控制方法、寻址方法、机器人控制器及控制系统与流程

本发明涉及机器人控制领域，具体而言，涉及一种控制方法、寻址方法、机器人控制器及控制系统。

背景技术：

随着信息技术的发展，智能化、信息化、网络化成为现代工业控制的发展潮流。20世纪80年代以来，开放的工业控制总线迅速发展，在此基础上通过网络连接的分散控制和嵌入式设备的控制技术逐步发展成熟，远程i/o就是在这种条件下发展的一类产品，开放和通用是其主要特征。可用于连接工业控制系统中的各种现场装置数字量、模拟量输入/输出信号。

近年来，国内外对机器人控制极其关注，一直在寻找如何快速高效的对机器人进行控制，以及机器人寻址的方法，但目前的控制方法中，对于控制器与机器人之间的数据传输已经无法满足市场对机器人控制的高要求。

针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种控制方法、寻址方法、机器人控制器及控制系统，以至少解决相关技术中控制机器人时数据传输效果不佳的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种控制方法，用于控制机器人动作，包括：将控制指令发送给输入输出扩展模块，其中，上述输入输出扩展模块用于在接收到上述控制指令后，对上述控制指令进行解析，得到指令信息，并将解析出的指令信息发送给机器人，以控制上述机器人执行对应的动作。

进一步地，将控制指令发送给输入输出扩展模块包括：通过高速工业以太网总线，将上述控制指令发送给上述输入输出扩展模块。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种寻址方法，用于对机器人进行寻址，包括：接收机器人控制器发送的控制指令，其中，上述控制指令用于控制机器人执行对应的动作；对接收到的控制指令进行解析，得到指令信息；将解析出的指令信息发送给目标机器人，以控制上述目标机器人执行对应的动作。

进一步地，在将解析出的指令信息发送给目标机器人之前，上述方法还包括：对接收到的控制指令进行解析，得到上述目标机器人的地址信息，其中，在得到上述目标机器人的地址信息之后，将解析出的指令信息按照上述地址信息发送给上述目标机器人。

进一步地，在将解析出的指令信息发送给目标机器人，以控制上述目标机器人执行对应的动作之后，上述方法还包括：接收上述目标机器人反馈的运行状态信息；将上述运行状态信息进行打包处理；将打包后的运行状态信息发送给上述机器人控制器。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人控制器，用于控制机器人动作，包括：发送单元，用于将控制指令发送给输入输出扩展模块，其中，上述输入输出扩展模块用于在接收到上述控制指令后，对上述控制指令进行解析，得到指令信息，并将解析出的指令信息发送给机器人，以控制上述机器人执行对应的动作。

进一步地，上述发送单元，还用于：通过高速工业以太网总线，将上述控制指令发送给上述输入输出扩展模块。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种输入输出扩展模块，用于对机器人进行寻址，包括：第一接收单元，用于接收机器人控制器发送的控制指令，其中，上述控制指令用于控制机器人执行对应的动作；第一解析单元，用于对接收到的控制指令进行解析，得到指令信息；寻址单元，用于将解析出的指令信息发送给目标机器人，以控制上述目标机器人执行对应的动作。

进一步地，上述输入输出扩展模块还包括：第二解析单元，用于在将解析出的指令信息发送给目标机器人之前，对接收到的控制指令进行解析，得到上述目标机器人的地址信息，其中，上述寻址单元，还用于在得到上述目标机器人的地址信息之后，将解析出的指令信息按照上述地址信息发送给上述目标机器人。

进一步地，上述输入输出扩展模块还包括：第二接收单元，用于在将解析出的指令信息发送给目标机器人，以控制上述目标机器人执行对应的动作之后，接收上述目标机器人反馈的运行状态信息；处理单元，用于将上述运行状态信息进行打包处理；发送单元，用于将打包后的运行状态信息发送给上述机器人控制器。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人控制系统，包括：机器人；上述的机器人控制器，用于发送控制指令，其中，上述控制指令用于控制上述机器人执行对应的动作；上述的输入输出扩展模块，用于在接收到上述控制指令后，对上述控制指令进行解析，得到指令信息，并将解析出的指令信息发送给上述机器人，以控制上述机器人执行对应的动作。

