专利名称：库装置以及库装置的控制方法
技术领域：
本发明涉及库装置以及库装置的控制方法。
背景技术：
以往，为了增加对应于磁带库装置的设置面积的保存容量，重新改造了装置构造， 增加了盒式磁带的容纳卷数。其结果，磁带库装置的设置面积例如减少到不足2m2左右，实现了省空间化。另外，提出了如下的盒式磁带的贮藏装置，其具备单元块，其由形成层次结构的多个单元以使得该数据盒取出口与访问器的移动方向对置的方式排列构成；储藏器框，其对该单元块进行保持，使该单元块能够相对于访问器的移动方向在直角方向上移动；移动机构，使该单元块移动。专利文献1 日本特开平2-35652号公报但是，若磁带库装置的设置面积减少，则产生对于地震等的外来振动变得容易翻倒的缺点。而且，在磁带库装置中，若盒式磁带的容纳卷数增加，则例如装置的高度增加，变得容易翻倒。作为以上述的磁带库装置等为代表的库装置的翻倒对策，可以考虑给库装置安装稳定器这一对策，但是装置整体的设置面积会因稳定器而相应地增加，存在无法再实现省空间化这样的问题。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种即使在受到外来的振动的情况下，也不会失去平衡的库装置。另外，本发明的目的在于，提供一种库装置的控制方法，以使得库装置即使在受到外来的振动的情况下，也不会失去平衡。本库装置利用输送装置，在数据盒保存部与访问上述数据盒中存储的数据的驱动器相互之间输送存储有数据的数据盒，具备目标位置决定单元，其根据上述库装置的重心的位置和预先规定的上述库装置处于稳定状态的重心的位置信息、即稳定位置信息，决定使上述输送装置移动的目标位置；以及控制单元，其在检测出上述库装置受到的振动时，对上述输送装置进行驱动控制，使其移动到上述目标位置。另外，本库装置的控制方法用于控制库装置，该库装置利用输送装置，在数据盒保存部与访问上述数据盒中存储的数据的驱动器相互之间输送存储有数据的数据盒，该控制方法包括根据上述库装置的重心的位置和预先规定的上述库装置处于稳定状态的重心的位置信息、即稳定位置信息，决定使上述输送装置移动的目标位置，在检测出上述库装置受到的振动时，对上述输送装置进行驱动控制，使其移动到上述目标位置。根据本库装置以及本库装置的控制方法，即使在库装置受到了外来的振动的情况下，库装置也能够不失去平衡。
图1是表示本实施方式的库装置的构成例的图。
图2是本实施方式的磁带库装置的俯视图的例子。
图3是本实施方式的磁带库装置的侧面图的例子。
图4是表示本实施方式的磁带库装置所具备的控制器的构成例的图。
图5是表示构造信息DB内的磁带库装置的构造信息的例子的图。
图6是表示震度等级决定用表的例子的图。
图7是表示余震结束预测时间计算用表的例子的图。
图8是表示本实施方式的磁带库装置的控制处理流程的例子的图。
图9是表示本实施方式的磁带库装置的控制处理流程的例子的图。
图10是表示其他的实施方式的磁带库装置的控制处理流程的例子的图
图11是表示其他的实施方式的磁带库装置的控制处理流程的例子的图
图12是表示其他的实施方式的磁带库装置的控制处理流程的例子的图
图13是表示其他的实施方式的磁带库装置的控制处理流程的例子的图
符号说明
11单元
12控制器
13机械手
14驱动器
20CAS
21目标位置决定部
22振动检测部
23地震信息接收部
24重心控制判断部
25机械手控制部
26构造信息更新部
27余震结束预测时间计算部
28诊断部
29主机IF
30单元映射信息
31构造信息DB
32余震结束预测时间计算用表
33震度等级决定用表
100盒式磁带
101条形码阅读器
102手部
103 X基座
104 Y导轨
105Z 基座106PSU107PDU200相对标识
