车辆检查方法、车辆检查装置和车辆检查系统与流程

本发明涉及车辆检查技术领域，具体而言，涉及用于车辆检查系统的车辆检查方法、用于车辆检查系统的车辆检查装置和车辆检查系统。

背景技术：

在快速通过式车辆检查系统中，出于各地政策法规的要求以及实际客户的需求，需要实现多种扫描模式，如全扫描、避让扫描(避让需保护部分，如司机所在位置)、特定区域扫描等。但是，现有技术中的车辆检查系统检测通道上的物体是否为待检查车辆，并检测待检查车辆的位置时，车辆检查系统的检查结果不够准确，导致了不能对准确地对车辆的保护部分进行避让或者不能准确地对车辆的特定部分扫描。

因此，如何准确地检测出通道上的物体是否为待检查车辆和检测待检查车辆的位置，从而准确地对车辆的保护部分进行避让或准确地对车辆的特定部分扫描成为亟待解决的技术问题。

技术实现要素：

本发明正是基于上述问题，提出了一种新的技术方案，可以准确地检测出通道上的物体是否为待检查车辆和检测待检查车辆的位置，从而准确地对车辆的保护部分进行避让或准确地对车辆的特定部分扫描。

有鉴于此，本发明的第一方面提出了一种用于车辆检查系统的车辆检查方法，所述车辆检查系统包括依次排列的多个物体检测装置，用于检测所述车辆检查系统的通道上是否有物体、物体在所述通道上的位置及其对应的时间，所述车辆检查方法包括：当所述通道上有物体时，通过所述多个物体检测装置的当前检测结果确定所述通道上的物体是否为待检测车辆；若所述通道上的物体为待检测车辆，则通过所述多个物体检测装置的当前检测结果确定所述待检测车辆是否到达扫描位置；若所述待检测车辆到达所述扫描位置，则对所述待检测车辆进行扫描，以实现所述待检测车辆的安全检查。

在该技术方案中，通过安装依次排列的多个物体检测装置(例如光电传感器、雷达或者超声波传感器)，该物体检测装置能够检测出通道上是否有物体及物体的位置和在该位置处的时间。由于待检测车辆的移动和障碍物(例如行人)的移动具有不同的特点，因此，可以根据物体检测装置检测出的上述信息来确定通道上的物体是否为待检测车辆。而且由于多个物体检测装置的位置都是确定的，因此，可以根据多个物体检测装置检测到的结果确定待检测车辆的位置。当待检测车辆到达扫描位置时，即可对待检测车辆进行扫描，从而实现车辆的安全检查。在以上方案中，通过设置多个物体检测装置即可实现对车辆位置的检测，不仅避免破坏现有的路面，还可以准确地检测出通道上的物体是否为待检查车辆和检测待检查车辆的位置，从而准确地对车辆的保护部分(例如司机所在的位置)进行避让或准确地对车辆的特定部分(例如后备箱)扫描。其中，多个物体检测装置可以设置在通道的两侧或一侧或通道上。

在上述技术方案中，优选地，所述通过所述多个物体检测装置的当前检测结果确定所述通道上的物体是否为待检测车辆，具体包括：通过所述多个物体检测装置的当前检测结果，确定物体在所述通道上的速度；若所述速度大于第一预设速度且小于第二预设速度，则确定所述通道上的物体为所述待检测车辆；若所述速度小于所述第一预设速度或者所述速度大于所述第二预设速度，则确定所述通道上的物体为障碍物。

在该技术方案中，由于待检测车辆在通道上行驶时，其速度是在一定范围内，而行人的速度比较小，因此，可以根据通道上物体移动的速度来准确地确定出该物体是否为待检测车辆，从而保证了车辆检查系统进行车辆检查的准确性。

在上述任一技术方案中，优选地，所述对所述待检测车辆进行扫描，具体包括：根据所述速度，确定扫描频率；按照所述扫描频率对所述待检测车辆进行扫描。

在该技术方案中，待检测车辆的速度不同，对其扫描的频率也不相同，进一步地保证了对待检测车辆进行安全检查的准确性。

在上述任一技术方案中，优选地，所述通过所述多个物体检测装置的当前检测结果确定所述通道上的物体是否为待检测车辆，具体包括：确定所述多个物体检测装置的触发是否满足预设条件，所述预设条件为：所述多个物体检测装置依次被触发，所述多个物体检测装置中的任一物体检测装置被触发两次，以及当任一物体检测装置第二次被触发时，第二次被触发的物体检测装置的下一个物体检测装置已被触发；若所述多个物体检测装置的触发满足所述预设条件，则确定所述通道上的物体为所述待检测车辆，否则，确定所述通道上的物体为障碍物。

