一种用于存取车辆的四臂联动式机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及立体车库技术领域，具体涉及一种用于存取车辆的四臂联动式机械手。
【背景技术】
[0002]常用的浮动式机械手存取车装置通常是整体平铺在停车面上，其主要部件包括夹车轮机构和夹臂轮距调整机构，其中，夹车轮机构通常采用伺服电机驱动;夹臂轮距调整机构通常采用前轮夹臂固定、后轮夹臂滑动来探测车辆的轮距。
[0003]这种结构存在以下缺点:
[0004](I)伺服电机的成本较高；
[0005](2)结构复杂，维修空间狭窄；
[0006](3)存取车装置整体的高度较高，一般在IlOmm以上，导致立体车库对停放车辆的适用性较差；
[0007](4)后轮夹臂滑动探测车辆轮距的过程耗时较长，通常需要6秒以上，一定程度上延长了立体车库的存取车时间。
【实用新型内容】
[0008]本实用新型提供了一种用于存取车辆的四臂联动式机械手，整体高度较低，对车辆的适用性强，采用普通减速电机替代伺服电机，降低了成本，同时增加了维修空间。
[0009]一种用于存取车辆的四臂联动式机械手，包括移动式的安装架，以及铰接在安装架上且匹配有驱动机构的夹臂，所述夹臂有两对，每对夹臂对应一个车轮，所述驱动机构包括:
[0010]与安装架转动配合的丝杠；
[0011]设置在安装架上与所述丝杠联动的电机；
[0012]与所述丝杠螺纹配合的导向座；
[0013]连接在导向座与各个夹臂之间的牵引杆。
[0014]立体车库中设置两套所述的机械手，每套机械手对应前轮或者后轮，当需要存取车辆时，两套机械手配合使用，实现车辆位置的移动。
[0015]立体车库中自带能够实现轴距探测功能和轴距记忆功能的扫描装置，当车辆进入立体车库时，通过扫描装置测量车辆的轴距，并将车辆的轴距信息传递至机械手，通过安装架的移动，使与前轮对应的机械手和与后轮对应的机械手之间的距离与车辆的轴距相适应。
[0016]两个机械手的位置调整完毕后，机械手进入车辆底盘下方，机械手移动前轮和后轮的方式相同，以机械手移动前轮为例，驱动机构驱动丝杠转动，使导向座沿丝杠运动，在导向座移动的过程中，通过牵引杆带动夹臂翻转，当夹臂运行到与初始位置垂直时，每对夹臂对应夹起一个前轮，然后根据需要进行移动，移动至所需位置时，导向座沿丝杠朝相反方向移动，并同时由牵引杆带动夹臂翻转至初始位置，前轮脱离夹臂，放置在停车面上。
[0017]作为优选，两对夹臂对称地布置在安装架的两侧，分别对应汽车同轴的两个车轮。两对夹臂在驱动机构的作用下，同步运动，保持夹车轮过程中，车辆自身的平稳。
[0018]所述丝杠水平布置且与安装架移动方向垂直，丝杠包括螺纹方向相反的两段，所述导向座有两个且分别配合在位置对应的一段，同属一对的夹臂连接对应的一个导向座。
[0019]在丝杠的旋转过程中，两个导向座相互靠近或者相互远离，在初始状态，即没有夹起车轮的状态下，两个导向座距离最近，夹起车轮时，两个导向座距离最远。
[0020]所述丝杠可以为带有相反外螺纹的一根，或者，所述丝杠的两段可拆卸连接。丝杠的连接处设置有联轴器，通过联轴器以及传动机构与电机实现联动。例如，所述丝杠与电机通过链条传动。
[0021]作为优选，所述夹臂包括通过转轴与安装架相连的摆动座，以及与摆动座相对固定的车轮夹持辊，所述牵引杆的两端分别与导向座和摆动座转动连接。牵引杆通过带动摆动座的摆动，实现车轮夹持辊的翻转。处于初始状态时，两个车轮夹持辊的轴线方向与车辆长度方向平行，车轮被夹起之后，两个车轮夹持辊的轴线方向与车辆长度方向垂直。
[0022]所述摆动座为L形，所述车辆夹持辊与L形摆动座的其中一支臂连接，所述牵引杆连接的L形摆动座的另一支臂上。
[0023]作为优选，所述四臂联动式机械手高出停车面部分的高度小于100mm。夹臂和驱动机构露出停车面部分的高度大致相同，进一步优选，所述四臂联动式机械手高出停车面部分的高度为70?85mm。
[0024]本实用新型中停车面为:在车轮没有被夹起时，车轮停压的平面。
[0025]本实用新型提供的机械手整体高度较小，改善了对不同底盘高度车辆的适用性，利用普通减速电机替代伺服电机，降低了成本，增加了维修空间，同时在机械手进入车辆底盘下方之前，通过调整安装架的位置，使两套机械手的间距与前后轮轴距相适应，不需要夹臂滑动来探测车辆轴距，节约了运行时间。
【附图说明】
[0026]图1为本实用新型用于存取车辆的四臂联动式机械手的示意图；
[0027]图2a为夹臂初始状态时的局部放大图；
[0028]图2b为夹臂夹起车轮时的局部放大图；
[0029]图3为图1中A-A向剖视图；
[0030]图4为图1中B-B向剖视图。
[0031]图中:1、车轮夹持辊;2、安装架;3、导向杆;4、横梁;5、横向加强杆;6、盖板;7、纵向加强杆;8、拖链装置;9、电机;10、丝杠;11、支臂；12、支臂；13、牵引杆;14、导向座。
【具体实施方式】
[0032]为了使本实用新型的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图进一步详细描述本实用新型的技术内容和【具体实施方式】。应当理解的是，本说明书中描述的【具体实施方式】仅仅是为了解释本实用新型，并不是为了限定本实用新型。
[0033]如图1所示，机械手存取车装置，包括盖板6、位于盖板6下方的两根导向杆3、以及与导向杆3相配合的机械手。
[0034]机械手设置两个，沿车身长度方向布置在盖板6的两侧，每个机械手夹起车辆的前轮或者后轮，两个机械手配合动作，完成车辆的移动。如图1、图2a、图2b所示，每个机械手包括与导向杆3滑动配合的安装架2、铰接在安装架2上的夹臂、以及设置在安装架2上驱动夹臂翻转的驱动机构，夹臂有两对，对称地