具体实施例方式图1是表示本实施方式的库装置的构成例的图。在图1中，作为本实施方式的库装置以磁带库装置为例进行说明。图1所示的磁带库装置例如将数十卷 数百卷的、存储数据的盒式磁带100保管在被称为单元11的容纳架(数据盒保存部)中。若从主计算机 (以下，记述为主机)发出了数据的写入或读出的请求，则磁带库装置所具备的控制器12对机械手13进行驱动控制。作为输送装置的机械手13在单元11和驱动器14的相互之间输送盒式磁带100。例如，机械手13利用手部102对盒式磁带100进行把持而从单元11中取出，并且将该盒式磁带100输送到驱动器14。驱动器14访问盒式磁带100所存储的数据。在规定的单元11处，附有相对标识200这样的记号，机械手13所具备的条形码阅读器 101读取相对标识200，由此来测量机械手13的基准位置和单元11之间的相对距离(相对值)。另外，数据盒访问站(CAQ20是向磁带库装置投入盒式磁带100的投入口。作为本实施方式特有的动作，控制器12根据磁带库装置的重心位置和预先规定的磁带库装置处于稳定状态的重心的位置信息、即稳定位置信息，决定使机械手13移动的目标位置。另外，控制器12，在检测出磁带库装置受到振动时，使机械手13移动到目标位置。图2是本实施方式的磁带库装置的俯视图的例子。此外，图3是本实施方式的磁带库装置的侧面图的例子。图2、图3中的X基座103、Y导轨104以及Z基座105是输送机械手13 (参照图1)所具备的手部102的输送单元。X基座103是用于使手部102在磁带库装置的宽度方向上移动的基座。Y导轨104是用于使手部102在磁带库装置的高度方向上移动的导轨。Z基座105是用于使手部102在磁带库装置的长度方向上移动的基座。手部102设置为能够以规定的旋转轴(S轴)为中心旋转。参照图1进行了说明的控制器12， 能够利用X基座103、Z基座105、Y导轨104或S轴，使手部102移动到任意的位置。另外， 图 3 中的 PSU(Power Supply Unit) 106 是电源，PDU(Power Distribution Unit) 107 是分配器。图4是表示本实施方式的磁带库装置所具备的控制器的构成例的图。控制器12 具备目标位置决定部21、振动检测部22、地震信息接收部23、重心控制判断部24、机械手控制部25、构造信息更新部沈、余震结束预测时间计算部27、诊断部观、主机接口(IF) 29、单元映射信息30、构造信息DB31、余震结束预测时间计算用表32以及震度等级决定用表33。目标位置决定部21根据磁带库装置的重心位置和预先规定的磁带库装置处于稳定状态的重心的位置信息、即稳定位置信息，决定使机械手13移动的目标位置。具体来讲， 目标位置决定部21根据构造信息DB31所存储的磁带库装置的构造信息，计算磁带库装置的重心位置，并且根据算出的重心位置和稳定位置信息，决定上述目标位置。例如，目标位置决定部21根据后述的图5所示的磁带库装置的构造信息中包含的、磁带库装置所具备的各构造要素的重量和重心位置，计算磁带库装置整体的重心的位置。由此，能够精确地计算
6磁带库装置的重心的位置。另外，目标位置决定部21，也可以根据预先规定的磁带库装置的重心的位置和稳定位置信息来决定目标位置。在本实施方式中，上述稳定位置信息包含磁带库装置处于稳定状态的重心的区域的信息。并且，目标位置决定部21判断上述算出的磁带库装置的重心的位置是否属于上述稳定位置信息中所包含的重心的区域，在判断为磁带库装置的重心的位置不属于稳定位置信息中所包含的重心的区域时，将使得磁带库装置的重心的位置属于稳定位置信息中所包含的重心的区域的机械手13的位置决定为目标位置。具体来讲，目标位置决定部21为了使磁带库装置的重心的位置属于稳定位置信息中所包含的重心的区域，决定需要的机械手 13的X基座、Y导轨以及Z基座、或S轴的驱动量。由此，能够精确地决定为了使磁带库装置稳定而需要的机械手13的位置。另外，目标位置决定部21在判断为磁带库装置的重心的位置属于稳定位置信息中所包含的重心的区域时，例如将当前的机械手的位置决定为目标位置。振动检测部22例如是加速度传感器，对磁带库装置受到的外来的振动进行检测， 并将检测结果(振动的大小)向重心控制判断部M输出。地震信息接收部23接收地震信息。