车辆控制装置和控制方法与流程

本发明涉及一种通过执行器切换自动变速器的变速挡的车辆控制装置和控制方法。

背景技术：

在日本实用新型专利公开公报实开平2－69167号中公开有如下切换控制：当检测到驾驶员从车辆中下车时，在通过切换装置选择的是行驶用挡位的情况下，自动切换到泊车挡位。

在日本实用新型专利公开公报实开平2－69167号中，当检测到开门等规定的下车动作时，自动切换为泊车挡位。然而，例如驾驶员想要驻车时为了确认后方而在打开车门的状态下选择倒车挡位，在完成驻车后保持在倒车挡位而下车的情况下，不会再次自动切换为泊车挡位。因此，存在下车时车辆处于没有被固定的状态的问题。

另外，在由驾驶员的操作或者自动选择泊车挡位后，例如，驾驶员在取副驾驶座上的物件时接触到切换装置，而无意中将挡位切换至行驶挡位。当驾驶员没有注意到挡位的切换的情况下，会导致下车时车辆处于没有被固定的状态。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种车辆控制装置和控制方法，通过在下车时将车辆固定在停车的状态，防止下车后不经意的车辆的移动。

本发明所涉及的车辆控制装置通执行器切换自动变速器的变速挡，该车辆控制装置具有：变速挡检测部，其检测被选择或被设定的变速挡；下车意图检测部，其检测驾驶员想要下车的下车意图；固定意图检测部，其检测驾驶员想要固定车辆的固定意图；和车辆固定部，其将车辆固定于停车状态，在通过所述下车意图检测部检测到所述下车意图，虽然通过所述变速挡检测部检测到泊车挡以外的变速挡，但通过所述固定意图检测部检测到所述固定意图的情况下，通过所述车辆固定部使车辆成为固定状态。

根据本发明所涉及的车辆控制装置，检测到下车意图且变速挡被切换至泊车挡后，即使在由于某种原因使得变速挡被切换至泊车挡以外的挡位，并且在这种状态下下车的情况下，也会在能够确认驾驶员有对车辆固定意图时，使车辆自动固定在停车状态。因此，能够防止下车后不经意的车辆的移动，由此能够提高安全性。

另外，在本发明所涉及的车辆控制装置中，优选为，通过所述下车意图检测部检测所述下车意图，即使在由驾驶员的手动操作、或变速挡自动切换至泊车挡后，通过所述变速挡检测部检测到泊车挡以外的变速挡的情况下，也在通过所述固定意图检测部检测到所述固定意图时，通过所述车辆固定部使车辆成为固定状态。

根据本发明所涉及的车辆控制装置，即使在检测到下车意图且变速挡被自动切换至泊车挡后，由于某种原因使得变速挡被切换至泊车挡以外的挡位，并且在这种状态下下车的情况下，也会在能够确认驾驶员有对车辆固定意图时，使车辆自动固定在停车状态。因此，能够防止下车后不经意的车辆的移动，由此能够提高安全性。

另外，在本发明所涉及的车辆控制装置中，优选还具有：车速检测部，其检测车速；制动操作检测部，其检测制动踏板是否被操作；和变速操作检测部，其检测通过切换装置选择的变速挡，所述固定意图检测部在如下情况下判断为具有所述固定意图：通过所述车速检测部检测到的车速在规定速度以下，并且，通过所述制动操作检测部检测到驾驶员对制动踏板的操作、或通过所述变速操作检测部检测到驾驶员向空挡切换的切换操作。

以在车速为规定速度V1以下时操作制动踏板、或者选择或设定变速挡向空挡切换为触发条件，而使车辆固定部动作，据此，即使在自动切换至泊车挡后，在触发条件发生前驾驶员也能够有意图地选择行驶挡来使车辆行驶，并且，能够检测在下车时具有使车辆成为固定状态的意图，因此，兼具有操作性和安全性。

另外，在本发明所涉及的车辆控制装置中，优选所述车辆固定部执行使车辆的驱动力成为0的控制、和通过制动部使车辆成为停止状态的控制中的至少一方的控制。

若执行使驱动力为0的控制和由制动部控制的至少一方，那么即使在任意一方的控制发生问题的情况下，也能够利用另一方的控制使车辆成为停止状态。

另外，在本发明所涉及的车辆控制装置中，优选还具有变速挡控制部，在通过所述车辆固定部自动地使车辆成为固定状态后经过了第1规定时间时，所述变速挡控制部自动地将变速挡切换至泊车挡。

例如，在车辆固定部使用电动制动器的情况下，由车辆固定部持续保持车辆的固定状态时，电动制动器的电力消耗增加，且发热量增大。通过在经过了第1规定时间后执行泊车锁定部，能够稳定维持固定状态。因此，能够解除电动制动器对车辆的固定状态，由此能够抑制电动制动器的电力消耗和发热量。

