未示出），该判断模块具体可 以用于：
[0101] 针对每种所述定位方式，确定每个所述信标节点与所述待定位目标之间的最小距 离之前，获得上一时刻每个所述信标节点与所述待定位目标之间的距离，并根据当前时刻 每个所述信标节点与所述待定位目标之间的距离，以及当前时刻与上一时刻的时间差，确 定所述定位方式对应的所述待定位目标的移动速度；
[0102] 判断所述待定位目标的移动速度是否不大于预设速度阈值，如果是，则进行确定 每个所述信标节点与所述待定位目标之间的最小距离的步骤。
[0103] 由于上述装置实施例是基于多源定位方式进行位置确定的方法实施例得到的，与 该方法具有相同的技术效果，因此装置实施例的技术效果在此不再赘述。
[0104] 对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关 之处参见方法实施例的部分说明即可。
[0105] 需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实 体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存 在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语"包括"、"包含"或者任何其他变体意在涵盖非 排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素， 而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固 有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句"包括一个……"限定的要素，并不排除在包括 所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0106] 本领域普通技术人员可以理解，上述实施方式中的全部或部分步骤是能够通过程 序指令相关的硬件来完成的，所述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中。这里所称 存储介质，是指R0M/RAM、磁碟、光盘等。
[0107] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在 本发明的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围 内。
【主权项】
1. 一种基于多源定位方式进行位置确定的方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法 包括： 针对待定位目标，获得当前时刻至少采用两种定位方式得到的所述待定位目标的每个 参考定位坐标;其中，每种定位方式中采用至少三个信标节点确定所述参考定位坐标； 针对每种所述定位方式，确定当前时刻每个所述信标节点与所述待定位目标之间的距 离，并确定每个所述信标节点与所述待定位目标之间的最小距离;根据每种所述定位方式 中每个所述信标节点以及多个预设采样点，确定所述定位方式对应的采样均值和采样标准 差，并根据所述采样均值和采样标准差以及预设归一化公式，对所述最小距离进行归一化； 根据每种所述定位方式对应的归一化后的最小距离，确定每种所述定位方式的权重 值； 根据确定的每种所述定位方式的权重值，以及获得的每种所述定位方式对应的所述待 定位目标的参考定位坐标，确定所述待定位目标的定位坐标。2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每种所述定位方式对应的归一化 后的最小距离，确定每种所述定位方式的权重值包括： 获得每种所述定位方式对应的归一化后的最小距离的和值； 针对每种所述定位方式，获得所述定位方式对应的归一化后的最小距离与所述和值的 比值，并将所述比值确定为所述定位方式的权重值。3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每种所述定位方式中每个所述信 标节点以及多个预设采样点，确定所述定位方式对应的采样均值和采样标准差包括： 针对每个所述预设采样点，获得每个所述信标节点与所述预设采样点之间的距离，并 确定每个所述信标节点与所述预设采样点之间的最小距离； 根据针对每个所述预设采样点确定的最小距离，获得所述定位方式对应的采样均值和 米样标准差。4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述采样均值和采样标准差以及 预设归一化公式，对所述最小距离进行归一化包括： 根据所述采样均值和采样标准差以及Z = 21，对所述最小距离进行归一化;其中，Z σ 为归一化后的最小距离，d为所述定位方式中每个信标节点与所述待定位目标之间的最小 距离，为所述采样均值，#为所述采样标准差。5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对每种所述定位方式，确定每个所述信 标节点与所述待定位目标之间的最小距离之前，所述方法还包括： 获得上一时刻每个所述信标节点与所述待定位目标之间的距离，并根据当前时刻每个 所述信标节点与所述待定位目标之间的距离，以及当前时刻与上一时刻的时间差，确定所 述定位方式对应的所述待定位目标的移动速度； 判断所述待定位目标的移动速度是否不大于预设速度阈值，如果是，则进行确定每个 所述信标节点与所述待定位目标之间的最小距离的步骤。6. -种基于多源定位方式进行位置确定的装置，其特征在于，应用于服务器，所述装置 包括： 参考坐标获得模块，用于针对待定位目标，获得当前时刻至少采用两种定位方式得到 的所述待定位目标的每个参考定位坐标;其中，每种定位方式中采用至少三个信标节点确 定所述参考定位坐标； 归一化模块，用于针对每种所述定位方式，确定当前时刻每个所述信标节点与所述待 定位目标之间的距离，并确定每个所述信标节点与所述待定位目标之间的最小距离;根据 每种所述定位方式中每个所述信标节点以及多个预设采样点，确定所述定位方式对应的采 样均值和采样标准差，并根据所述采样均值和采样标准差以及预设归一化公式，对所述最 小距离进行归一化； 权重值确定模块，用于根据每种所述定位方式对应的归一化后的最小距离，确定每种 所述定位方式的权重值； 定位坐标确定模块，用于根据确定的每种所述定位方式的权重值，以及获得的每种所 述定位方式对应的所述待定位目标的参考定位坐标，确定所述待定位目标的定位坐标。7. 根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述权重值确定模块包括： 和值获得子模块，用于获得每种所述定位方式对应的归一化后的最小距离的和值； 权重值确定子模块，用于针对每种所述定位方式，获得所述定位方式对应的归一化后 的最小距离与所述和值的比值，并将所述比值确定为所述定位方式的权重值。8. 根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述归一化模块包括： 最小值确定子模块，用于针对每个所述预设采样点，获得每个所述信标节点与所述预 设采样点之间的距离，并确定每个所述信标节点与所述预设采样点之间的最小距离； 采样值获得子模块，用于根据针对每个所述预设采样点确定的最小距离，获得所述定 位方式对应的采样均值和采样标准差。9. 根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述归一化模块具体用于： 根据所述采样均值和采样标准差以及Z = ，对所述最小距离进行归一化;其中，Z σ 为归一化后的最小距离，d为所述定位方式中每个信标节点与所述待定位目标之间的最小 距离，为所述采样均值，#为所述采样标准差。10. 根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括判断模块，具体用于： 针对每种所述定位方式，确定每个所述信标节点与所述待定位目标之间的最小距离之 前，获得上一时刻每个所述信标节点与所述待定位目标之间的距离，并根据当前时刻每个 所述信标节点与所述待定位目标之间的距离，以及当前时刻与上一时刻的时间差，确定所 述定位方式对应的所述待定位目标的移动速度； 判断所述待定位目标的移动速度是否不大于预设速度阈值，如果是，则进行确定每个 所述信标节点与所述待定位目标之间的最小距离的步骤。
【专利摘要】本发明实施例提供了一种基于多源定位方式进行位置确定的方法及装置。所述方法的【具体实施方式】包括：获得当前时刻至少采用两种定位方式得到的所述待定位目标的每个参考定位坐标；针对每种所述定位方式，确定当前时刻每个所述信标节点与所述待定位目标之间的距离，并确定最小距离；根据每种所述定位方式中每个所述信标节点以及多个预设采样点，确定采样均值和采样标准差，并根据预设归一化公式，对所述最小距离进行归一化，并确定每种所述定位方式的权重值；根据确定的每种所述定位方式的权重值，以及获得的每种所述定位方式对应的所述待定位目标的参考定位坐标，确定所述待定位目标的定位坐标。本实施例能够提高定位结果的准确性。
【IPC分类】G01S5/02
【公开号】CN105717483
【申请号】CN201610083951
【发明人】邓中亮, 张森杰, 李程, 林洁, 周巘, 翟晨阳
【申请人】北京邮电大学
【公开日】2016年6月29日
【申请日】2016年2月6日