地震信息例如是地震速报等与发生的地震有关的信息。重心控制判断部M在检测出磁带库装置受到的振动时，对机械手13进行驱动控制，使其向目标位置移动。例如，重心控制判断部M根据由振动检测部22检测出的振动的大小来判断是否发生了地震，在判断为发生了地震时，对机械手控制部25进行指示，使机械手13移动到目标位置。更具体地来讲，重心控制判断部M以由目标位置决定部21所决定的驱动量来驱动机械手13的X基座、Y导轨以及Z基座、或S轴。在由振动检测部22检测出的振动的大小超过规定的振动的大小时，重心控制判断部M判断为发生了地震。重心控制判断部M在判断为发生了地震时，经由主机IM9，将用于向主机通知请暂缓请求的信号、即繁忙信号(Busy)通知给主机。而且，重心控制判断部M，例如根据由振动检测部22 检测出的振动的大小，判断振动是否消失(地震是否结束)。重心控制判断部M也可以以由地震信息接收部23接收到了地震速报的情况为契机，使机械手13移动到目标位置。
而且，重心控制判断部M例如根据来自主机的请求，指示机械手控制部25进行如下处理，即对机械手13(参照图1)进行驱动控制来进行保存在单元11中的盒式磁带100 的输送。 机械手控制部M根据重心控制判断部M或诊断部28的指示，对机械手13进行驱动控制。构造信息更新部沈根据单元映射信息30对盒式磁带100的重心位置进行更新， 通过将更新过的重心位置设定在构造信息DB31中来更新构造信息DB31。余震结束预测时间计算部27计算余震结束预测时间。余震结束预测时间是从主震结束之后开始到余震结束为止的预测时间。具体来讲，余震结束预测时间计算部27计算从接收到地震速报开始到判断出地震(主震)的发生为止(或到由振动检测部22检测出振动为止)的时间T，并且根据算出的时间T和规定的地震速度来计算到主震的震源地的距离。另外，余震结束预测时间计算部27根据由振动检测部22所检测出的关于主震的振动的大小来计算测量震度， 并参照震度等级决定用表33来决定主震的震度等级。并且，余震结束预测时间计算部27 根据上述算出的到震源地的距离和上述所决定的震度等级，使用余震结束预测时间计算用表32，计算与上述距离以及震度等级相对应的余震结束预测时间。
诊断部观对磁带库装置的动作进行诊断。例如，诊断部观和主机进行通信，通过执行主机所具备的控制器12的自身诊断用程序，进行控制器12的自身诊断，并判断控制器 12中是否发生了错误。另外，诊断部观指示机械手控制部25对机械手13进行驱动控制来执行初始化处理。初始化处理是判断机械手13的可移动范围是否在规定的范围以上的处理。另外，诊断部观指示机械手控制部25进行如下处理，S卩、使机械手13的条形码阅读器101读取单元11的相对标识200，由此测量相对值(执行相对值测量处理)。另外，诊断部观指示机械手控制部25进行如下处理，即、使机械手13的条形码阅读器101读取单元 11的相对标识200，由此执行库存处理。库存处理是判断是否读取到了盒式磁带100的条形码标签的处理。诊断部28根据库存处理，决定哪个盒式磁带100保存在单元11的哪个位置，通过将决定结果反映到单元映射信息30来更新单元映射信息30。主机IM9对重心控制判断部M和主机、诊断部28和主机、机械手控制部25和主机之间的通信进行中介。单元映射信息30是表示哪个盒式磁带100被保存在单元11的哪个位置的信息。在构造信息DB31中存储(设定)磁带库装置的构造信息。余震结束预测时间计算用表32是用于计算余震结束预测时间的表。震度等级决定用表33是用于决定主震的震度等级的表。图5是表示构造信息DB内的磁带库装置的构造信息的例子的图。磁带库装置的构造信息具有要素、重量(Kg)、要素的重心位置(mm)之类的数据构造。要素是表示磁带库装置所具备的构造要素。作为要素，例如，预先设定有驱动器、单元组(单元的组)、电源、数据盒(在该例中为盒式磁带)等。重量是各要素的重量。要素的重心位置(mm)是各要素的重心位置。在如图5所示的例子中，各要素的重心位置是利用以磁带库的规定的位置为基准的χ坐标、y坐标以及ζ坐标来表现的。