另外，在本发明所涉及的车辆控制装置中，优选在向泊车挡的切换完成后，解除由所述车辆固定部对车辆的固定状态。

由于在经过了第1规定时间后使泊车锁定部动作，因此，即使解除车辆固定部对车辆的固定状态，也能够稳定地维持车辆的固定状态。

另外，在本发明所涉及的车辆控制装置中，优选所述车辆固定部具有：电动制动器，其通过第1执行器控制制动液压；和电子驻车制动系统，其通过第2执行器控制泊车制动，在使车辆成为固定状态时，通过所述电动制动器进行固定，在所述电动制动器动作后经过了第2规定时间时，通过所述电子驻车制动系统使车辆成为固定状态。

通过在电动制动器动作后经过了第2规定时间后通过电子驻车制动系统使车辆成为固定状态，能够减轻电动制动器的负担。

另外，在本发明所涉及的车辆控制装置中，优选在通过所述电子驻车制动系统使车辆成为固定状态后，解除所述电动制动器的制动。

由于在由电子驻车制动系统使车辆成为固定状态后才解除电动制动，因此即使解除了电动制动，也能够稳定地维持车辆的固定状态。

另外，在本发明所涉及的车辆控制装置中，优选在通过所述车辆固定部自动地使车辆成为固定状态后，变速挡被切换至行驶挡，由驾驶员进行了加速踏板操作的情况下，使车辆的驱动力的上升率比通常小。

根据通常控制，制动踏板返回时蠕滑力上升，因此，能够以脚保持踏在制动踏板上的状态驱动(移动)车辆。与此相对，在执行本发明的控制时，需要进行加速踏板操作，此时，由于脚离开制动踏板，因此考虑会对车辆行驶的操作性产生影响。通过使车辆的驱动力的上升率比通常小，能够提高车辆的控制性，还能够容易地执行对制动踏板的踩踏切换操作。

本发明所涉及的车辆控制方法中，通过执行器切换自动变速器(22)的变速挡，该车辆控制方法包括：下车意图检测步骤，检测驾驶员想要下车的下车意图；变速挡检测步骤，检测被选择或被设定的变速挡；固定意图检测步骤，检测驾驶员想要固定车辆的固定意图；和车辆固定步骤，在所述下车意图检测步骤中检测到所述下车意图，虽然在所述变速挡检测步骤中检测到泊车挡以外的变速挡，但在所述固定意图检测步骤中检测到所述固定意图的情况下，使车辆成为固定状态。

本发明所涉及的车辆控制方法，检测到下车意图且变速挡被切换至泊车挡后，即使在由于某种原因使得变速挡被切换至泊车挡以外的挡位，并且在这种状态下下车的情况下，也会在能够确认驾驶员有对车辆固定意图时，使车辆自动固定在停车状态。因此，能够防止下车后不经意的车辆的移动，由此能够提高安全性。

在本发明所涉及的车辆控制方法，优选为，在所述车辆固定步骤中，所述下车意图检测步骤中检测到所述下车意图，即使在由驾驶员的手动操作、或变速挡自动切换至泊车挡后，在所述变速挡检测步骤中检测到泊车挡以外的变速挡的情况下，也在所述固定意图检测步骤中检测到所述固定意图时，使车辆成为固定状态。

本发明所涉及的车辆控制方法，检测到下车意图且变速挡被切换至泊车挡后，即使在由于某种原因使得变速挡被切换至泊车挡以外的挡位，并且在这种状态下下车的情况下，也会在能够确认驾驶员有对车辆固定意图时，使车辆自动固定在停车状态。因此，能够防止下车后不经意的车辆的移动，由此能够提高安全性。

根据本发明，检测到下车意图且变速挡被切换至泊车挡后，即使在由于某种原因使得变速挡被切换至泊车挡以外的挡位，并且在这种状态下下车的情况下，也会在能够确认驾驶员有对车辆固定意图时，使车辆自动固定在停车状态。因此，能够防止下车后不经意的车辆的移动，由此能够提高安全性。

附图说明

图1是表示本实施方式所涉及的车辆控制装置的框图。

图2是本实施方式所涉及的车辆控制的状态转换图。

图3是表示具体例1所涉及的下车时的现象和各动作状态(status)随时间变化的时序图。

图4是表示具体例2所涉及的下车时的现象和各动作状态随时间变化的时序图。

图5是表示具体例3所涉及的下车时的现象、各动作状态、制动力、驱动力、和制动开关的开启与关闭随时间变化的时序图。

图6是表示具体例4所涉及的下车时的现象、各动作状态、制动力、和制动开关的开启与关闭随时间变化的时序图。

图7是表示具体例5所涉及的下车时的现象和各动作状态随时间变化的时序图。

图8是表示具体例6所涉及的下车时的现象、各动作状态、和制动开关的开启与关闭随时间变化的时序图。

图9是表示具体例7所涉及的下车时的现象和各动作状态随时间变化的时序图。

具体实施方式

下面，对于本发明所涉及的车辆控制装置和控制方法的优选实施方式，参考附图进行详细说明。

[车辆控制装置10的结构]

