无人驾驶车辆的调度方法、装置、设备及存储介质与流程

【
技术领域：
】本发明涉及无人驾驶车辆技术，特别涉及无人驾驶车辆的调度方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：
：目前，网约车等越来越普及，极大地方便了人们的出行。随着无人驾驶车辆的出现及发展，可以预见，未来的网约车中会出现越来越多的无人驾驶车辆。无人驾驶车辆是指通过车载传感系统来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息等，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。图1为现有无人驾驶车辆的工作原理示意图，如图1所示，其中的高精地图是指具有厘米级精度的地图，可精细到行车线，并能分辨桥上、桥下、摄像头、路牌、斑马线等，智能感知指基于多传感器融合，深度理解车辆周围环境信息，智能控制指自动规划以及车辆控制等。相应地，就会涉及到无人驾驶车辆的调度问题，即当用户发出出行请求后，如何将适合的无人驾驶车辆调度给用户，从而提高用户的出行效率，而针对这一问题，现有技术中还没有一种有效的解决方式。技术实现要素：有鉴于此，本发明提供了无人驾驶车辆的调度方法、装置、设备及存储介质，能够提高用户的出行效率。具体技术方案如下：一种无人驾驶车辆的调度方法，包括：获取发出出行请求的用户的起点位置；获取所述起点位置对应的符合停车规则的兴趣点poi列表；将所述用户从所述poi列表中选定的poi作为所述用户的上车位置，根据所述上车位置确定出待选区域；从位于所述待选区域内的处于空闲状态的无人驾驶车辆中选出一个调度给所述用户。一种无人驾驶车辆的调度装置，包括：第一调度单元以及第二调度单元；所述第一调度单元，用于获取发出出行请求的用户的起点位置，获取所述起点位置对应的符合停车规则的兴趣点poi列表，将所述用户从所述poi列表中选定的poi作为所述用户的上车位置，根据所述上车位置确定出待选区域，将所述待选区域通知给所述第二调度单元；所述第二调度单元，用于从位于所述待选区域内的处于空闲状态的无人驾驶车辆中选出一个调度给所述用户。一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如以上所述的方法。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如以上所述的方法。基于上述介绍可以看出，采用本发明所述方案，当用户发出出行请求后，可根据获取到的用户的起点位置确定出对应的符合停车规则的poi列表，并可将用户从poi列表中选定的poi作为用户的上车位置，根据上车位置确定出待选区域，进而从位于待选区域内的处于空闲状态的无人驾驶车辆中选出一个调度给用户，从而实现了无人驾驶车辆的合理调度，即能够将筛选出的适合于用户的无人驾驶车辆调度给用户，从而提高了用户的出行效率。【附图说明】图1为现有无人驾驶车辆的工作原理示意图。图2为本发明所述无人驾驶车辆的调度方法实施例的流程图。图3为本发明所述用户的起点位置、终点位置以及上车位置和下车位置的关系示意图。图4为本发明所述无人驾驶车辆的调度装置实施例的组成结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机系统/服务器12的框图。【具体实施方式】为了使本发明的技术方案更加清楚、明白，以下参照附图并举实施例，对本发明所述方案作进一步地详细说明。图2为本发明所述无人驾驶车辆的调度方法实施例的流程图，如图2所示，包括以下具体实现方式。在201中，获取发出出行请求的用户的起点位置。用户可通过手机等智能终端设备发出出行请求，相应地，可通过用户订单获取用户的起点位置和终点位置。在202中，获取起点位置对应的符合停车规则的兴趣点(poi)列表。在实际应用中，可预先将无人驾驶车辆运营区域划分为至少两个网格单元。比如，整个城市均为无人驾驶车辆的运营区域，那么则可根据高精地图等，将整个城市划分为多个网格单元。具体划分为多少个网格单元可根据实际需要而定，比如，可按照每个网格单元的大小为一平方公里(长宽均为1000米)的方式进行划分。针对每个网格单元，可分别确定出位于该网格单元内的符合停车规则的poi列表。针对每个网格单元，可通过机器识别以及人工审核等方式，分别确定出位于该网格单元内的符合停车规则的各poi，符合停车规则，即指需要满足我国《道路交通安全法》以及《道路交通安全法实施条例》中关于“停车、临时停车、停放”的要求，符合停车规则的poi即指符合停车规则的可用于进行车辆停放/停靠的地点。具体地，针对每个网格单元，可分别生成以下形式的倒排索引表及正排索引表。表一倒排索引表keyvaluepoi_id1经纬度a经纬度b经纬度c经纬度d名称…表二正排索引表其中，表一中的“boxid”表示网格单元的标识；表一中的“poi_id”表示位于该网格单元中的一个poi的标识；表二中的“经纬度a”、“经纬度b”、“经纬度c”和“经纬度d”分别表示poi_id1所标识的poi的四个顶点的经纬度；表二中的“名称”表示poi的实际名称，如**小区北门。基于上述处理，在获取到发出出行请求的用户的起点位置之后，可首先确定出起点位置所在的网格单元，进而将起点位置所在的网格单元对应的poi列表作为起点位置对应的poi列表。