在该技术方案中，由于待检测车辆在通道上的移动相比于障碍物在通道上的移动具有一定的特点，具体地，待检测车辆是依次经过多个物体检测装置，而且待检测车辆的前轮和后轮依次触发同一个物体检测装置，当某个物体检测装置被触发两次时，说明该物体检测装置所在的位置即为待检测车辆的后轮所在的位置，也就说明此时待检测车辆的前轮已经触发了该两次被触发的物体检测装置的下一个物体检测装置。因此，根据以上特点可以准确地检测出通道上的物体是否为待检测车辆，从而保证了车辆检查系统进行车辆检查的准确性。

在上述任一技术方案中，优选地，所述通过所述多个物体检测装置的当前检测结果确定所述待检测车辆是否到达扫描位置，具体包括：所述通过所述多个物体检测装置的当前检测结果，确定所述待检测车辆的前轮到所述车辆检查系统的射线束流平面的垂直距离是否为预设距离和/或所述待检测车辆的后轮是否在对应所述射线束流平面的位置；若所述垂直距离为所述预设距离和/或所述待检测车辆的后轮在对应所述射线束流平面的位置，则确定所述待检测车辆到达所述扫描位置。

在该技术方案中，当待检测车辆的前轮到射线束流平面的垂直距离为预设距离(例如2米)，或者待检测车辆的后轮在对应射线束流平面的位置(例如后轮在射线束流平面的正下方)时，则开始对待检测车辆进行扫描，实现对驾驶员的避让，避免了射线射向驾驶员，从而避免损害驾驶员的健康，而且可以准确地对车辆的后备箱部分的扫描。

在上述任一技术方案中，优选地，在确定所述通道上的物体为所述待检测车辆的情况下，还包括：通过所述多个物体检测装置的当前检测结果，确定所述待检测车辆是否出现异常情况，所述异常情况包括以下之一或多种的组合：所述待检测车辆的车速变化幅度大于预设阈值、被触发的物体检测装置的下一个物体检测装置超时未触发、所述多个物体检测装置逆向被触发；若所述待检测车辆出现异常情况，则输出异常提示的信息。

在该技术方案中，当待检测车辆在整个行驶过程中速度变化幅度比较大，或者被触发的物体检测装置的下一个物体检测装置超时未触发，即待检测车辆停止行驶或逆向行驶，或者多个物体检测装置逆向被触发，即待检测车辆逆向行驶，说明出现了异常情况，则输出异常提示的信息，以供用户及时对该异常情况进行处理。

本发明的第二方面提出了一种用于车辆检查系统的车辆检查装置，所述车辆检查系统包括依次排列的多个物体检测装置，用于检测所述车辆检查系统的通道上是否有物体、物体在所述通道上的位置及其对应的时间，所述车辆检查装置包括：第一确定单元，用于当所述通道上有物体时，通过所述多个物体检测装置的当前检测结果确定所述通道上的物体是否为待检测车辆；第二确定单元，用于若所述通道上的物体为待检测车辆，则通过所述多个物体检测装置的当前检测结果确定所述待检测车辆是否到达扫描位置；检查单元，用于若所述待检测车辆到达所述扫描位置，则对所述待检测车辆进行扫描，以实现所述待检测车辆的安全检查。

在该技术方案中，通过安装依次排列的多个物体检测装置(例如光电传感器、雷达或者超声波传感器)，该物体检测装置能够检测出通道上是否有物体及物体的位置和在该位置处的时间。由于待检测车辆的移动和障碍物(例如行人)的移动具有不同的特点，因此，可以根据物体检测装置检测出的上述信息来确定通道上的物体是否为待检测车辆。而且由于多个物体检测装置的位置都是确定的，因此，可以根据多个物体检测装置检测到的结果确定待检测车辆的位置。当待检测车辆到达扫描位置时，即可对待检测车辆进行扫描，从而实现车辆的安全检查。在以上方案中，通过设置多个物体检测装置即可实现对车辆位置的检测，不仅避免破坏现有的路面，还可以准确地检测出通道上的物体是否为待检查车辆和检测待检查车辆的位置，从而准确地对车辆的保护部分(例如司机所在的位置)进行避让或准确地对车辆的特定部分(例如后备箱)扫描。其中，多个物体检测装置可以设置在通道的两侧或一侧或通道上。

