一种无人飞行器的校准方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本申请涉及无人飞行器技术领域，尤其涉及一种无人飞行器的校准方法及装置。
【背景技术】
[0002]随着多旋翼式无人飞行器的普及，越来越多的人开始了解和使用多旋翼式无人飞行器。但是由于多旋翼飞行器本身还是一种新生事物，所以使用时还是有很多的不便之处。
[0003]所以，那些玩航模出身的飞行器玩家老手们，会觉得现在的飞行器已经非常的简单了，只需要经过简单调试，谁都能上来就表演一段飞行。但是，实际上，对于从未接触过飞行器的新手而言，一些老手们习以为常的基础校准工作，对于新手而言，也是很大的障碍。
[0004]举例来说，由于受到地磁环境、飞行器保存环境的差异，通常在每次无人飞行器启动时，需要对其飞行控制情况进行校准，否则，即使是通过遥控器并没有给无人飞行器发出任何移动的指令，无人飞行器本身可能也会因为系统噪音持续的向某一个方向漂移飞行。这种校准的原理，其实也很简单，即，让用户启动无人飞行器并让其在空中适当高度悬停时，观察无人飞行器有没有向任何方向进行侧飞，如果有的话，用户只需要在遥控器上，通过预设的校准键，进行反方向补偿即可。但是，很明显这种方法导致校准过程繁琐并且对于飞手的操作要求也比较高。
【发明内容】
[0005]本发明提供了一种无人飞行器的校准方法及装置，用以解决现有技术中手动进行的无人飞行器的偏移校准的方法较为繁琐并且准确度也较低的问题。
[0006]其具体的技术方案如下:
[0007]—种无人飞行器的校准方法，所述方法包括:
[0008]按照参数的采集周期，周期性的采集无人飞行器的第一航行参数以及第二航行参数；
[0009]根据所述第一航行参数以及第二航行参数，确定所述无人飞行器的偏移分量，其中，所述偏移分量为所述无人飞行器朝某一方向的偏移量；
[0010]生成所述偏移分量对应的偏移校准量；
[0011 ]通过所述偏移校准量对所述无人飞行器的偏移进行校准。
[0012]可选的，周期性的采集无人飞行器的第一航行参数以及第二航行参数，包括:
[0013]检测是否存在指示无人飞行器在水平面移动的控制指令，其中，所述水平面移动包括前后移动以及横向移动；
[0014]若不存在指示无人飞行器在水平面移动的控制指令时，则周期性的采集无人飞行器的第一航行参数以及第二航行参数。
[0015]可选的，根据所述第一航行参数以及第二航行参数，确定所述无人飞行器的偏移分量，包括:
[0016]获取所述第一航行参数中的第一位置坐标以及第二航行参数中的第二位置坐标；
[0017]根据所述第一位置坐标以及第二位置坐标确定坐标差以及所述无人飞行器在水平面的坐标轴的移动方向，其中，所述坐标差表征了无人飞行器在标准坐标轴上的移动量；
[0018]将所述坐标差以及所述移动方向作为所述偏移分量。
[0019]可选的，生成所述偏移分量对应的偏移校准量，包括:
[0020]获取所述坐标差中的各个值与采集周期之间的比值结果，其中，所述采集周期为所述第一时刻与所述第二时刻之间的差值；
[0021]将与所述移动方向反向的所述比值结果作为所述偏移校准量。
[0022]可选的，在通过所述偏移校准量对所述无人飞行器的偏移进行校准之后，所述方法还包括:
[0023]在第三时刻，获取第三位置坐标；
[0024]根据所述第三位置坐标以及所述第二位置坐标，确定当前偏移分量；
[0025]判定所述当前偏移分量是否大于预设阈值；
[0026]若是，则根据所述当前偏移分量对所述无人飞行器进行校准；
[0027]若否，则停止对所述无人飞行器进行校准。
[0028]可选的，所述方法还包括:
[0029]根据所述第一航行参数中的第一朝向数据以及所述第二航行参数中的第二朝向数据，确定自旋参数，其中，所述自旋参数为无人飞行器以中心点的自转角度；