图1是表示本实施方式所涉及的车辆控制装置10(下面也称为“控制装置10”)的结构的框图。控制装置10为通过执行器20切换自动变速器22的变速挡的车辆控制装置，具有：变速挡检测部12，其检测被选择或被设定的变速挡；下车意图检测部14，其检测驾驶员想要下车的下车意图；变速挡控制部58，在由下车意图检测部14检测到下车意图的情况下，其通过执行器20自动地将变速挡切换至泊车挡；固定意图检测部16，其检测驾驶员想要对车辆进行固定的固定意图；和车辆固定部24，其将车辆固定在停车状态。另外，还具有固定控制部60，当由下车意图检测部14检测到下车意图，虽然由变速挡检测部12检测到泊车挡以外的变速挡，但由固定意图检测部16检测到了固定意图时，该固定控制部60通过车辆固定部24使车辆成为固定状态。

车辆控制装置10具有执行各种控制的ECU(电子控制单元)18。ECU18为包含有微电脑的计算机，并具有CPU(中央处理装置)、作为存储器的ROM(也包括EEPROM)、RAM(随机存取存储器)，除此之外还具有A/D转换器、D/A转换器等输入输出装置、作为计时部的计时器62等。CPU通过读取并执行存储在ROM内的程序，来发挥下车意图判断部52、固定意图判断部54、乘车判断部56、变速挡控制部58和固定控制部60的功能。

变速挡检测部12具有变速挡传感器34和断路开关36。变速挡传感器34检测由切换装置32选择的变速挡，例如泊车挡(P挡)、倒车挡(R挡)、空挡(N挡)、行驶挡(D挡)、低速挡(L挡)等，并且向ECU18发送变速挡信号。断路开关36检测在自动变速器22中被设定的变速挡，并向ECU18发送变速挡信号。

下车意图检测部14具有：ECU18的下车意图判断部52、安全带传感器42、门传感器44和车速传感器46。安全带传感器42检测到驾驶座的安全带的雄侧带扣和雌侧带扣被解开的情况下，向ECU18发送打开信号。另外，检测到安全带的雄侧带扣和雌侧带扣为扣紧的情况下，向ECU18发送关闭信号。门传感器44检测到驾驶座侧的门打开的情况下，向ECU18发送打开信号。另外，当检测到门关闭的情况下，向ECU18发送关闭信号。车速传感器46将通过设置于各车轮26的车轮速度传感器(未图示)检测到的车轮速度的平均值(以下称为“车速”)V作为车速信号发送至ECU18。

当从安全带传感器42和门传感器44发送来的信号为开信号、从车速传感器46发送来的车速信号为规定速度V1以下时，下车意图判断部52判断驾驶员具有下车意图。即，检测到下车意图。

固定意图检测部16具有：ECU18的固定意图判断部54、车速传感器46、制动开关(制动踏板操作检测部)48、变速挡传感器34和断路开关36。制动开关48检测到制动踏板被操作的情况下，向ECU18发送开启信号。

当从制动开关48发送的信号为开启信号，从车速传感器46发送的车速V为规定速度V1以下时，或者，当从变速挡传感器34或断路开关36发送的变速挡信号为N挡，从车速传感器46发送的车速V为规定速度V1以下时，固定意图判断部54判断为驾驶员具有对车辆的固定意图。即，检测到固定意图。

当从门传感器44发送的信号为关闭信号，从变速挡传感器34或断路开关36发送的变速挡信号为D挡或R挡，从制动开关48发送的信号为开启信号时，乘车判断部56判断为驾驶员为乘车的状态。另外，乘车判断也可使用从安全带传感器42、车速传感器46、加速踏板操作量传感器50等其他传感器发送至ECU18的信号。

变速挡控制部58根据从切换装置32的变速挡传感器34发送的变速挡信号，对执行器20发送变速信号。另外，当下车意图判断部52检测到下车意图时，变速挡控制部58向执行器20发送切换至P挡的变速信号。另外，在从后述的车辆固定部24的ESB(电动伺服制动器)64动作开始经过第1规定时间后，变速挡控制部58对执行器20发送切换至P挡的变速信号。执行器20将自动变速器22切换至与变速信号相对应的变速挡。

在由下车意图判断部52检测到的下车意图、由固定意图判断部54检测到的固定意图、由变速挡传感器34检测到的变速挡、由断路开关36检测到的变速挡等满足规定条件的情况下，固定控制部60将固定信号或固定解除信号发送至车辆固定部24和泊车锁定部68。

