指令ipr决定的行进方向相同的情况下，判定为不在折返切换动作期间。在叉车1不在折返切换动作期间的情况(步骤S101，“否”)下，本实施方式涉及的作业车辆的控制方法结束。在叉车1在折返切换动作期间的情况(步骤S101，“是”)下，控制装置30使第一行驶指令减小，使第二行驶指令增大。然后，在步骤S102中，控制装置30的判定信息运算部31A从车速传感器46获取在被判定为在折返切换动作期间的时点的叉车1的车速Vc。该车速Vc是反转操作检出时车速Vca。判定信息运算部31A参照图5所示的表50，求取与反转操作检出时车速Vca对应的判定车速Vch。接着，前进至步骤S103，折返切换判定部32b、33b判定是否在折返切换动作期间。在叉车1不在折返切换动作期间的情况(步骤S103，“否”)下，本实施方式涉及的作业车辆的控制方法结束。在这种情况下，控制装置30基于当前时刻的油门踏板41a的操作量等，生成行驶指令ipf或行驶指令ipr，来控制前进用泵电磁比例控制阀12或后退用泵电磁比例控制阀13。在叉车1在折返切换动作期间的情况(步骤S103，“是”)下，控制装置30使处理前进至步骤S104。在步骤S104中，前进行驶指令运算部32的切换判定部32a或后退行驶指令运算部33的切换判定部33a判定表示叉车1的行驶状态的车速信息、即本实施方式中从车速传感器46获取的车速Vc是否在判定车速Vch以下。在车速Vc大于判定车速Vch的情况(步骤S104，“否”)下，控制装置30返回步骤S103。在车速Vc在判定车速Vch以下的情况(步骤S104，“是”)下，控制装置30在步骤S105中使第一行驶指令为0。例如在叉车1正在前进时的折返切换动作期间，前进行驶指令运算部32使前进行驶指令Ipf为0。此外，在叉车1正在后退时的折返切换动作期间，后退行驶指令运算部33使后退行驶指令Ipr为0。图7和图8是本实施方式涉及的作业车辆的控制方法的时序图。图7是在叉车1高速行驶时进入折返切换动作的情况，图8是在叉车1低速行驶时进入折返切换动作的情况。图7和图8表示叉车1在前进行驶时进入折返切换动作的示例。在图7和图8的时间t＝t1时，检测出叉车1的折返切换动作。如上所述，作为第一行驶指令的前进行驶指令Ipf减小，作为第二行驶指令的后退行驶指令Ipr增加。时间t＝t1时的叉车1的车速是反转操作检出时车速Vca。判定车速Vch小于反转操作检出时车速Vca。Qm是图2所示的液压马达20的容量。变更液压马达20的容量Qm的指令(下面也称为液压马达控制指令)是根据主液压回路100内的液压油的压力和针对行驶用液压泵10的指令信号、具体而言是前进行驶指令Ipf或后退行驶指令Ipr通过积分控制来决定的。液压马达控制指令以下述方式决定：在针对行驶用液压泵10的指令信号较大、即在使叉车1以高速行驶的情况下，能够使液压马达20的容量Qm减小而使车速Vc增大。此外，液压马达控制指令还以下述方式决定：在针对行驶用液压泵10的指令信号较大、即在使叉车1以低速行驶的情况下，能够使液压马达20的容量Qm增大而使转矩增大。在时间t＝t2时，叉车1的车速Vc在判定车速Vch以下。因此，控制装置30的前进行驶指令运算部32使这种情况下的作为第一行驶指令的前进行驶指令Ipf为0，使这种情况下的作为第二行驶指令的后退行驶指令Ipr持续增加。如图7的上段所示，在叉车1从高速进行折返切换动作的情况下，由于如图7的中段所示那样加速度即车速Vc相对于时间t的倾斜较大，所以能够在较早的时点使作为第一行驶指令的前进行驶指令Ipf为0。其结果，能够抑制从开始操作前进后退杆42a到叉车1产生反转之前的时滞，实现敏捷的行驶。如图8的上段所示，在叉车1从低速进行折返切换动作的情况下，由于如图8的中段所示那样加速度减小，所以能够在较晚的时点使作为第一行驶指令的前进行驶指令Ipf为0。