一种基于多源定位方式的位置确定方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及定位技术领域，特别涉及一种基于多源定位方式的位置确定方法及装 置。
【背景技术】
[0002] 近年来，物联网的快速发展，使得移动定位技术成为了国内外热点研究课题之一。 其中，随着传统室外无线定位技术的广泛应用，人们对于复杂的室内环境无线精准定位需 求越来越强烈，比如火灾现场、医院、大型超市、商场等。由于这些定位场景的不同，产生了 多种具有各自特性的定位方式。比如蓝牙(Bluetooth)、WiFi、基站、超宽带等，其中蓝牙和 WiFi往往是通过RSSI进行指纹匹配定位。
[0003] 现有技术中，大多直接融合多源定位方式得到的坐标数据，即给不同定位方式得 到的坐标数据根据经验确定一个权重值，进而得到最后的定位结果;或者通过补偿的方法， 根据信号的可信度和准确度，采用其中某一个数据源的定位数据作为最终的定位数据。但 是，对于根据经验确定权重值，进而将多源定位方式的坐标数据融合的定位方式，由于定位 数据来源于多个定位源，因此数据的精度和置信度都不在同一个层次，加权时很难做到权 值的准确性;对于采用补偿的方式确定定位结果的情况，其并没有充分结合多种定位方式， 接近于采用单源的定位数据确定定位结果，因此准确性不够高。
【发明内容】
[0004] 本发明实施例的目的在于提供了一种基于多源定位方式的位置确定方法及装置， 能够提高定位数据的准确性。
[0005] 为了达到上述目的，本发明公开了一种基于多源定位方式进行位置确定的方法， 应用于服务器，所述方法包括：
[0006] 针对待定位目标，获得当前时刻至少采用两种定位方式得到的所述待定位目标的 每个参考定位坐标;其中，每种定位方式中采用至少三个信标节点确定所述参考定位坐标；
[0007] 针对每种所述定位方式，确定当前时刻每个所述信标节点与所述待定位目标之间 的距离，并确定每个所述信标节点与所述待定位目标之间的最小距离;根据每种所述定位 方式中每个所述信标节点以及多个预设采样点，确定所述定位方式对应的采样均值和采样 标准差，并根据所述采样均值和采样标准差以及预设归一化公式，对所述最小距离进行归 一化；
[0008] 根据每种所述定位方式对应的归一化后的最小距离，确定每种所述定位方式的权 重值；
[0009] 根据确定的每种所述定位方式的权重值，以及获得的每种所述定位方式对应的所 述待定位目标的参考定位坐标，确定所述待定位目标的定位坐标。
[0010] 较佳的，所述根据每种所述定位方式对应的归一化后的最小距离，确定每种所述 定位方式的权重值包括：
[0011] 获得每种所述定位方式对应的归一化后的最小距离的和值；
[0012] 针对每种所述定位方式，获得所述定位方式对应的归一化后的最小距离与所述和 值的比值，并将所述比值确定为所述定位方式的权重值。
[0013] 较佳的，所述根据每种所述定位方式中每个所述信标节点以及多个预设采样点， 确定所述定位方式对应的采样均值和采样标准差包括：
[0014] 针对每个所述预设采样点，获得每个所述信标节点与所述预设采样点之间的距 离，并确定每个所述信标节点与所述预设采样点之间的最小距离；
[0015] 根据针对每个所述预设采样点确定的最小距离，获得所述定位方式对应的采样均 值和采样标准差。
[0016] 较佳的，所述根据所述采样均值和采样标准差以及预设归一化公式，对所述最小 距离进行归一化包括：
[0017] 根据所述采样均值和采样标准差以及
.，对所述最小距离进行归一化;其 中，Z为归一化后的最小距离，d为所述定位方式中每个信标节点与所述待定位目标之间的 最小距离，f为所述采样均值，#为所述采样标准差。
[0018] 较佳的，针对每种所述定位方式，确定每个所述信标节点与所述待定位目标之间 的最小距离之前，所述方法还包括：
[0019]获得上一时刻每个所述信标节点与所述待定位目标之间的距离，并根据当前时刻 每个所述信标节点与所述待定位目标之间的距离，以及当前时刻与上一时刻的时间差，确 定所述定位方式对应的所述待定位目标的移动速度；