在上述技术方案中，优选地，所述第一确定单元具体用于，通过所述多个物体检测装置的当前检测结果，确定物体在所述通道上的速度，若所述速度大于第一预设速度且小于第二预设速度，则确定所述通道上的物体为所述待检测车辆，若所述速度小于第一预设速度或者所述速度大于所述第二预设速度，则确定所述通道上的物体为障碍物。

在该技术方案中，由于待检测车辆在通道上行驶时，其速度是在一定范围内，而行人的速度比较小，因此，可以根据通道上物体移动的速度来准确地确定出该物体是否为待检测车辆，从而保证了车辆检查系统进行车辆检查的准确性。

在上述任一技术方案中，优选地，所述检查单元具体用于，根据所述速度，确定扫描频率，按照所述扫描频率对所述待检测车辆进行扫描。

在该技术方案中，待检测车辆的速度不同，对其扫描的频率也不相同，进一步地保证了对待检测车辆进行安全检查的准确性。

在上述任一技术方案中，优选地，所述第一确定单元具体用于，确定所述多个物体检测装置的触发是否满足预设条件，所述预设条件为：所述多个物体检测装置依次被触发，所述多个物体检测装置中的任一物体检测装置被触发两次，以及当任一物体检测装置第二次被触发时，第二次被触发的物体检测装置的下一个物体检测装置已被触发，若所述多个物体检测装置的触发满足所述预设条件，则确定所述通道上的物体为所述待检测车辆，否则，确定所述通道上的物体为障碍物。

在该技术方案中，由于待检测车辆在通道上的移动相比于障碍物在通道上的移动具有一定的特点，具体地，待检测车辆是依次经过多个物体检测装置，而且待检测车辆的前轮和后轮依次触发同一个物体检测装置，当某个物体检测装置被触发两次时，说明该物体检测装置所在的位置即为待检测车辆的后轮所在的位置，也就说明此时待检测车辆的前轮已经触发了该两次被触发的物体检测装置的下一个物体检测装置。因此，根据以上特点可以准确地检测出通道上的物体是否为待检测车辆，从而保证了车辆检查系统进行车辆检查的准确性。

在上述任一技术方案中，优选地，所述第二确定单元具体用于，通过所述多个物体检测装置的当前检测结果，确定所述待检测车辆的前轮到所述车辆检查系统的射线束流平面的垂直距离是否为预设距离和/或所述待检测车辆的后轮是否在对应所述射线束流平面的位置，若所述垂直距离为所述预设距离和/或所述待检测车辆的后轮在对应所述射线束流平面的位置，则确定所述待检测车辆到达所述扫描位置。

在该技术方案中，当待检测车辆的前轮到射线束流平面的垂直距离为预设距离(例如2米)，或者待检测车辆的后轮在对应射线束流平面的位置(例如后轮在射线束流平面的正下方)时，则开始对待检测车辆进行扫描，实现对驾驶员的避让，避免了射线射向驾驶员，从而避免损害驾驶员的健康，而且可以准确地对车辆的后备箱部分的扫描。

在上述任一技术方案中，优选地，在确定所述通道上的物体为所述待检测车辆的情况下，还包括：第三确定单元，用于通过所述多个物体检测装置的当前检测结果，确定所述待检测车辆是否出现异常情况，所述异常情况包括以下之一或多种的组合：所述待检测车辆的车速变化幅度大于预设阈值、被触发的物体检测装置的下一个物体检测装置超时未触发、所述多个物体检测装置逆向被触发；输出单元，用于若所述待检测车辆出现异常情况，则输出异常提示的信息。

在该技术方案中，当待检测车辆在整个行驶过程中速度变化幅度比较大，或者被触发的物体检测装置的下一个物体检测装置超时未触发，即待检测车辆停止行驶或逆向行驶，或者多个物体检测装置逆向被触发，即待检测车辆逆向行驶，说明出现了异常情况，则输出异常提示的信息，以供用户及时对该异常情况进行处理。