在本发明实施例中，采用一种控制方法，用于控制机器人动作，包括：将控制指令发送给输入输出扩展模块，其中，输入输出扩展模块用于在接收到控制指令后，对控制指令进行解析，得到指令信息，并将解析出的指令信息发送给机器人，以控制机器人执行对应的动作，达到了控制机器人时优化数据传输，以及机器人寻址的目的，从而实现了快速高效的控制机器人的技术效果，进而解决了相关技术中控制机器人时数据传输效果不佳的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的寻址方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的机器人控制系统的示意图；

图4是根据本发明实施例的一种可选的机器人控制器的示意图；

图5是根据本发明实施例的一种可选的输入输出扩展模块的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种控制方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种可选的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤s102，将控制指令发送给输入输出扩展模块，其中，输入输出扩展模块用于在接收到控制指令后，对控制指令进行解析，得到指令信息，并将解析出的指令信息发送给机器人，以控制机器人执行对应的动作。

也即，为了实现对机器人的控制，首先发送控制指令给输入输出扩展模块，其中，该输入输出扩展模块可以对控制指令进行解析，得到指令信息，并且能够将指令信息发送给机器人。

通过实施方式，采用一种控制方法，用于控制机器人动作，包括：将控制指令发送给输入输出扩展模块，其中，输入输出扩展模块用于在接收到控制指令后，对控制指令进行解析，得到指令信息，并将解析出的指令信息发送给机器人，以控制机器人执行对应的动作，达到了控制机器人时优化数据传输，以及机器人寻址的目的，从而实现了快速高效的控制机器人的技术效果，进而解决了相关技术中控制机器人时数据传输效果不佳的技术问题。

可选地，将控制指令发送给输入输出扩展模块包括：通过高速工业以太网总线，将控制指令发送给输入输出扩展模块。由于开放的工业控制总线即高速工业以太网总线迅速发展，通过高速工业以太网总线可以实现将控制指令高速准确的发送给输入输出扩展模块，以便达到高速传输数据给机器人而实现控制的效果。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种寻址方法，用于对机器人进行寻址，图2是根据本发明实施例的一种可选的寻址方法的流程图，如图2所示，包括如下步骤：

步骤s202，接收机器人控制器发送的控制指令，其中，控制指令用于控制机器人执行对应的动作；

步骤s204，对接收到的控制指令进行解析，得到指令信息；

步骤s206，将解析出的指令信息发送给目标机器人，以控制目标机器人执行对应的动作。

也即，首先接收用于控制机器人执行对应的动作的控制指令，再根据接收的控制指令进行解析，得到指令信息，最后将指令信息发送给目标机器人。

通过实施方式，可以应用于工业自动化控制系统，可用于连接工业控制系统中的各种现场装置数字量、模拟量输入/输出信号，并且，非常适合多总线的产品系列，在应用于不同的总线类型时，只需更换相应的总线通信适配器即可。此外，通过实施方式，达到了控制机器人时优化数据传输，以及机器人寻址的目的，从而实现了快速高效的控制机器人的技术效果，进而解决了相关技术中控制机器人时数据传输效果不佳的技术问题。

可选地，在将解析出的指令信息发送给目标机器人之前，方法还包括：对接收到的控制指令进行解析，得到目标机器人的地址信息，其中，在得到目标机器人的地址信息之后，将解析出的指令信息按照地址信息发送给目标机器人。

为了达到寻址的目的，在对控制指令进行解析时，需要解析得到目标机器人的地址信息，在将地址信息发送给目标机器人，最终实现目标机器人的寻址。

可选地，在将解析出的指令信息发送给目标机器人，以控制目标机器人执行对应的动作之后，方法还包括：接收目标机器人反馈的运行状态信息；将运行状态信息进行打包处理；将打包后的运行状态信息发送给机器人控制器。

其中，目标机器人反馈的运行状态信息可以包括目标机器人的运行时间，运行速度等其他的参数，在接收目标机器人反馈的运行状态信息后，可以将该运行状态信息打包发送给控制器，以实现对机器人更全面的控制。