[0020] 判断所述待定位目标的移动速度是否不大于预设速度阈值，如果是，则进行确定 每个所述信标节点与所述待定位目标之间的最小距离的步骤。
[0021] 为了达到上述目的，本发明还公开了一种基于多源定位方式进行位置确定的装 置，应用于服务器，所述装置包括：
[0022] 参考坐标获得模块，用于针对待定位目标，获得当前时刻至少采用两种定位方式 得到的所述待定位目标的每个参考定位坐标;其中，每种定位方式中采用至少三个信标节 点确定所述参考定位坐标；
[0023]归一化模块，用于针对每种所述定位方式，确定当前时刻每个所述信标节点与所 述待定位目标之间的距离，并确定每个所述信标节点与所述待定位目标之间的最小距离； 根据每种所述定位方式中每个所述信标节点以及多个预设采样点，确定所述定位方式对应 的采样均值和采样标准差，并根据所述采样均值和采样标准差以及预设归一化公式，对所 述最小距离进行归一化；
[0024] 权重值确定模块，用于根据每种所述定位方式对应的归一化后的最小距离，确定 每种所述定位方式的权重值；
[0025] 定位坐标确定模块，用于根据确定的每种所述定位方式的权重值，以及获得的每 种所述定位方式对应的所述待定位目标的参考定位坐标，确定所述待定位目标的定位坐 标。
[0026] 较佳的，所述权重值确定模块包括：
[0027] 和值获得子模块，用于获得每种所述定位方式对应的归一化后的最小距离的和 值；
[0028]权重值确定子模块，用于针对每种所述定位方式，获得所述定位方式对应的归一 化后的最小距离与所述和值的比值，并将所述比值确定为所述定位方式的权重值。
[0029]较佳的，所述归一化模块包括：
[0030]最小值确定子模块，用于针对每个所述预设采样点，获得每个所述信标节点与所 述预设采样点之间的距离，并确定每个所述信标节点与所述预设采样点之间的最小距离；
[0031] 采样值获得子模块，用于根据针对每个所述预设采样点确定的最小距离，获得所 述定位方式对应的采样均值和采样标准差。
[0032] 较佳的，所述归一化模块具体用于：
[0033] 根据所述采样均值和采样标准差以及.
，对所述最小距离进行归一化;其 中，Z为归一化后的最小距离，d为所述定位方式中每个信标节点与所述待定位目标之间的 最小距离，f为所述采样均值，#为所述采样标准差。
[0034] 较佳的，所述装置还包括判断模块，具体用于：
[0035] 针对每种所述定位方式，确定每个所述信标节点与所述待定位目标之间的最小距 离之前，获得上一时刻每个所述信标节点与所述待定位目标之间的距离，并根据当前时刻 每个所述信标节点与所述待定位目标之间的距离，以及当前时刻与上一时刻的时间差，确 定所述定位方式对应的所述待定位目标的移动速度；
[0036] 判断所述待定位目标的移动速度是否不大于预设速度阈值，如果是，则进行确定 每个所述信标节点与所述待定位目标之间的最小距离的步骤。
[0037] 由上述技术方案可见，本发明实施例针对每种定位方式中采用的至少三个信标节 点，确定每个所述信标节点与所述待定位目标之间的距离，并根据该距离中的最小距离，以 及针对每个所述信标节点以及多个预设采样点，确定所述定位方式对应的采样均值和采样 标准差，并根据该采样均值和采样标准差以及预设归一化公式，对所述最小距离进行归一 化;根据每种定位方式对应的归一化后的最小距离，确定每种所述定位方式的权重值，根据 每种定位方式的权重值和参考定位坐标，确定待定位目标的定位坐标。因此，本发明实施例 将多源定位方式中的距离数据根据采样均值和采样标准差进行归一化，通过归一化后的数 据确定每种定位方式的权重值，并最终确定定位坐标，能够提高定位结果的准确性。
【附图说明】
[0038] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本 发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以 根据这些