本发明的第三方面提出了一种车辆检查系统，包括如上述技术方案中任一项所述的车辆检查装置，因此，该车辆检查系统具有和上述技术方案中任一项所述的车辆检查装置相同的技术效果，在此不再赘述。

通过本发明的技术方案，可以准确地检测出通道上的物体是否为待检查车辆和检测待检查车辆的位置，从而准确地对车辆的保护部分进行避让或准确地对车辆的特定部分扫描。

附图说明

图1示出了根据本发明的一个实施例的用于车辆检查系统的车辆检查方法的流程示意图；

图2示出了根据本发明的一个实施例的用于车辆检查系统的车辆检查装置的框图；

图3示出了根据本发明的一个实施例的车辆检查系统的框图。

具体实施方式

为了可以更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

图1示出了根据本发明的一个实施例的用于车辆检查系统的车辆检查方法的流程示意图。

如图1所示，根据本发明的一个实施例的用于车辆检查系统的车辆检查方法，车辆检查系统包括依次排列的多个物体检测装置，用于检测车辆检查系统的通道上是否有物体、物体在通道上的位置及其对应的时间，车辆检查方法包括：

步骤102，当通道上有物体时，通过多个物体检测装置的当前检测结果确定通道上的物体是否为待检测车辆。

步骤104，若通道上的物体为待检测车辆，则通过多个物体检测装置的当前检测结果确定待检测车辆是否到达扫描位置。

步骤106，若待检测车辆到达扫描位置，则对待检测车辆进行扫描，以实现待检测车辆的安全检查。

在该技术方案中，通过安装依次排列的多个物体检测装置(例如光电传感器、雷达或者超声波传感器)，该物体检测装置能够检测出通道上是否有物体及物体的位置和在该位置处的时间。由于待检测车辆的移动和障碍物(例如行人)的移动具有不同的特点，因此，可以根据物体检测装置检测出的上述信息来确定通道上的物体是否为待检测车辆。而且由于多个物体检测装置的位置都是确定的，因此，可以根据多个物体检测装置检测到的结果确定待检测车辆的位置。当待检测车辆到达扫描位置时，即可对待检测车辆进行扫描，从而实现车辆的安全检查。在以上方案中，通过设置多个物体检测装置即可实现对车辆位置的检测，不仅避免破坏现有的路面，还可以准确地检测出通道上的物体是否为待检查车辆和检测待检查车辆的位置，从而准确地对车辆的保护部分(例如司机所在的位置)进行避让或准确地对车辆的特定部分(例如后备箱)扫描。其中，多个物体检测装置可以设置在通道的两侧或一侧或通道上。

可以理解的是，通过多个物体检测装置的当前检测结果确定通道上的物体是否为待检测车辆，具体包括：通过多个物体检测装置的当前检测结果，确定物体在通道上的速度；若速度大于第一预设速度且小于第二预设速度，则确定通道上的物体为待检测车辆；若速度小于第一预设速度或者速度大于第二预设速度，则确定通道上的物体为障碍物。

由于待检测车辆在通道上行驶时，其速度是在一定范围内，而行人的速度比较小，因此，可以根据通道上物体移动的速度来准确地确定出该物体是否为待检测车辆，从而保证了车辆检查系统进行车辆检查的准确性。

可以理解的是，对待检测车辆进行扫描，具体包括：根据速度，确定扫描频率；按照扫描频率对待检测车辆进行扫描。

待检测车辆的速度不同，对其扫描的频率也不相同，进一步地保证了对待检测车辆进行安全检查的准确性。

可以理解的是，通过多个物体检测装置的当前检测结果确定通道上的物体是否为待检测车辆，具体包括：确定多个物体检测装置的触发是否满足预设条件，预设条件为：多个物体检测装置依次被触发，多个物体检测装置中的任一物体检测装置被触发两次，以及当任一物体检测装置第二次被触发时，第二次被触发的物体检测装置的下一个物体检测装置已被触发；若多个物体检测装置的触发满足预设条件，则确定通道上的物体为待检测车辆，否则，确定通道上的物体为障碍物。