车辆固定部24根据从固定控制部60发送的固定信号，将车辆固定在停车的状态，并且根据固定解除信号解除固定。车辆固定部24具有ESB(电动伺服制动器)64和EPB(电子驻车制动器)66。ESB64通过使电动马达动作来控制主缸的制动液压，来固定车轮26即车辆。EPB66通过使制动钳部分的电动马达动作来由制动块把持刹车盘，来固定车轮26即车辆。

泊车锁定部68通过使爪与设置于自动变速器22的内部的泊车齿轮啮合，锁定输出轴而使输出轴不能旋转，据此，不能驱动车辆而将车辆固定。

引擎控制部63根据由加速踏板操作量传感器50检测到的未图示的加速踏板的操作量，控制设置于引擎28的节流阀的开度。由引擎28产生的扭矩经由包含自动变速器22的传递机构传递至车轮26，来对车轮26产生驱动力。另外，该驱动力包括：引擎28在怠速状态时对车轮26产生的驱动力；和在所谓蠕滑(creep)状态下对车轮26产生的驱动力。

[车辆控制的转换]

对于本实施方式所涉及的车辆的控制，使用图2说明整体的控制的转换。图2是本实施方式所涉及的车辆控制的状态转换图。在本实施方式的车辆控制中，包含有：下车意图检测步骤(从动作状态00向动作状态10或30的转换(A)、(B))，检测驾驶员想要下车的下车意图；变速挡控制步骤(动作状态30)，当在下车意图检测步骤中检测到下车意图时，控制执行器20将变速挡自动切换为泊车挡；检测被选择或被设定的变速挡的变速挡检测步骤(动作状态10、30)；固定意图检测步骤(动作状态10、30)，检测驾驶员想要固定车辆的固定意图；和车辆固定步骤(动作状态20、21、22)，在下车意图检测步骤中检测到下车意图且在变速挡控制步骤中自动切换至泊车挡后，虽然在变速挡检测步骤中检测到泊车挡以外的变速挡，但在固定意图检测步骤中检测到固定意图时，将车辆固定于停车状态。

[各动作状态的说明]

划分为动作状态00和动作状态01。动作状态01进一步被划分为动作状态10、20～22、30。

在动作状态00中，车辆进行通常的动作。在该状态下，车辆没有被控制装置10的车辆固定部24固定。在动作状态01中，控制装置10判断为驾驶员下车。

在动作状态10中，控制装置10准备ESB64或泊车锁定部68的车辆固定处理并等待命令。在该状态下，车辆没有被ESB64固定。此时，车辆处于可驱动状态，驱动力的启动功率变小。

在动作状态20中，控制装置10执行ESB64的车辆固定处理。另外，在动作状态20中，当ESB64的车辆固定处理开始时，计时器62开始计时。

在动作状态21中，控制装置10执行ESB64的车辆固定处理，且将变速挡切换至P挡。该动作状态21为从ESB64的车辆固定处理向泊车锁定部68的车辆固定处理转换的过渡状态。在动作状态20、21中，固定控制部60控制ESB64，通过前馈(F/F)产生平衡斜率+α的制动力。尽管如此，车辆依然移动的情况下，会产生更大的制动力。

在动作状态22中，控制装置10执行EPB66的车辆固定处理。动作状态22相当于动作状态30的替代状态。在动作状态21中，由于发生某种问题而不能够向动作状态30转换的情况下，从动作状态21转换至动作状态22。

在动作状态20～22中，即使变速挡被设定为P、N挡以外的挡位，由于ESB64或EPB66处于动作作态，因此车辆的驱动被禁止。

在动作状态30中，控制装置10执行泊车锁定部68对车辆的固定处理。在此，由于变速挡位于P挡，因此车辆不能被驱动。

<动作状态之间的转换条件>

在如下情况下执行从动作状态00向动作状态10的转换(A)：由安全带传感器42检测到驾驶座的安全带被解开、由门传感器44检测到驾驶座侧的门打开、且由车速传感器46检测到车速V为规定速度V1以下(此处为0)。此时，下车意图判断部52检测到下车意图。另外，除了满足上述条件外，还满足由变速挡传感器34或断路开关36检测到变速挡位于P挡以外的条件时执行该转换(A)。

在如下情况下执行从动作状态00向动作状态30的转换(B)：由安全带传感器42检测到驾驶座的安全带被解开、由门传感器44检测到驾驶座侧的门打开、和由车速传感器46检测到车速V为规定速度V1以下。此时，下车意图判断部52检测到下车意图。另外，除了满足上述条件外，还满足由变速挡传感器34或断路开关36检测到变速挡位于P挡的条件时执行该转换(B)。

在如下情况下执行从动作状态10向动作状态30的转换(C)：根据下车意图判断部52检测到下车意图，变速挡控制部58将变速挡自动切换至P挡，断路开关36检测到变速挡为P挡。此时，固定控制部60使泊车锁定部68开始对车辆进行固定。