可根据上述表一和表二得到起点位置所在的网格单元对应的poi列表，如首先根据表一确定出起点位置所在的网格单元中包括哪些poi，之后，根据表二分别确定出每个poi的名称，进而利用各poi的名称组成poi列表。在203中，将用户从poi列表中选定的poi作为用户的上车位置，根据上车位置确定出待选区域。在获取到poi列表之后，可将其通过用户所使用的智能终端设备展示给用户，供用户进行选择。用户可根据自身情况，选定其中的一个poi，作为上车位置。之后，可将用户选定的poi所在的网格单元以及周围预定大小区域作为待选区域。比如，可将用户选定的poi所在的网格单元以及周围3公里区域作为待选区域。在204中，从位于待选区域内的处于空闲(free)状态的无人驾驶车辆中选出一个调度给用户。位于待选区域内的处于空闲状态的无人驾驶车辆的数量通常为多个。针对其中的每个无人驾驶车辆，可分别确定出该无人驾驶车辆到达用户上车位置所需的时间。可按照现有技术，根据无人驾驶车辆当前的位置、交通状况等估计出无人驾驶车辆到达用户上车位置所需的时间。之后，可按照所需的时间从小到大的顺序，对位于待选区域内的处于空闲状态的各无人驾驶车辆进行排序，进而将排序后处于第一位的无人驾驶车辆调度给用户。可以看出，采用上述处理方式，实现了无人驾驶车辆的合理调度，从而提高了用户的出行效率。为了进一步提升用户的出行体验，在对位于待选区域内的处于空闲状态的各无人驾驶车辆进行排序之后，还可根据获取到的用户的用户偏好信息，从排序后的各无人驾驶车辆中去除不符合用户偏好的无人驾驶车辆，进而将排序后处于第一位的无人驾驶车辆调度给用户。用户偏好信息可包括用户偏好的汽车排量、空间、颜色、车型等。如何获取用户的用户偏好信息可根据实际需要而定，不作限制，比如，用户可在发出出行请求时即设置好用户偏好信息。通过上述处理，使得调度给用户的无人驾驶车辆更能满足用户的实际需求，调度过程更为人性化。另外，如201中所述，可通过用户订单获取用户的起点位置和终点位置，基于终点位置，可首先确定出终点位置所在的网格单元，之后将用户从终点位置所在的网格单元对应的poi列表中选定的poi作为用户的下车位置，通知给调度给用户的无人驾驶车辆。获取终点位置所在的网格单元对应的poi列表的方式与获取起点位置所在的网格单元对应的poi列表的方式相同。在实际应用中，可在将起点位置对应的poi列表展示给用户的同时，将终点位置对应的poi列表展示给用户，供用户一并进行选择。图3为本发明所述用户的起点位置、终点位置以及上车位置和下车位置的关系示意图。如图3所示，用户从所展示的起点位置对应的poi列表中选定一个poi，作为上车位置a’，并从所展示的终点位置对应的poi列表中选定一个poi，作为下车位置b’。调度给用户的无人驾驶车辆从所在位置o行驶到上车位置a’，用户从起点位置a步行到上车位置a’，待用户到达上车位置a’后，通过扫码以及输入验证码等完成身份验证，无人驾驶车辆车门打开，用户上车。无人驾驶车辆自动行驶到下车位置b’后，提示用户到达目的地，用户下车，步行到终点位置b，完成一次出行。以上是关于方法实施例的介绍，以下通过装置实施例，对本发明所述方案进行进一步说明。图4为本发明所述无人驾驶车辆的调度装置实施例的组成结构示意图，如图4所示，包括：第一调度单元401以及第二调度单元402。第一调度单元401，用于获取发出出行请求的用户的起点位置，获取起点位置对应的符合停车规则的poi列表，将用户从poi列表中选定的poi作为用户的上车位置，根据上车位置确定出待选区域，将待选区域发送给第二调度单元402。第二调度单元402，用于从位于待选区域内的处于空闲状态的无人驾驶车辆中选出一个调度给用户。如图4所示，所述装置中还可进一步包括：预处理单元403。预处理单元403，用于将无人驾驶车辆运营区域划分为至少两个网格单元，针对每个网格单元，分别确定出位于网格单元内的符合停车规则的poi列表。用户可通过手机等智能终端设备发出出行请求，相应地，第一调度单元401可通过用户订单获取用户的起点位置和终点位置。在获取到用户的起点位置之后，第一调度单元401可首先确定出起点位置所在的网格单元，进而将起点位置所在的网格单元对应的poi列表作为起点位置对应的poi列表。可通过用户所使用的智能终端设备将poi列表展示给用户，供用户进行选择。用户可根据自身情况，选定其中的一个poi，作为上车位置。第一调度单元401可将上车位置所在的网格单元以及周围预定大小区域作为待选区域。比如，可将用户选定的poi所在的网格单元以及周围3公里区域作为待选区域。相应地，第二调度单元402可分别确定出位于待选区域内的处于空闲状态的每个无人驾驶车辆到达上车位置所需的时间，并按照所需的时间从小到大的顺序，对位于待选区域内的处于空闲状态的各无人驾驶车辆进行排序，将排序后处于第一位的无人驾驶车辆调度给用户。第二调度单元402可按照现有技术，根据无人驾驶车辆当前的位置、交通状况等估计出无人驾驶车辆到达用户上车位置所需的时间。为了进一步提升用户的出行体验，在对位于待选区域内的处于空闲状态的各无人驾驶车辆进行排序之后，第二调度单元402还可根据获取到的用户的用户偏好信息，从排序后的各无人驾驶车辆中去除不符合用户偏好的无人驾驶车辆，进而将排序后处于第一位的无人驾驶车辆调度给用户。