由于待检测车辆在通道上的移动相比于障碍物在通道上的移动具有一定的特点，具体地，待检测车辆是依次经过多个物体检测装置，而且待检测车辆的前轮和后轮依次触发同一个物体检测装置，当某个物体检测装置被触发两次时，说明该物体检测装置所在的位置即为待检测车辆的后轮所在的位置，也就说明此时待检测车辆的前轮已经触发了该两次被触发的物体检测装置的下一个物体检测装置。因此，根据以上特点可以准确地检测出通道上的物体是否为待检测车辆，从而保证了车辆检查系统进行车辆检查的准确性。

可以理解的是，通过多个物体检测装置的当前检测结果确定待检测车辆是否到达扫描位置，具体包括：通过多个物体检测装置的当前检测结果，确定待检测车辆的前轮到车辆检查系统的射线束流平面的垂直距离是否为预设距离和/或待检测车辆的后轮是否在对应射线束流平面的位置；若垂直距离为预设距离和/或待检测车辆的后轮在对应射线束流平面的位置，则确定待检测车辆到达扫描位置。

当待检测车辆的前轮到射线束流平面的垂直距离为预设距离(例如2米)，或者待检测车辆的后轮在对应射线束流平面的位置(例如后轮在射线束流平面的正下方)时，则开始对待检测车辆进行扫描，实现对驾驶员的避让，避免了射线射向驾驶员，从而避免损害驾驶员的健康，而且可以准确地对车辆的后备箱部分的扫描。

可以理解的是，在确定通道上的物体为待检测车辆的情况下，还包括：通过多个物体检测装置的当前检测结果，确定待检测车辆是否出现异常情况，异常情况包括以下之一或多种的组合：待检测车辆的车速变化幅度大于预设阈值、被触发的物体检测装置的下一个物体检测装置超时未触发、多个物体检测装置逆向被触发；若待检测车辆出现异常情况，则输出异常提示的信息。

当待检测车辆在整个行驶过程中速度变化幅度比较大，或者被触发的物体检测装置的下一个物体检测装置超时未触发，即待检测车辆停止行驶或逆向行驶，或者多个物体检测装置逆向被触发，即待检测车辆逆向行驶，说明出现了异常情况，则输出异常提示的信息，以供用户及时对该异常情况进行处理。

图2示出了根据本发明的一个实施例的用于车辆检查系统的车辆检查装置的框图。

如图2所示，根据本发明的一个实施例的用于车辆检查系统的车辆检查装置200，车辆检查系统包括依次排列的多个物体检测装置，用于检测车辆检查系统的通道上是否有物体、物体在通道上的位置及其对应的时间，车辆检查装置200包括：第一确定单元202、第二确定单元204和检查单元206。

第一确定单元202，用于当通道上有物体时，通过多个物体检测装置的当前检测结果确定通道上的物体是否为待检测车辆；第二确定单元204，用于若通道上的物体为待检测车辆，则通过多个物体检测装置的当前检测结果确定待检测车辆是否到达扫描位置；检查单元206，用于若待检测车辆到达扫描位置，则对待检测车辆进行扫描，以实现待检测车辆的安全检查。

在该技术方案中，通过安装依次排列的多个物体检测装置(例如光电传感器、雷达或者超声波传感器)，该物体检测装置能够检测出通道上是否有物体及物体的位置和在该位置处的时间。由于待检测车辆的移动和障碍物(例如行人)的移动具有不同的特点，因此，可以根据物体检测装置检测出的上述信息来确定通道上的物体是否为待检测车辆。而且由于多个物体检测装置的位置都是确定的，因此，可以根据多个物体检测装置检测到的结果确定待检测车辆的位置。当待检测车辆到达扫描位置时，即可对待检测车辆进行扫描，从而实现车辆的安全检查。在以上方案中，通过设置多个物体检测装置即可实现对车辆位置的检测，不仅避免破坏现有的路面，还可以准确地检测出通道上的物体是否为待检查车辆和检测待检查车辆的位置，从而准确地对车辆的保护部分(例如司机所在的位置)进行避让或准确地对车辆的特定部分(例如后备箱)扫描。其中，多个物体检测装置可以设置在通道的两侧或一侧或通道上。