驱动器的重心位置、单元组的重心位置、电源的重心位置是固定的位置，预先被设定在构造信息DB31中。在如图5所示的例子中，被设定在构造信息DB31中的盒式磁带的重心位置是被保存在单元11中的全体盒式磁带的重心的位置。在此，根据机械手13进行的盒式磁带100的输送状况，针对单元11的盒式磁带100 的保存位置会不同，其结果，全体盒式磁带的重心的位置会改变。因此，关于盒式磁带的重心位置，根据诊断部观通过库存处理而更新的单元映射信息，构造信息更新部沈对盒式磁带的重心位置进行更新，并将更新后的重心位置设定在构造信息DB31中。图6是表示震度等级决定用表的例子的图。在震度等级决定用表中，预先设定有测量震度和震度等级之间的对应信息。图7是表示余震结束预测时间计算用表的例子的图。在余震结束预测时间计算用表中，与关于主震的到震源地的距离(Km)和主震的震度等级建立对应地预先设定有余震结束预测时间和余震的最大震度。图8和图9是表示本实施方式的磁带库装置的控制处理流程的例子的图。首先， 若接通(ON)磁带库装置的电源(图8的步骤Si)、则目标位置决定部21从构造信息DB31 取得磁带库装置的构造信息(步骤S2)。目标位置决定部21根据所取得的磁带库装置的构造信息，计算磁带库装置的重心位置(步骤S3)。接下来，目标位置决定部21，根据所算出的重心位置和稳定位置信息，决定使机械手13移动的目标位置(步骤S4)。在步骤S4的处理之后，磁带库装置的起动结束(步骤S5)。接下来，重心控制判断部M，根据振动检测部22的振动的检测结果，判断是否发生了地震(步骤S6)。在重心控制判断部M判断为没有发生地震时，返回到步骤S6。在重心控制判断部M判断为发生了地震时，重心控制判断部M向主机响应繁忙信号(Busy) (步骤S7)。接下来，重心控制判断部M使机械手13移动到目标位置(步骤S8)。接下来，重心控制判断部M根据振动检测部22的振动的检测结果，判断振动是否消失(地震是否结束)(步骤S9)。在重心控制判断部M判断为振动没有消失时，返回到步骤S9。在重心控制判断部M判断为振动消失时，诊断部观执行控制器12的自身诊断(步骤S10)。接下来，在图9的步骤Sl 1中，诊断部观判断自身诊断的诊断结果是否正常(OK)， 即、判断是否没有发生错误(步骤Sll)。在诊断部观判断为诊断结果不是正常时，进入到步骤S21。在诊断部28判断为诊断结果是正常时，诊断部28开始机械手13的初始化处理 (步骤S12)，判断该初始化处理结果是否正常(OK)，即、判断机械手13的可移动范围是否在规定的范围以上(步骤S13)。在诊断部观判断为初始化处理结果不是正常时，进入到步骤S21。在诊断部观判断为初始化处理结果是正常时，诊断部观执行相对值测量处理(步骤S14)。诊断部28判断相对值测量处理结果是否正常，即、判断机械手13和单元11之间的相对距离例如是否在规定的距离以上(步骤S15)。在诊断部观判断为相对值测量处理结果不是正常时，诊断部观向主机发出警告通知(步骤S21)，磁带库装置异常终止(步骤 S22)。在诊断部28判断为相对值测量处理结果是正常时，诊断部28执行库存处理(步骤 S16)。诊断部28判断库存处理结果是否正常，即、判断机械手13的条形码阅读器101是否读取到了盒式磁带100的条形码标签(步骤S17)。在诊断部28判断为库存处理结果不是正常时，进入到步骤S21。在诊断部观判断为库存处理结果是正常时，诊断部观解除针对主机的繁忙信号(Busy)(步骤S18)。接下来，诊断部观使机械手13返回到原位置(步骤S19)，并将磁带库装置已经恢复正常这一情况向磁带库装置的维修中心进行通知(步骤 S20)，结束处理。参照图8和图9，根据上述的本实施方式的磁带库装置的控制处理，即使在磁带库装置受到了外来的振动的情况下，磁带库装置也能够不失去平衡。图10 图13是表示其他的实施方式的磁带库装置的控制处理流程的例子的图。 