用户偏好信息可包括用户偏好的汽车排量、空间、颜色、车型等。另外，如前所述，第一调度单元401可通过用户订单获取用户的起点位置和终点位置，基于终点位置，第一调度单元401可首先确定出终点位置所在的网格单元，之后将用户从终点位置所在的网格单元对应的poi列表中选定的poi作为用户的下车位置，将下车位置通知给第二调度单元402，由第二调度单元402将下车位置进一步通知给调度给用户的无人驾驶车辆。在实际应用中，可在将起点位置对应的poi列表展示给用户的同时，将终点位置对应的poi列表展示给用户，供用户一并进行选择。图4所示装置实施例的具体工作流程请参照前述方法实施例中的相应说明，不再赘述。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机系统/服务器12的框图。图5显示的计算机系统/服务器12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。如图5所示，计算机系统/服务器12以通用计算设备的形式表现。计算机系统/服务器12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器(处理单元)16，存储器28，连接不同系统组件(包括存储器28和处理器16)的总线18。总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。计算机系统/服务器12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机系统/服务器12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)30和/或高速缓存存储器32。计算机系统/服务器12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。计算机系统/服务器12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机系统/服务器12交互的设备通信，和/或与使得该计算机系统/服务器12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。并且，计算机系统/服务器12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图5所示，网络适配器20通过总线18与计算机系统/服务器12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机系统/服务器12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。处理器16通过运行存储在存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现图2所示实施例中的方法，即获取发出出行请求的用户的起点位置，获取起点位置对应的符合停车规则的兴趣点poi列表，将用户从poi列表中选定的poi作为用户的上车位置，根据上车位置确定出待选区域，从位于待选区域内的处于空闲状态的无人驾驶车辆中选出一个调度给用户。具体地，可预先将无人驾驶车辆运营区域划分为至少两个网格单元，针对每个网格单元，分别确定出位于网格单元内的符合停车规则的poi列表。在获取到起点位置之后，可首先确定出起点位置所在的网格单元，进而将起点位置所在的网格单元对应的poi列表作为起点位置对应的poi列表。并将用户从poi列表中选定的poi作为用户的上车位置，将上车位置所在的网格单元以及周围预定大小区域作为待选区域。之后，可分别确定出位于待选区域内的处于空闲状态的每个无人驾驶车辆到达上车位置所需的时间，并按照所需的时间从小到大的顺序，对位于待选区域内的处于空闲状态的各无人驾驶车辆进行排序，将排序后处于第一位的无人驾驶车辆调度给用户。其中，在对位于待选区域内的处于空闲状态的各无人驾驶车辆进行排序之后，还可根据获取到的用户的用户偏好信息，从排序后的各无人驾驶车辆中去除不符合用户偏好的无人驾驶车辆，进而将排序后处于第一位的无人驾驶车辆调度给用户。另外，还可获取用户的终点位置，并确定出终点位置所在的网格单元，将用户从终点位置所在的网格单元对应的poi列表中选定的poi作为用户的下车位置，将下车位置通知给调度给用户的无人驾驶车辆。本发明同时公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时将实现如图2所示实施例中的方法。可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。总之，采用本发明所述方案，实现了无人驾驶车辆的合理调度，从而提高了用户的出行效率。而且，采用本发明所述方案，可确保无论是用户的上车位置还是下车位置，均是符合停车规则的，从而既避免了违反交通规则的现象发生，又保证了用户的出行安全。在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法等，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。当前第1页12