在如下情况下执行从动作状态30向动作状态20的转换(D)：根据切换装置32的操作，变速挡控制部58将变速挡切换至P挡以外的挡位，变速挡传感器34或断路开关36检测到变速挡为P挡以外的挡位。此时，固定控制部60解除泊车锁定部68对车辆的固定状态，并开始由ESB64对车辆进行固定。

在如下情况下执行从动作状态20向动作状态10的转换(E)：根据切换装置32的操作变速挡控制部58将变速挡切换至P、N挡以外的挡位、变速挡传感器34或断路开关36检测到变速挡为P、N挡以外的挡位、且由加速踏板操作量传感器50检测到加速踏板被操作。此时，固定控制部60解除ESB64对车辆的固定状态。

在如下情况下执行从动作状态10向动作状态20的转换(F)：由车速传感器46检测到车速V为规定速度V1以下(此处为0)、根据切换装置32的操作变速挡控制部58将变速挡切换至N挡、且变速挡传感器34或断路开关36检测到变速挡为N挡。这称为条件1。此时，固定控制部60开始由ESB64对车辆的固定。

另外，转换(F)也可在如下条件下执行。即，由车速传感器46检测到车速V为规定速度V1以下(此处为0)、和由制动开关48检测到制动踏板被操作时执行转换(F)。这称为条件2。

也可在动作状态20连续进行了第1规定时间时，例如在连续进行了2min时执行从动作状态20向动作状态21的转换(G)。计时通过计时器62执行。

在变速挡控制部58自动将变速挡切换至P挡，断路开关36检测到变速挡为P挡时执行从动作状态21向动作状态30的转换(H)。此时，固定控制部60开始由泊车锁定部68对车辆的固定后，解除ESB64对车辆的固定状态。

也可在动作状态20连续进行了第2规定时间时，例如在连续进行了10min时执行从动作状态21向动作状态22的转换(I)。此时，变速挡控制部58将变速挡切换至P挡。另外，固定控制部60解除ESB64对车辆的固定状态，并开始由EPB66对车辆执行固定。

在如下情况下执行从动作状态01向动作状态00的转换(J)：由门传感器44检测到驾驶座侧的门关闭、且由变速挡传感器34或断路开关36检测到变速挡为P、N挡以外的挡位、且由加速踏板操作量传感器50检测到加速踏板被操作。或者，由门传感器44检测到驾驶座侧的门被关闭、由变速挡传感器34或断路开关36检测到从P挡到D、R挡的操作、且由制动开关48检测到制动踏板被操作时执行该转换(J)。或者，由车速传感器46检测到车速V为高车速时执行该转换(J)。

另外，转换(J)也可在如下条件下执行。即，当由门传感器44检测出驾驶座侧的门被关闭、且由变速挡传感器34或断路开关36检测到为P挡、且由制动开关48检测到制动踏板被操作时执行转换(J)。或者，当由门传感器44检测到驾驶座侧的门被关闭、且由变速挡传感器34或断路开关36检测到为P挡、且由安全带传感器42检测到驾驶座侧的安全带被扣紧时执行转换(J)。

[动作的具体例]

作为本发明的参照的动作在具体例1～3中说明，本发明的动作在具体例4～7中说明。

<具体例1>

图3是表示具体例1所涉及的下车时的现象和各动作状态随时间变化的时序图。具体例1为一般的下车和乘车例。

在时间t0车辆进行通常的动作。该动作为图2所示的动作状态00。当在时间t1停车时，车速传感器46将表示规定速度V1以下(此处为0)的车速信号发送至ECU18。在时间t2，当驾驶员操作切换装置32而选择P挡时，变速挡控制部58对执行器20发出向P挡切换的变速信号。执行器20将自动变速器22切换至P挡。

当在时间t3，驾驶座侧的安全带被解开，在时间t4驾驶座侧的门被打开时，安全带传感器42和门传感器44对ECU18发送打开信号。下车意图判断部52根据车速传感器46的车速信号、安全带传感器42和门传感器44的打开信号，检测到下车意图。此时，根据图2所示的转换(B)，从动作状态00转换至动作状态30。固定控制部60对泊车锁定部68发送固定信号，并开始由泊车锁定部68对车辆进行固定。

驾驶员在时间t5下车，在时间t6关闭驾驶座侧的门。之后，驾驶员返回车辆，在时间t7打开驾驶座侧的门，并在时间t8乘车。当在时间t9驾驶座侧的门关闭，在时间t10驾驶座侧的安全带被扣紧时，门传感器44和安全带传感器42对ECU18发送关闭信号。

当在时间t11驾驶员进行制动踏板的操作，且操作切换装置32从P挡选择D挡或R挡时，制动开关48对ECU18发送开启信号。另外，变速挡控制部58对执行器20发送向D挡或R挡切换的变速信号。执行器20将自动变速器22切换至D挡或R挡。变速挡传感器34检测到被选择的D挡或R挡，断路开关36检测到被设定的D挡或R挡。乘车判断部56根据门传感器44的关闭信号、变速挡传感器34或断路开关36的D挡信号或R挡信号、制动开关48的开启信号，判断为乘车。此时，根据图2所示的转换(J)，从动作状态30转换至动作状态00。固定控制部60对泊车锁定部68发送固定解除信号，并解除泊车锁定部68对车辆的固定。在时间t12车辆可行驶。

