无人飞行器飞行提示装置及其飞行提示方法
【技术领域】
[0001]本发明属于无人飞行器领域，特别是涉及一种无人飞行器飞行提示装置及其飞行提示方法。
【背景技术】
[0002]随着多旋翼式无人飞行器的普及，越来越多的人开始了解和使用多旋翼式无人飞行器。
[0003]作为一种空中活动的飞行器，不可否认的是，无人飞行器开始在其应用过程中，越来越多的与人产生互动。无论是航拍、巡线、飞行表演、快递这些炙手可热的应用发展方向，除了无人飞行器自身在智能化、安全化等方面的技术发展，还有一个未受关注和注意的技术问题就是，无人飞行器目前与环境人群之间的提示关系。
[0004]准确来说，无人飞行器与控制方之间的关系是明确的，控制方准确的给出无人飞行器的控制指令，实现对无人飞行器的精准飞行控制和动作控制，而无人飞行器响应控制方的指令进行动作，也就是说，无人飞行器和控制方相互之间存在良好的双向沟通，一般不会发生误解。但是无人飞行器在飞行过程中，其动作对于环境人群来说是双向不可沟通的。
[0005]举例来说，一架在人群上空飞行的无人飞行器，其所要执行的飞行任务，其下一步将采取的飞行动作，对于下方人群来说都是不可预期的。这种控制模式，导致双方都产生了不信任，并且很可能引发不希望的后果。
[0006]类似的实际事例其实已有发生，男友操控一架无人飞行器，飞过广场舞大妈头顶去给女友送上求婚戒指，试图营造良好的气氛，结果广场舞大妈感觉受到威胁，将无人飞行器击落，造成无人机坠毁，气氛全无;再如，一台执行高空测绘任务的无人机飞过某楼顶，弓丨发该楼顶正在享受日光浴的美女的警觉，误认为该无人机在执行盗摄任务，从而采取干扰行动，影响该无人机的正常测绘任务实施。
[0007]上述种种事件，实际源于当前的无人飞行器仅关注与控制方之间的有效联系，而缺乏与环境人群之间的有效沟通。
[0008]值得注意的是，无人飞行器与控制方之间的有效联系还是封闭的，换句话说，当同一活动空间内，存在多台无人飞行器时，也只有每台无人飞行器自己的控制方知道自己的无人飞行器的状态，当两台无人飞行器在空中相遇时，即使两台无人飞行器的控制方都存在规避或者配合的操控意图，但是由于仅从无人飞行器在空中的飞行表现是无法预判得知无人飞行器的下一步动作的，所以此时也会对于无人飞行器在空中的配合飞行或者飞行规避带来麻烦。
[0009]专利文献CN 104843193公开的一种无人飞行器灯光警示系统包括飞行器本体(I)及与飞行器本体固接的机翼(2)，飞行器本体内设有控制器及驱动器，控制器与驱动器连接;机翼的外表面嵌有LED灯(3)，LED灯与驱动器连接。该专利通过多个不同颜色的LED灯组合或者利用LED灯光的闪烁表示不同的飞行状态，无人飞行器灯光警示系统可以非常清晰的将无人飞行器的飞行状态显示给用户，可即时、准确地获取无人飞行器的状态信息，但该专利无法对无人飞行器的飞行状态进行测量，无法自动提示飞行状态信息，也无法通过设定预定条件实现各种不同的飞行状态改变的飞行提示以满足不同的提示需要。
[0010]专利文献CN 104932513公开了一种无人飞行器的声光配合系统，所述无人飞行器设置有旋翼，向旋翼提供动力的电机，控制所述电机转动的飞行控制板和与所述飞行控制板连接的通信单元，所述声光配合系统包括:声音播放单元和灯光发射单元；指令输入单元，可以接收飞行控制指令、声音控制指令和灯光控制指令;指令发射/接收单元，可以接收所述指令输入单元的指令，并将所述指令传送给所述无人飞行器的通信单元;指令处理单元，将所述通信单元接收的所述指令进行解析;接收解析指令的声音播放控制单元和灯光发射控制单元，以及执行所述声音播放控制单元发送的控制信息的声音执行器和执行所述灯光发射控制单元发送的控制信息的灯光执行器;所述声音执行器对所述声音播放单元执行相应的控制信息，所述灯光执行器对所述灯光发射单元执行相应的控制信息。该专利的声音执行器和灯光执行器可以根据无人飞行器飞行过程中飞行状态传感器检测的结果，自动执行配合飞行动作的声光处理，但其结构复杂，也无法通过设定预定条件实现各种不同的飞行状态改变的飞行提示以满足不同的提示需要。
