1.一种速度自调节的螺旋驱动式管道机器人，由固定导向部分、旋转驱动部分以及连接这两部分的万向节(6)组成，旋转驱动部分的轮架为旋转轮架，且旋转结构(4)与中心轴(3)之间的相对位置受扭簧(2)约束，扭簧(2)的初始位置及压缩量决定了该机器人驱动轮(5)旋转轴线与转子(1)的中心轴线的偏转角度,限制驱动轮旋转结构(4)和中心轴(3)的部件是扭簧,驱动轮(5)旋转轴线与转子(1)的中心轴线的偏转角度由负载和扭簧(2)的参数共同决定，当负载增大时，通过旋转结构(4)作用于中心轴(3)的扭矩增大，扭簧(2)的压缩量增加，驱动轮(5)旋转轴线的偏转角度自动增大，机器人进入低速大拉力的工作状态；而当负载减小时，驱动轮(5)旋转轴线的偏转角自动减小，机器人移动速度增快，便于节能。