[0030]根据所述自旋参数，确定自旋校准量；
[0031 ]根据所述自旋校准量对所述无人飞行器进行自旋校准。
[0032]一种无人飞行器的校准装置，包括:
[0033]采集模块，用于按照参数的采集周期，周期性的采集无人飞行器的第一航行参数以及第二航行参数；
[0034]确定模块，用于根据所述第一航行参数以及第二航行参数，确定所述无人飞行器的偏移分量，其中，所述偏移分量为所述无人飞行器朝某一方向的偏移量；
[0035]生成模块，用于生成所述偏移分量对应的偏移校准量；
[0036]校准模块，用于通过所述偏移校准量对所述无人飞行器的偏移进行校准。
[0037]可选的，所述采集模块，具体用于检测是否存在指示无人飞行器在水平面移动的控制指令，若不存在指示无人飞行器在水平面移动的控制指令时，则周期性的采集无人飞行器的第一航行参数以及第二航行参数。
[0038]可选的，所述确定模块，具体用于获取所述第一航行参数中的第一位置坐标以及第二航行参数中的第二位置坐标;根据所述第一位置坐标以及第二位置坐标确定坐标差以及所述无人飞行器在水平面的坐标轴的移动方向；将所述坐标差以及所述移动方向作为所述偏移分量，其中，所述坐标差表征了无人飞行器在标准坐标轴上的移动量。
[0039]可选的，所述生成模块，具体用于获取所述坐标差中的各个值与采集周期之间的比值结果;将与所述移动方向反向的所述比值结果作为所述偏移校准量，其中，所述采集周期为所述第一时刻与所述第二时刻之间的差值。
[0040]在本发明所提供的校准方法中，按照参数的采集周期，周期性的采集无人飞行器第一航行参数以及第二航行参数;根据第一航行参数以及第二航行参数，确定无人飞行器的偏移分量;生成偏移分量对应的偏移校准量;通过偏移校准量对无人飞行器的偏移进行校准。通过该方法，就不再需要用户去做分析以及判断，通过参数采集自动完成偏移的校准，这样使得无人飞行器的校准过程更加简单以及准确。
【附图说明】
[0041 ]图1为本发明实施例中一种无人飞行器的校准方法的流程图；
[0042]图2为本发明实施例中确定偏移分量的方法流程图；
[0043]图3为本发明实施例中一种无人飞行器的校准装置的结构示意图。
【具体实施方式】
[0044]本发明实施例提供了一种无人飞行器的校准方法，该方法包括:按照参数的采集周期，周期性的采集无人飞行器第一航行参数以及第二航行参数;根据第一航行参数以及第二航行参数，确定无人飞行器的偏移分量;生成偏移分量对应的偏移校准量;通过偏移校准量对无人飞行器的偏移进行校准。通过该方法，就不再需要用户去做分析以及判断，通过参数采集自动完成偏移的校准，这样使得校准过程简单以及准确。
[0045]下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解，本发明实施例以及实施例中的具体技术特征只是对本发明技术方案进行说明，而不是限定，在不冲突的情况下，本发明实施例以及实施例中的具体技术特征可以相互组合。
[0046]如图1所示为本发明实施例中一种无人飞行器的校准方法，该方法包括:
[0047]SlOl，按照参数采集周期，周期性的采集无人飞行器的第一航行参数以及第二航行参数；
[0048]首先来讲，对于无人飞行器来讲，可以理解为两个面上的飞行，S卩:水平面上的飞行以及垂直面上的飞行。比如说，将空间划分为XYZ三轴坐标系，那么无人飞行器在水平面上的飞行就是在XOY水平面上的飞行，在垂直面上的飞行就是的在XOZ或者YOZ面上的飞行。若是无人飞行器沿X轴移动，则无人飞行器为横向飞行，若是无人飞行器沿Y轴移动，则无人飞行器为前后飞行。
[0049]在无人飞行器上设置有卫星定位导航装置，该卫星定位装置可以检测无人飞行器当前的位置坐标。
[0050]当然，除了通过卫星定位导装置确定无人飞行器当前的位置坐标之外，还