首先，若接通(ON)磁带库装置的电源(图10的步骤S31)，则目标位置决定部21从构造信息DB31取得磁带库装置的构造信息(步骤S32)。目标位置决定部21根据所取得的磁带库装置的构造信息，计算磁带库装置的重心位置(步骤S3!3)。接下来，目标位置决定部21根据算出的重心位置和稳定位置信息，决定使机械手13移动的目标位置(步骤S34)。在步骤 S34的处理之后，磁带库装置的起动结束(步骤S35)。接下来，重心控制判断部M判断是否由地震信息接收部23接收到了地震速报 (步骤S36)。在重心控制判断部M判断为地震信息接收部23没有接收到地震速报时，重心控制判断部M根据振动检测部22的振动的检测结果，判断是否发生了地震(步骤S40)。 在重心控制判断部M判断为没有发生地震时，返回到步骤S36。在重心控制判断部M判断为发生了地震时，重心控制判断部M将未接收到地震速报这一情况进行记录(Log)，即存储在规定的存储部中(步骤S41)。接下来，重心控制判断部M对主机响应繁忙信号(Busy) (步骤S4》，使机械手13移动到目标位置(步骤S4!3)。在步骤S43的处理之后，执行和在上述的图8的S9及S10、图9的Sll至S22中的处理同样的处理。
在上述步骤S36中，在重心控制判断部M判断为地震信息接收部23接收到了地震速报时，余震结束预测时间计算部27开始进行从接收到地震速报开始的时间的测量(步骤S37)。接下来，重心控制判断部M对主机响应繁忙信号(Busy)(步骤S38)，使机械手13 移动到目标位置(步骤S39)。接下来，在图11的步骤S44中，重心控制判断部M根据振动检测部22的振动的检测结果，判断是否发生了地震(步骤S44)。在重心控制判断部M判断为没有发生地震时，重心控制判断部M判断是否经过了规定时间(例如一分钟)(步骤S50)。在重心控制判断部M判断为没有经过规定时间时返回到步骤S44。在重心控制判断部M判断为经过了规定时间时，重心控制判断部M判断为地震速报为误报(步骤S51)。并且，磁带库装置变为待机状态(步骤S5》，返回到图10的步骤S36。在上述图11的步骤S44中，在重心控制判断部对判断为发生了地震时，余震结束预测时间计算部27计算从接收到地震速报开始到判断出发生了地震为止(或到由振动检测部22检测出振动为止)的时间T(步骤S4Q。接下来，余震结束预测时间计算部27根据上述算出的时间T和规定的地震速度来计算到主震的震源地的距离(步骤S46)。在步骤S46中，余震结束预测时间计算部27还根据由振动检测部22检测出的振动的大小来计算测量震度，并参照震度等级决定用表33，决定与上述算出的测量震度相对应的震度等级。 余震结束预测时间计算部27例如，针对由振动检测部22检测出的振动的大小，执行傅里叶变换、滤波处理、傅里叶逆变换处理，根据这些处理执行后的分量合成矢量波形。并且，余震结束预测时间计算部27求出矢量波形的绝对值成为某个值a的时间的合计例如成为0. 3 秒的a。并且，余震结束预测时间计算部27例如按照计算式、即测量震度=21oga+0.94，计算测量震度。接下来，余震结束预测时间计算部27根据在步骤S46中算出的距离和所决定的震度等级，使用余震结束预测时间计算用表32，计算与上述距离以及震度等级相对应的余震结束预测时间(步骤S47)。接下来，重心控制判断部M根据振动检测部22的振动的检测结果，判断振动是否消失(步骤S48)。在重心控制判断部M判断为振动没有消失时，返回到步骤S48。在重心控制判断部M判断为振动消失时，诊断部洲开始进行从振动消失之后开始的时间的测量(步骤S49)。接下来，在图12的步骤S53中，诊断部观判断是否到了余震结束预测时间，S卩、判断从振动消失之后开始的经过时间是否超过了余震结束预测时间(步骤S53)。在诊断部 28判断为没有到地震结束预测时间时，重心控制判断部M根据振动检测部22的振动的检测结果，判断是否发生了地震(余震)(步骤S60)。在重心控制判断部M判断为没有发生余震时，返回到步骤S53。