[0011]因此，本领域急需要解决的技术问题具体需求如下:无人飞行器在飞行中，针对明显改变飞行轨迹的动作给出提示;无人飞行器在飞行完成任务的过程中，对于当前任务的情况给予提示;无人飞行器在搭载有配套设备时，对于配套设备的工作状态给予提示，并且结构简单，可实现各种不同的飞行状态改变的飞行提示以满足不同的提示需要。
[0012]在【背景技术】部分中公开的上述信息仅仅用于增强对本发明背景的理解，因此可能包含不构成在本国中本领域普通技术人员公知的现有技术的信息。
【发明内容】
[0013]本发明的目的是通过以下技术方案予以实现。
[0014]根据本发明的第一方面，本发明公开的一种无人飞行器飞行提示装置包括飞行状态测量模块、处理模块和提示设备，所述飞行状态测量模块测量无人飞行器的飞行状态数据并发送到所述处理模块，当飞行状态变化超过预定条件时，处理模块发出提示信息到所述提示设备，所述提示设备以预定方式展示所述提示信息。
[0015]优选地，所述飞行状态测量模块包括电子罗盘、高度计、速度传感器、加速度计和角度传感器中的一个或多个，所述飞行状态测量模块测量的所述飞行状态数据包括所述无人飞行器的方位数据、高度数据、速度数据、加速度数据和角速度数据中的一个或多个。
[0016]优选地，当所述预定条件为速度数据大于预定阈值，所述提示设备为LED灯，所述预定方式为随着速度的增加，LED灯闪烁频率越快。
[0017]优选地，当所述预定条件为向前速度数据大于预定阈值，所述提示设备、为LED灯，所述预定方式为随着速度的增加，LED灯闪烁红光的频率越快。优选地，当用户向无人飞行器发出飞行控制指令时，所述处理模块、将所述飞行控制指令暂存到飞行控制暂存单元、，所述处理模块、比较当前飞行状态数据和所述飞行控制指令，当飞行状态变化超过预定条件时，处理模块发出提示信息到所述提示设备，所述提示设备以预定方式展示所述提示信息，然后所述飞行控制暂存单元发送所述飞行控制指令到无人飞行器的飞行控制器。
[0018]优选地，当用户向无人飞行器发出飞行控制指令时，所述处理模块比较当前飞行状态数据和所述飞行控制指令，当飞行状态变化超过预定条件时，处理模块发出提示信息到所述提示设备，所述提示设备以预定方式展示所述提示信息。
[0019]优选地，无人飞行器装配有任务设备，连接所述任务设备的处理模块监测所述任务设备的状态并发出关于所述状态的提示信息到所述提示设备，所述提示设备以预定方式展示所述提示信息。优选地，其中，所述状态为在线状态、工作状态、待机状态或关闭状态。
[0020]优选地，无人飞行器装配有任务设备，当所述任务设备开启时，处理模块发送任务设备在线的在线信号到所述提示设备，所述提示设备以预定方式展示所述在线信号，当所述任务设备待机或关闭时，处理模块发送任务设备关闭信号到所述提示设备，所述提示设备以预定方式展示所述关闭信号。
[0021 ]优选地，所述任务设备为监测设备或摄像设备。
[0022]优选地，所述提示设备是图像显示设备、发声设备、发光设备及其组合。
[0023]优选地，所述飞行状态测量模块测量无人飞行器的飞行状态数据，所述处理模块连接所述飞行状态测量模块和提示设备，所述处理模块包括比较器和存储器，所述存储器存储来自所述飞行状态测量模块的飞行状态数据，所述比较器比较来自飞行状态测量模块的飞行状态数据，当飞行状态变化超过预定条件时，处理模块生成提示信息到所述提示设备，所述提示设备以预定方式展示所述提示信息。
[0024]根据本发明的第二方面，使用无人飞行器飞行提示装置的飞行提示方法包括以下步骤。
[0025]第一步骤中，所述飞行状态测量模块测量无人飞行器的飞行状态数据并发送到所述处理模块。
[0026]第二步骤中，当飞行状态变化超过预定条件时，处理模块发出提示信息到所述提示设备。
[0027]第三步骤中，所述提示设备以预定方式展示所述提示信息。
[0028]根据本发明的第三方面，使用无人飞行器飞行提示装置的飞行提示方法包括以下步骤。
[0029]第一步骤中，用户向无人飞行器发出飞行控制指令，所述处理模块将所述飞行控制指令暂存到飞行控制暂存单元，所述处理模块比较当前飞行状态数据和所述飞行控制指令。
[0030]第二步骤中，当飞行