可以理解的是，第一确定单元202具体用于，通过多个物体检测装置的当前检测结果，确定物体在通道上的速度，若速度大于第一预设速度且小于第二预设速度，则确定通道上的物体为待检测车辆，若速度小于第一预设速度或者速度大于第二预设速度，则确定通道上的物体为障碍物。

由于待检测车辆在通道上行驶时，其速度是在一定范围内，而行人的速度比较小，因此，可以根据通道上物体移动的速度来准确地确定出该物体是否为待检测车辆，从而保证了车辆检查系统进行车辆检查的准确性。

可以理解的是，检查单元206具体用于，根据速度，确定扫描频率，按照扫描频率对待检测车辆进行扫描。

待检测车辆的速度不同，对其扫描的频率也不相同，进一步地保证了对待检测车辆进行安全检查的准确性。

可以理解的是，第一确定单元202具体用于，确定多个物体检测装置的触发是否满足预设条件，预设条件为：多个物体检测装置依次被触发，多个物体检测装置中的任一物体检测装置被触发两次，以及当任一物体检测装置第二次被触发时，第二次被触发的物体检测装置的下一个物体检测装置已被触发，若多个物体检测装置的触发满足预设条件，则确定通道上的物体为待检测车辆，否则，确定通道上的物体为障碍物。

由于待检测车辆在通道上的移动相比于障碍物在通道上的移动具有一定的特点，具体地，待检测车辆是依次经过多个物体检测装置，而且待检测车辆的前轮和后轮依次触发同一个物体检测装置，当某个物体检测装置被触发两次时，说明该物体检测装置所在的位置即为待检测车辆的后轮所在的位置，也就说明此时待检测车辆的前轮已经触发了该两次被触发的物体检测装置的下一个物体检测装置。因此，根据以上特点可以准确地检测出通道上的物体是否为待检测车辆，从而保证了车辆检查系统进行车辆检查的准确性。

可以理解的是，第二确定单元204具体用于，通过多个物体检测装置的当前检测结果，确定待检测车辆的前轮到车辆检查系统的射线束流平面的垂直距离是否为预设距离和/或待检测车辆的后轮是否在对应射线束流平面的位置，若垂直距离为预设距离和/或待检测车辆的后轮在对应射线束流平面的位置，则确定待检测车辆到达扫描位置。

当待检测车辆的前轮到射线束流平面的垂直距离为预设距离(例如2米)，或者待检测车辆的后轮在对应射线束流平面的位置(例如后轮在射线束流平面的正下方)时，则开始对待检测车辆进行扫描，实现对驾驶员的避让，避免了射线射向驾驶员，从而避免损害驾驶员的健康，而且可以准确地对车辆的后备箱部分的扫描。

可以理解的是，在确定通道上的物体为待检测车辆的情况下，还包括：第三确定单元208，用于通过多个物体检测装置的当前检测结果，确定待检测车辆是否出现异常情况，异常情况包括以下之一或多种的组合：待检测车辆的车速变化幅度大于预设阈值、被触发的物体检测装置的下一个物体检测装置超时未触发、多个物体检测装置逆向被触发；输出单元210，用于若待检测车辆出现异常情况，则输出异常提示的信息。

当待检测车辆在整个行驶过程中速度变化幅度比较大，或者被触发的物体检测装置的下一个物体检测装置超时未触发，即待检测车辆停止行驶或逆向行驶，或者多个物体检测装置逆向被触发，即待检测车辆逆向行驶，说明出现了异常情况，则输出异常提示的信息，以供用户及时对该异常情况进行处理。

图3示出了根据本发明的一个实施例的车辆检查系统的框图。

如图3所示，根据本发明的一个实施例的车辆检查系统300，包括如上述技术方案中任一项的车辆检查装置200，因此，该车辆检查系统300具有和上述技术方案中任一项的车辆检查装置200相同的技术效果，在此不再赘述。

另外，车辆检查系统300还包括依次排列的多个物体检测装置，用于检测所述车辆检查系统的通道上是否有物体、物体在所述通道上的位置及其对应的时间。

以上结合附图详细说明了本发明的技术方案，通过本发明的技术方案，可以准确地检测出通道上的物体是否为待检查车辆和检测待检查车辆的位置，从而准确地对车辆的保护部分进行避让或准确地对车辆的特定部分扫描。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。