实施例2

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人控制系统，图3是根据本发明实施例的一种可选的机器人控制系统的示意图，如图3所示，包括：机器人302；机器人控制器304，用于发送控制指令，其中，控制指令用于控制机器人执行对应的动作；输入输出扩展模块306，用于在接收到控制指令后，对控制指令进行解析，得到指令信息，并将解析出的指令信息发送给机器人，以控制机器人执行对应的动作，其中，机器人控制器，用于控制机器人动作，包括：发送单元，用于将控制指令发送给输入输出扩展模块，其中，输入输出扩展模块用于在接收到控制指令后，对控制指令进行解析，得到指令信息，并将解析出的指令信息发送给机器人，以控制机器人执行对应的动作，进一步地，发送单元，还用于：通过高速工业以太网总线，将控制指令发送给输入输出扩展模块。输入输出扩展模块，用于对机器人进行寻址，包括：第一接收单元，用于接收机器人控制器发送的控制指令，其中，控制指令用于控制机器人执行对应的动作；第一解析单元，用于对接收到的控制指令进行解析，得到指令信息；寻址单元，用于将解析出的指令信息发送给目标机器人，以控制目标机器人执行对应的动作。可选地，输入输出扩展模块还包括：第二解析单元，用于在将解析出的指令信息发送给目标机器人之前，对接收到的控制指令进行解析，得到目标机器人的地址信息，其中，寻址单元，还用于在得到目标机器人的地址信息之后，将解析出的指令信息按照地址信息发送给目标机器人。可选地，输入输出扩展模块还包括：第二接收单元，用于在将解析出的指令信息发送给目标机器人，以控制目标机器人执行对应的动作之后，接收目标机器人反馈的运行状态信息；处理单元，用于将运行状态信息进行打包处理；发送单元，用于将打包后的运行状态信息发送给机器人控制器。

通过实施方式，达到了控制机器人时优化数据传输，以及机器人寻址的目的，从而实现了快速高效的控制机器人的技术效果，进而解决了相关技术中控制机器人时数据传输效果不佳的技术问题。

需要说明的是，实施例2中各装置部分的实施方式与实施例1中各方法部分的实施方式相对应，详细说明见实施例1的介绍，在此不再赘述。

实施例3

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人控制器，用于控制机器人动作，图4是根据本发明实施例的一种可选的机器人控制器的示意图，如图4所示，包括：发送单元，用于将控制指令发送给输入输出扩展模块，其中，输入输出扩展模块用于在接收到控制指令后，对控制指令进行解析，得到指令信息，并将解析出的指令信息发送给机器人，以控制机器人执行对应的动作。

可选地，发送单元，还用于：通过高速工业以太网总线，将控制指令发送给输入输出扩展模块。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种输入输出扩展模块，用于对机器人进行寻址，图5是根据本发明实施例的一种可选的输入输出扩展模块的示意图，如图5所示，包括：第一接收单元502，用于接收机器人控制器发送的控制指令，其中，控制指令用于控制机器人执行对应的动作；第一解析单元504，用于对接收到的控制指令进行解析，得到指令信息；寻址单元506，用于将解析出的指令信息发送给目标机器人，以控制目标机器人执行对应的动作。

通过实施方式，该输入输出扩展模块可以应用于工业自动化控制系统，可用于连接工业控制系统中的各种现场装置数字量、模拟量输入/输出信号。输入输出扩展模块非常适合多总线的产品系列，在应用于不同的总线类型时，无需更换整个模块，只需更换相应的总线通信适配器即可。此外，通过实施方式，达到了控制机器人时优化数据传输，以及机器人寻址的目的，从而实现了快速高效的控制机器人的技术效果，进而解决了相关技术中控制机器人时数据传输效果不佳的技术问题。

可选地，输入输出扩展模块还包括：第二解析单元，用于在将解析出的指令信息发送给目标机器人之前，对接收到的控制指令进行解析，得到目标机器人的地址信息，其中，寻址单元，还用于在得到目标机器人的地址信息之后，将解析出的指令信息按照地址信息发送给目标机器人。

可选地，输入输出扩展模块还包括：第二接收单元，用于在将解析出的指令信息发送给目标机器人，以控制目标机器人执行对应的动作之后，接收目标机器人反馈的运行状态信息；处理单元，用于将运行状态信息进行打包处理；发送单元，用于将打包后的运行状态信息发送给机器人控制器。

需要说明的是，实施例3中装置部分的各实施方式与实施例1中方法部分的各实施方式相对应，详细说明见实施例1的介绍，在此不再赘述。

本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。