其结果，能够抑制从开始操作前进后退杆42a到叉车1产生反转之前的震动。在叉车1从低速进行折返切换动作的情况下，因车速Vc较低而行驶用液压泵10的容量较小，所以如图8的下段所示那样液压马达20的容量Qm增大。在该示例中，在折返切换动作期间，液压马达20的容量Qm为最大。这样，通过在叉车1的车速Vc成为判定车速Vch以下的时点使第一行驶指令为0，能够抑制从高速进行折返切换动作时行驶方向产生反转的时滞，并且能够减小从低速进行折返切换动作时的震动。在叉车1从低速进行折返切换动作的情况下，大多要求精密作业。控制装置30在叉车1的车速Vc成为判定车速Vch以下的时点使第一行驶指令为0，但是在低速的情况下由于加速度较小，所以能够使第一行驶指令成为0的时点较晚。其结果，控制装置30能够有效地抑制从低速进行折返切换动作时的震动，因此能够获得操作员可容易地使叉车1进行精密作业的优点。在本实施方式中，行驶用液压泵10是无伺服泵，在无伺服泵中，根据主液压回路100内的负载不同，存在斜板10S进行并不是驱动指令的非主观意识的动作的情况。因此，无伺服泵存在泵的容量在非预计的时点发生变化的可能性。在折返切换动作期间，为了使叉车1的行进方向反转，行驶用液压泵10需要以逆着主液压回路100内的液压油的压力的方式进行动作。在行驶用液压泵10使用无伺服泵的情况下，如果折返切换动作不能在叉车1停止的时候迅速且大幅地切换行驶用液压泵10的排出侧和吸入侧，则时滞增大。如上所述，本实施方式的控制装置30在叉车1的车速Vc成为判定车速Vch以下的时点使第一行驶指令为0，因此即使在行驶用液压泵10使用无伺服泵的情况下，也能够减小时滞。在本实施方式中，反转操作检出时信息和判定信息是指速度。由于叉车1的速度、即车速与行驶用液压泵10的斜板10S的斜板倾斜角度的相关性较高，所以能够根据叉车1的车速精度良好地推测行驶用液压泵10的斜板10S的斜板倾斜角度。因此，通过使反转操作检出时信息和判定信息为叉车1的速度，能够精度良好地控制作为控制对象的行驶用液压泵10的斜板10S，在适当的时点使第一行驶指令为0。以上说明了本实施方式，但本实施方式并不限于上述内容。此外，上述结构要素中包括本领域技术人员能够容易想到的要素、实质上相同的要素、所谓等同范围内的结构要素。进而，上述结构要素能够适当组合。进而，在不脱离本实施方式的主旨的范围内，能够进行结构要素的各种省略、置换和变更中的至少一项。作业车辆不限定于叉车1，只要是具有车轮的作业车辆即可，例如可以是轮式装载机。符号说明1叉车2a驱动轮3车身4发动机6货叉10行驶用液压泵10AA端口10BB端口10S斜板10a、10b液压供给管路11泵容量设定单元12前进用泵电磁比例控制阀13后退用泵电磁比例控制阀14泵容量控制缸14A活塞20液压马达20S斜板21马达容量设定单元30控制装置30C处理部30M存储部31A判定信息运算部31B行驶指令运算部32前进行驶指令运算部33后退行驶指令运算部32a、33a切换判定部32b、33b折返切换判定部32c、33c车速判定部32d、33dA端口压力判定部32e、33eB端口压力判定部32f、33f泵控制压力判定部32g、33g第一逻辑与运算部32h、33h第二逻辑与运算部32i、33i逻辑或运算部32j、33j第三逻辑与运算部32k、33k输出选择部42前进后退杆开关42a前进后退杆46车速传感器47A、47B、48压力传感器49温度传感器50表100主液压回路DR行进方向指令值Ipf前进行驶指令Ipr后退行驶指令ipf、ipr行驶指令PaA端口压力PbB端口压力Pef前进侧控制压力Per后退侧控制压力Vca反转操作检出时车速Vch判定车速