1.一种控制棒驱动机构上部密封焊缝超声检查装置，其特征在于：包括壳体组件(1)、气囊密封组件(2)、旋转定位组件(3)、周向驱动组件(4)、轴向驱动组件(5)、探头摆动组件(6)；
壳体组件(1)包括壳体(11)、回转齿圈(12)、回转轴承(13)、回转盘(14)、轴承内圈压紧环(15)；
壳体(11)是壳体组件(1)的基础零件，整体为中空的圆柱形结构，包括侧壁和中心开有通孔的底部，外侧壁上部还设置有外延平台；壳体(11)的上端外侧壁设有凹陷的台阶，与安装在壳体(11)顶端的轴承内圈压紧环(15)配合形成环形凹槽，回转轴承(13)的内圈安装在所述凹槽内，轴承内圈压紧环(15)对回转轴承(13)进行限位及固定；
回转盘(14)为圆环形板状结构，外延与转轴承(13)的外圈固定，回转齿圈(12)也与转轴承(13)的外圈固定；回转齿圈(12)还与周向驱动组件(4)相连，在周向驱动组件(4)的驱动下带动转轴承(13)的外圈围绕壳体(11)旋转，进而带动回转盘(14)以及固定在回转盘(14)上的其它组件一起旋转；周向驱动组件(4)安装在壳体(11)外侧壁上部的外延平台上；
旋转定位组件(3)包括旋转座(31)、旋转轴(32)、旋转轴承(33)、中心连接螺钉(34)、旋转支撑杆(35)、定位销(36)、连接螺钉(37)；
旋转座(31)整体为台阶形管状结构，底部与控制棒驱动机构顶端(7)相配合，形成固定连接；旋转轴(32)位于旋转座(31)的内部，通过旋转轴承(33)与旋转座(31)进行转动连接；通过中心连接螺钉(34)与旋转支撑杆(35)进行固定连接，旋转支撑杆(35)通过定位销(36)和连接螺钉(37)与回转盘(14)进行定位连接；旋转支撑杆(35)、旋转轴(32)随着回转盘(14)一起旋转，旋转座(31)与被检对象相对静止；
探头摆动组件(6)包括超声探头(61)、探头连接座、摆动机构；
超声探头(61)位于壳体(11)的内部，对控制棒驱动机构上部密封焊缝(8)进行全方位的超声检查；超声探头(61)通过探头连接座与回转盘(14)相连，随着回转盘(14)进行周向转动；超声探头(61)通过摆动机构与轴向驱动组件(5)相连，在轴向驱动组件(5)的驱动下进行轴向摆动；
气囊密封组件(2)安装在壳体(11)底部中心通孔内侧，充气时与控制棒驱动机构上部外圆(9)形成锁紧和密封。
2.如权利要求1所述的一种控制棒驱动机构上部密封焊缝超声检查装置，其特征在于：所述气囊密封组件(2)包括气囊连接块、上压环、下压环、气囊；
气囊连接块整体为环形结构，固定安装在壳体(11)底部中心通孔内侧；气囊连接块内侧安装有气囊，通过上压环和下压环压紧在气囊连接块上；气囊充气时与控制棒驱动机构上部外圆(9)形成锁紧及密封。
3.如权利要求1所述的一种控制棒驱动机构上部密封焊缝超声检查装置，其特征在于：所述壳体组件(1)还包括限位开关(17)，限位开关(17)为感应式开关，安装在壳体(11)外侧壁上部的外延平台上，标记回转盘(14)的起始位置。
4.如权利要求1所述的一种控制棒驱动机构上部密封焊缝超声检查装置，其特征在于：所述壳体组件(1)还包括把手(16)，把手(16)安装在壳体(11)外侧壁上部的外延平台上。
5.如权利要求1所述的一种控制棒驱动机构上部密封焊缝超声检查装置，其特征在于：所述回转盘(14)上同时安装有6个探头摆动组件(6)，每个探头摆动组件(6)包括1个超声探头(61)。
6.如权利要求1所述的一种控制棒驱动机构上部密封焊缝超声检查装置，其特征在于：所述轴向驱动组件(5)安装在回转盘(14)上，随着回转盘(14)进行周向转动。
7.如权利要求2所述的一种控制棒驱动机构上部密封焊缝超声检查装置，其特征在于：所述气囊的内孔直径略大于控制棒驱动机构上部外圆(9)的外壁直径，充气时形成密封结构。
8.如权利要求5所述的一种控制棒驱动机构上部密封焊缝超声检查装置，其特征在于：所述6个超声探头(61)进行同步运动。
9.如权利要求5所述的一种控制棒驱动机构上部密封焊缝超声检查装置，其特征在于：所述6个超声探头(61)的摆动由1个电机进行驱动。