<具体例2>

图4是表示具体例2所涉及的下车时的现象和各动作状态随时间变化的时序图。具体例2为一般的、进入车库的例子(打开门、倒车入库、系带安全带)。

在时间t0车辆进行通常的动作。该动作为图2所示的动作状态00。在时间t1停车，在时间t2驾驶座侧的门被打开。当在时间t3驾驶员操作切换装置32选择R挡时，变速挡控制部58对执行器20发送向R挡切换的变速信号。执行器20将自动变速器22切换至R挡。

在时间t4车辆倒车，在时间t5制动踏板被操作，车辆停止。车速传感器46对ECU18发送表示规定速度V1以下(此处为0)的车速信号。在时间t6门暂时被关闭。当在时间t7驾驶员操作切换装置32选择P挡时，变速挡控制部58对执行器20发送向P挡切换的变速信号。执行器20将自动变速器22切换至P挡。

当在时间t8驾驶座侧的安全带被解开，在时间t9驾驶座侧的门被打开时，安全带传感器42和门传感器44对ECU18发送打开信号。下车意图判断部52根据车速传感器46的车速信号、安全带传感器42和门传感器44的打开信号，检测到下车意图。此时，根据图2所示的转换(B)，从动作状态00转换至动作状态30。固定控制部60对泊车锁定部68发送固定信号，并开始由泊车锁定部68对车辆进行固定。在时间t9驾驶座侧的门被打开。之后的现象和控制与具体例1的时间t5之后的现象和控制相同。

<具体例3>

图5是表示具体例3所涉及的下车时的现象、各动作状态、制动力、驱动力、和制动开关48的开启与关闭随时间变化的时序图。具体例3为与具体例2不同的、一般地进入车库的例子(打开门、倒车入库、没有系带安全带)。

在时间t0车辆进行通常的动作。该动作为图2所示的动作状态00。当在时间t1停车时，车速传感器46将表示规定速度V1以下(此处为0)的车速信号发送至ECU18。当在时间t2驾驶座侧的门打开，在时间t3驾驶座侧的安全带被解开时，门传感器44和安全带传感器42对ECU18发送打开信号。下车意图判断部52根据车速传感器46的车速信号、门传感器44和安全带传感器42的打开信号，检测到下车意图。此时，根据图2所示的转换(A)，从动作状态00转换至动作状态10。

在时间t4，变速挡控制部58响应下车意图判断部52检测到下车意图，对执行器20发送自动向P挡切换的变速信号。执行器20将自动变速器22切换至P挡。断路开关36检测到被设定的P挡。此时，根据图2所示的转换(C)，从动作状态10转换至动作状态30。固定控制部60对泊车锁定部68发送固定信号，并开始由泊车锁定部68对车辆进行固定。

当在时间t5驾驶员操作切换装置32选择R挡时，变速挡控制部58对执行器20发送向R挡切换的变速信号。执行器20将自动变速器22切换至R挡。此时，由于变速挡传感器34和断路开关36的变速挡信号为P挡以外的挡位(R挡)，因此根据图2所示的转换(D)从动作状态30转换至动作状态20。固定控制部60对泊车锁定部68发送固定解除信号，解除泊车锁定部68对车辆的固定状态，并且向ESB64发送固定信号，来开始由ESB64对车辆进行固定。另外，在时间t5发出警报。警报持续发出直至在时间t9门被关闭。

当在时间t6驾驶员操作加速踏板时，加速踏板操作量传感器50向ECU18发送开启信号。此时，变速挡传感器34和断路开关36的变速挡信号为P、N挡以外的挡位(R挡)，加速踏板操作量传感器50的信号为开启，因此，根据图2所示的转换(E)，从动作状态20转换至动作状态10。固定控制部60向ESB64发送固定解除信号，并解除ESB64对车辆的固定状态。

当在时间t7车辆倒车、在时间t8制动踏板的操作开始时车辆停车。当在时间t9驾驶座侧的门被暂时关闭，在时间t10驾驶员操作切换装置32来选择P挡时，变速挡控制部58对执行器20发送向P挡切换的变速信号。执行器20将自动变速器22切换至P挡。此时，由于变速挡传感器34和断路开关36的变速挡信号为P挡以外的挡位(R挡)，因此，根据图2所示的转换(C)从动作状态10转换至动作状态30。固定控制部60对泊车锁定部68发送固定信号，并开始由泊车锁定部68对车辆进行固定。在时间t11驾驶座侧的门被打开。之后的现象和控制与具体例1的时间t5之后的现象和控制相同。