在重心控制判断部M判断为发生了余震时，对余震的次数进行计数并存储到规定的存储部中(步骤S61)。重心控制判断部M根据振动检测部22的振动的检测结果，判断振动是否消失(步骤S62)。在重心控制判断部M判断为振动没有消失时， 返回到步骤S62。在重心控制判断部M判断为振动消失时，诊断部观开始进行从振动消失之后开始的时间的测量，并返回到上述步骤S53。在上述步骤S53中，在诊断部28判断为到了余震结束预测时间时，诊断部28执行控制器12的自身诊断(步骤S54)，并判断诊断结果是否正常，即、判断是否没有发生错误 (步骤S55)。在诊断部观判断为诊断结果不是正常时，进入到图13的步骤S69。在诊断
10部观判断为诊断结果是正常时，诊断部观开始进行机械手13的初始化处理(步骤S56)， 并判断该初始化处理结果是否正常，即、判断机械手13的可移动范围是否在规定的范围以上(步骤S57)。在诊断部观判断为初始化处理结果不是正常时，进入到图13的步骤S69。 在诊断部观判断为初始化处理结果是正常时，诊断部观执行相对值测量处理(步骤S58)。 诊断部28判断相对值测量处理结果是否正常，即、判断机械手13和单元11之间的相对距离例如是否在规定的距离以上(步骤S59)。在诊断部观判断为相对值测量处理结果不是正常时，进入到图13的步骤S69。在诊断部观判断为相对值测量处理结果是正常时，进入到图13的步骤S64，诊断部28执行库存处理(步骤S64)。接下来，诊断部观判断库存处理结果是否正常，即、判断机械手13的条形码阅读器101是否读取到了盒式磁带100的条形码标签(步骤S65)。在诊断部观判断为库存处理结果不是正常时，诊断部观向主机进行警告通知(步骤S69)，磁带库装置异常终止(步骤S70)。在诊断部观判断为库存处理结果是正常时，诊断部观解除针对主机的繁忙信号 (Busy)(步骤S66)。接下来，诊断部观使机械手13返回到原位置(步骤S67)，并将磁带库装置已经恢复正常这一情况向磁带库装置的维修中心进行通知(步骤S68)，结束处理。另外，在上述的图11的步骤S47中，余震结束预测时间计算部27还可以使用余震结束预测时间计算用表32，计算余震的最大震度。并且，诊断部观可以根据算出的余震的最大震度来执行预先规定的处理。例如，在余震的最大震度是5弱时，诊断部观向维修中心发出通知。另外，例如在余震的最大震度是4时，诊断部观进行等待直到余震结束预测时间经过。另外，在余震的最大震度是3时，由于余震的规模较小，所以诊断部观立即使磁带库装置恢复。即、诊断部观使机械手13返回到原位置，并将磁带库装置已经恢复正常这一情况通知给维修中心。参照图10 图13，上述的磁带库装置的控制处理，以接收到了地震速报为契机， 使机械手13移动到目标位置。因此，根据该控制处理，在磁带库装置受到外来的振动之前， 能够使磁带库装置的重心位置移动至磁带库装置不失去平衡的位置。另外，参照图10 图 13，上述的磁带库装置的控制处理，计算到余震结束为止的预测时间，在经过了到余震结束为止的预测时间的情况下，对磁带库装置的动作进行诊断。因此，根据该控制处理，能够在余震结束了的安全状态下对磁带库装置的动作进行诊断。产业上的利用可能性根据本库装置以及本库装置的控制方法，即使在库装置受到了外来的振动的情况下，库装置也能够不失去平衡。
权利要求
1.一种库装置，其特征在于，利用输送装置，在数据盒保存部与访问上述数据盒中存储的数据的驱动器相互之间输送存储有数据的数据盒，具备目标位置决定单元，其根据上述库装置的重心的位置、和预先规定的上述库装置处于稳定状态的重心的位置信息、即稳定位置信息，决定使上述输送装置移动的目标位置；和控制单元，在检测出了上述库装置受到的振动的情况下，该控制单元对上述输送装置进行驱动控制，使上述输送装置移动到上述目标位置。
2.根据权利要求1所述的库装置，其特征在于，上述目标位置决定单元根据规定的存储部中存储的上述库装置的构造信息，计算该库装置的重心的位置，并且根据上述计算出的重心的位置和上述稳定位置信息，决定上述目标位置，上述控制单元对上述库装置受到的振动进行检测，并根据上述检测出的振动的大小来判断是否发生了地震，在判断为发生了地震的情况下，对上述输送装置进行驱动控制，使上述输送装置移动到上述目标位置。
