技术特征：
技术总结
本发明公开了一种用于移动机器人的定位方法，包括：按照预设时间间隔计算并记录移动机器人的理论位置坐标；获取移动机器人在行走过程中拍摄的图形码的绝对位置坐标；根据至少两个相邻的所述理论位置坐标得到在拍摄图形码时的时刻下所对应的推算位置坐标；根据所述推算位置坐标和所述绝对位置坐标得到位置误差；将所述位置误差补偿于移动机器人推算出的当前理论位置坐标。本发明还公开了一种用于移动机器人的定位系统；本发明又公开了一种用于移动机器人的主控制器；本发明公开了一种具有主控制器的移动机器人。上述定位方法，可以得出机器人的位置偏移值，进行精确的位置校准。
技术研发人员：张国亮;管林波;刘力上;吴光号;王培建;黄鸿;卓云之;施江林;关慧敏;陶熠昆
受保护的技术使用者：浙江国自机器人技术有限公司
技术研发日：2017.06.27
技术公布日：2017.11.03