在此，对具体例3中驱动力随时间的变化进行说明。在时间t4切换至P挡时，驱动力降至0。之后，在时间t5切换至R挡，在时间t6加速踏板被操作，据此，驱动力上升。在上升初期，在驱动力达到平衡斜率之前都不会限制其上升。此时，为了确保安全性，驱动力的启动功率比通常小。在时间t6.5驱动力达到平衡斜率，之后上升率被限制。在时间t8，随着对制动踏板操作而制动开关48开启时，上升率的限制被解除，驱动力上升至目标。另外，在时间t10切换至P挡时，驱动力再次降至0。

接着，对具体例3中制动力随时间的变化进行说明。通过固定控制部60的控制，ESB64的制动力作如下的变化。在时间t5转换至动作状态20，而ESB64动作时，制动液压逐步上升，随之制动力也逐步上升，而达到一定的制动力。即使在时间t6加速踏板被操作而从动作状态20转换至动作状态10，ESB64的制动力也不会马上下降，而是在一段时间内维持在一定范围。在驱动力达到平衡斜率的时间t6.5前，制动力均维持在一定范围，之后逐步下降至0。

<具体例4>

图6是表示具体例4所涉及的下车时的现象、各动作状态、制动力、和制动开关48开启和关闭随时间变化的时序图。具体例4为不按照规则的下车和乘车例(在P挡以外的挡位下车)。

在时间t1～时间t5的现象和动作状态与具体例1的时间t1～时间t5的现象和动作状态相同。

在下车时存在驾驶员无意中操作切换装置32的情况。例如，在想要从副驾驶座侧取出物件时，存在物件或驾驶员自身接触切换装置32而在无意中进行误操作的情况。

在时间t6发生上述的现象，操作切换装置32选择N挡时，变速挡控制部58对执行器20发出向N挡切换的变速信号。执行器20将自动变速器22切换至N挡。固定意图判断部54根据车速传感器46的车速信号(V＝0)、变速挡传感器34和断路开关36的变速挡信号(N挡)，检测到固定意图。此时，根据图2所示的转换(D)，从动作状态30转换至动作状态20。固定控制部60对泊车锁定部68发送固定解除信号，并解除泊车锁定部68对车辆的固定状态，而且向ESB64发送固定信号，来开始由ESB64对车辆进行固定。另外，在ESB64动作的同时，ECU18的计时器62开始计时。

由于在该时间t6发出警报，因此设想存在驾驶员注意到切换装置32的误操作的情况。然而，在之后的说明中设想存在驾驶员没有注意到切换装置32的误操作的情况。

在时间t7驾驶员关闭驾驶座侧的门。在时间t8计时器62的时间达到第1规定时间(2min)时，根据图2所示的转换(G)，从动作状态20转换至动作状态21。在该时间内，ESB64对车辆的固定持续。

在时间t9变速挡控制部58响应于计时器62的时间经过第1规定时间(2min)，来对执行器20发送自动向P挡切换的变速信号。执行器20将自动变速器22切换至P挡。断路开关36检测到被设定的P挡。此时，根据图2所示的转换(H)，从动作状态21转换至动作状态30。固定控制部60对泊车锁定部68发送固定信号，并在开始由泊车锁定部68对车辆进行固定后，向ESB64发送固定解除信号，并解除由ESB64对车辆的固定状态。在时间t10驾驶座侧的门被打开。之后的现象和控制与具体例1的时间t8之后的现象和控制相同。

在此对制动力随时间的变化进行说明。通过固定控制部60的控制，ESB64的制动力作如下的变化。当在时间t6转换至动作状态20，而ESB64动作时，制动液压逐步上升，随之制动力也逐步上升，而达到一定的制动力。即使在时间t9转换至动作状态30，ESB64的制动力也不会马上变为0，而是逐步下降。如果ESB64的制动力马上变为0，车辆会发生晃动。为了防止该晃动，固定控制部60使ESB64的制动力逐步下降。

<具体例5>

图7是表示具体例5所涉及的下车时的现象和各动作状态随时间变化的时序图。具体例5为不按照规则的进入车库的例子(打开门、倒车入库、没有系带安全带、在N挡下车)。

在时间t1～时间t8的现象和动作状态与具体例3的时间t1～时间t8的现象和动作状态相同。

在下车时，驾驶员有时会忘记操作切换装置32至P挡。例如，有时将N挡和P挡判断错误而在操作切换装置32至N挡后下车。

当在时间t9产生上述的现象，操作切换装置32选择N挡时，变速挡控制部58对执行器20发出向N挡切换的变速信号。执行器20将自动变速器22切换至N挡。固定意图判断部54根据车速传感器46的车速信号(V＝0)、变速挡传感器34和断路开关36的变速挡信号(N挡)，检测到固定意图。此时，根据图2所示的转换(F)从动作状态10转换至动作状态20。固定控制部60向ESB64发送固定信号，并开始由ESB64对车辆进行固定。另外，在ESB64动作的同时，通过ECU18的计时器62开始计时。驾驶员在时间t10下车。