3.根据权利要求2所述的库装置，其特征在于，上述控制单元还接收与发生的地震有关的信息、即地震信息，并以接收到上述地震信息为契机，使上述输送装置移动到上述目标位置。
4.根据权利要求3所述的库装置，其特征在于，具备余震结束预测时间计算单元，在检测出了上述库装置受到的振动的情况下，该余震结束预测时间计算单元根据从接收到上述地震信息开始到检测出上述振动为止的时间，计算到震源地的距离，并且根据上述计算出的到震源地的距离和上述检测出的振动的大小，计算到余震结束为止的预测时间；和诊断单元，在从检测出上述振动之后开始的经过时间超过了上述计算出的预测时间的情况下，该诊断单元对上述库装置的动作进行诊断。
5.根据权利要求2所述的库装置，其特征在于，上述稳定位置信息包含上述库装置处于稳定状态的重心的区域的信息，上述目标位置决定单元判断上述计算出的库装置的重心的位置是否属于上述稳定位置信息中包含的重心的区域，在判断为上述库装置的重心的位置不属于上述稳定位置信息中包含的重心的区域的情况下，将使得上述库装置的重心的位置属于上述稳定位置信息中包含的重心的区域的上述输送装置的位置决定为上述目标位置。
6.一种库装置的控制方法，其特征在于，用于控制库装置，该库装置利用输送装置，在数据盒保存部与访问上述数据盒中存储的数据的驱动器相互之间输送存储有数据的数据盒，该控制方法包括根据上述库装置的重心的位置、和预先规定的上述库装置处于稳定状态的重心的位置信息、即稳定位置信息，决定使上述输送装置移动的目标位置；在检测出上述库装置受到的振动的情况下，对上述输送装置进行驱动控制，使上述输送装置移动到上述目标位置。
7.根据权利要求6所述的库装置的控制方法，其特征在于，根据规定的存储部中存储的上述库装置的构造信息，计算该库装置的重心的位置，并且根据上述计算出的重心的位置和上述稳定位置信息，决定上述目标位置；检测上述库装置受到的振动，并根据上述检测出的振动的大小来判断是否发生了地震，在判断为发生了地震的情况下，对上述输送装置进行驱动控制，使上述输送装置移动到上述目标位置。
8.根据权利要求7所述的库装置的控制方法，其特征在于，接收与发生的地震有关的信息、即地震信息，以接收到上述地震信息为契机，使上述输送装置移动到上述目标位置。
9.根据权利要求8所述的库装置的控制方法，其特征在于，在检测出了上述库装置受到的振动的情况下，根据从接收到上述地震信息开始到检测出上述振动为止的时间，计算到震源地的距离，并且根据上述计算出的到震源地的距离和上述检测出的振动的大小，计算到余震结束为止的预测时间；在从检测出上述振动之后开始的经过时间超过了上述计算出的预测时间的情况下，对上述库装置的动作进行诊断。
10.根据权利要求7所述的库装置的控制方法，其特征在于，上述稳定位置信息包含上述库装置处于稳定状态的重心的区域的信息；判断上述计算出的库装置的重心的位置是否属于上述稳定位置信息中包含的重心的区域，在判断为上述库装置的重心的位置不属于上述稳定位置信息中包含的重心的区域的情况下，将使得上述库装置的重心的位置属于上述稳定位置信息中包含的重心的区域的上述输送装置的位置决定为上述目标位置。
全文摘要
磁带库装置所具备的控制器12根据磁带库装置的构造信息，计算磁带库装置的重心的位置，并且根据算出的重心的位置和预先规定的磁带库装置处于稳定状态的重心的位置信息、即稳定位置信息，来决定使机械手13移动的目标位置。另外，控制器12检测磁带库装置受到的振动，并且根据检测出的振动的大小来判断是否发生了地震，在判断为发生了地震时，使机械手13移动到上述目标位置。
文档编号G11B15/68GK102292771SQ200980155290
公开日2011年12月21日 申请日期2009年2月10日 优先权日2009年2月10日
发明者星野敬亮 申请人:富士通株式会社