<具体例6>

图8是表示具体例6所涉及的下车时的现象、各动作状态、和制动开关48的开启与关闭随时间变化的时序图。具体例6为具体例5的其他方式，为不按照规则的进入车库的例子(打开门、倒车入库、没有系带安全带、在P、N挡以外的挡位下车)。在具体例5中，作为从图2所示的动作状态10向动作状态20转换的转换条件，设定了作为上述<动作状态间的转换条件>的转换(F)的条件进行了说明的条件1。另一方面，在具体例6中，设定了作为上述<动作状态之间的转换条件>的转换(F)的条件进行了说明的条件2。

在时间t1～时间t7的现象和动作状态与具体例3和具体例5的时间t1～时间t7的现象和动作状态相同。

当在时间t7车辆倒车，在时间t8制动踏板的操作开始时，制动开关48向ECU18发送开启信号。当在时间t9车辆停止时，车速传感器46对ECU18发送表示规定速度V1以下(此处为0)的车速信号。固定意图判断部54根据车速传感器46的车速信号(V＝0)和制动开关48的开启信号，检测到固定意图。此时，根据图2所示的转换(F)从动作状态10转换至动作状态20。固定控制部60向ESB64发送固定信号，并开始由ESB64对车辆进行固定。另外，在ESB64动作的同时，通过ECU18的计时器62开始计时。

在时间t10即使由切换装置32向P挡的切换操作失败，P挡以外的挡位被选择，也继续进行由ESB64对车辆的固定。驾驶员在时间t11下车。

<具体例7>

图9是表示具体例7所涉及的下车时的现象和各动作状态随时间变化的时序图。具体例7为不按照规则的下车和乘车例(在P挡以外的挡位下车、自动泊车中发生问题)。

在时间t1～时间t8的现象和动作状态与具体例4的时间t1～时间t8的现象和动作状态相同。

在时间t9变速挡控制部58响应于ECU18的计时器62的时间经过第1规定时间(2min)，来对执行器20发送自动向P挡切换的变速信号。然而，在与自动泊车相关的机构(执行器20、自动变速器22、泊车锁定部68等)发生问题时，不会执行向P挡的切换，或泊车锁定部68不会进行动作。

ECU18的计时器62从时间t6开始计时，在时间t10计时器62的时间达到第2规定时间(10min)时，根据图2所示的转换(I)，从动作状态21转换至动作状态22。固定控制部60向ESB64发送固定解除信号，来解除由ESB64对车辆的固定状态，并且向EPB66发送固定信号，来开始由EPB66对车辆的固定。之后的现象和控制与具体例4的时间t10之后的现象和控制相同。

<本实施方式的效果>

根据本实施方式，由下车意图检测部14检测到下车意图，且变速挡切换至泊车挡后，即使由于某种原因导致变速挡切换至泊车挡以外的挡位，并在该状态下下车时，也能够在由固定意图检测部16确认驾驶员具有对车辆固定的意图时，由固定控制部60控制车辆固定部24，将车辆固定于自动停车的状态(从动作状态10向动作状态20的转换(F)、从动作状态30向动作状态20的转换(D))。因此，能够防止下车后不经意的车辆的移动，由此能够提高安全性。

根据本实施方式，以在车速为规定速度V1以下时操作制动踏板、或者选择或设定变速挡向空挡切换为触发条件，而使车辆固定部24动作，据此，即使在自动切换至泊车挡后，在触发条件发生前驾驶员也能够有意图地选择行驶挡来使车辆行驶，并且，能够检测到在下车时具有使车辆成为固定状态的意图，因此，兼具有操作性和安全性。

例如，在作为车辆固定部24使用ESB64的情况下，由ESB64持续保持车辆的固定状态时，ESB64的电力消耗增加，且发热量增大。通过在经过第1规定时间(2min)后使泊车锁定部68动作，能够稳定维持固定状态。因此，能够解除ESB64对车辆的固定状态，由此能够抑制ESB64的电力消耗和发热量。

另外，本发明并不局限于上述实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内，本发明还能够采用多种结构。

例如，上述的实施方式是以将引擎作为车辆驱动源的汽车为例进行的说明。然而，本发明也可适用于以驱动马达作为车辆驱动源的EV(电动汽车)、HEV(混合动力汽车)、PHEV(插电式混合动力汽车)和FCV(燃料电池汽车)等电动汽车。

在上述实施方式中，在使车辆为固定状态时，由ESB64和EPB66执行使车辆处于停止状态的控制。也可通过进行使变速挡切换至空挡来使车辆的驱动力为0的控制，来代替上述控制。在这种情况下，变速挡控制部58向执行器20发送切换至空挡的变速信号。执行器20将自动变速器22切换至与变速信号相对应的空挡。