布置在安装架2的两侧，分别对应汽车同轴的两个车轮。
[0035]两根导向杆3并排布置，导向杆3沿车身长度方向延伸，安装架2为框架结构，且具有一根与导向杆3相垂直的横梁4，横梁4上开设供两根导向杆3穿过的导向孔。
[0036]如图1、如图4所示，导向杆3上固定有沿车辆长度方向布置的横向加强杆5以及沿车辆宽度方向布置的纵向加强杆7，盖板6固定在横向加强杆5和纵向加强杆7上。横向加强杆5和纵向加强杆7除了保证盖板6的结构强度，同时可以作为电缆线的布置通道，横向加强杆5上还固定有用于布置电缆线的拖链装置8。如图1所示，盖板6完全覆盖导向杆3、横向加强杆5以及纵向加强杆7。
[0037]盖板6下方具有收纳空间，收纳空间完全包容机械手的驱动机构，机械手在导向杆3的引导作用下移动，机械手的驱动机构能够收回至盖板6下方的收纳空间内。
[0038]在机械手不工作时，安装架2沿导向杆3滑动至位于盖板6下方，即将安装架2隐藏至盖板6以下，机械手需要夹区车轮以移动车辆时，安装架2由盖板6的两侧移出，直至两个安装架2的间距与车辆轴距相适应。
[0039]驱动机构包括:与安装架2转动配合的丝杠10、固定在安装架2上与丝杠10联动的电机9、与丝杠10螺纹配合的导向座14、以及连接在导向座14与各个夹臂之间的牵引杆13。
[0040]如图1、图2a、图2b所示，丝杠1沿车辆的宽度方向水平布置，丝杠1包括螺纹方向相反的两段，导向座14有两个，两个导向座14分别配合在位置对应的一段，每个夹臂连接对应的一个导向座14。
[0041 ]丝杠10的两端可拆卸连接，中部通过联轴器连接，并通过链条与电机9实现联动。
[0042]如图1、图2a、图2b所示，夹臂包括通过转轴与安装架2相连的摆动座，以及与摆动座相固定的车轮夹持辊I ο摆动座为L形，车轮夹持辊I与L形摆动座的支臂11连接，牵引杆13的一端与L形摆动座的支臂12转动连接，牵引杆13的另一端与与导向座14转动连接。
[0043]如图3所示，本实用新型将机械手的驱动机构部分隐藏在停车面以下，露出停车面的部分仅85_，降低了机械手的总高度，增加了对车辆的适应性。
[0044]本实用新型使用时，通过扫描装置，测得车辆的轴距，两个机械手的安装架2沿导向杆3滑出盖板6，分别与车辆的前轮和后轮位置相对应，夹臂没有夹起车轮的初始状态如图2a所示，当机械手沿车辆的长度方向进入车辆底盘下方，电机9驱动丝杠10转动，同一丝杠10上的两个导向座14相互远离，如图2b所示，当车轮夹持辊I翻转至与车辆长度方向垂直时，夹起车辆进行移动，移动至所需位置后，电机9驱动丝杠10反转，两个导向座14相互靠近，车轮夹持辊I翻转与车辆长度方向平行，回复至如图2a所示的初始状态，车辆放置在停车面上，机械手的安装架2收回至盖板6下方。
[0045]本实用新型仅就本实用新型的一最佳实施例进行详细的描述，但不能理解为对本实用新型实施的其他方式的限制，凡是在本实用新型基础上进一步的改进和类似或雷同的方案，均视为是本实用新型请求保护的范围。
[0046]根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行适当的变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的【具体实施方式】，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。
【主权项】
1.一种用于存取车辆的四臂联动式机械手，包括移动式的安装架，以及铰接在安装架上且匹配有驱动机构的夹臂，其特征在于，所述夹臂有两对，每对夹臂对应一个车轮，所述驱动机构包括: 与安装架转动配合的丝杠； 设置在安装架上与所述丝杠联动的电机； 与所述丝杠螺纹配合的导向座； 连接在导向座与各个夹臂之间的牵引杆。2.如权利要求1所述的用于存取车辆的四臂联动式机械手，其特征在于，两对夹臂对称地布置在安装架的两侧，分别对应汽车同轴的两个车轮。3.如权利要求1所述的用于存取车辆的四臂联动式机械手，其特征在于，所述丝杠水平布置且与安装架移动方向垂直，丝杠包括螺纹方向相反的两段，所述导向座有两个且分别配合在位置对应的一段，同属一对的夹臂连接对应的一个导向座。4.如权利要求3所述的用于存取车辆的四臂联动式机械手，其特征在于，所述丝杠的两段可拆卸连接。5.如权利要求1所述的用于存取车辆的四臂联动式机械手，其特征在于，所述夹臂包括通过转轴与安装架相连的摆动座，以及与摆动座相对固定的车轮夹持辊，所述牵引杆的两端分别与导向座和摆动座转动连接。6.如权利要求5所述的用于存取车辆的四臂联动式机械手，其特征在于，所述摆动座为L形，所述车辆夹持辊与L形摆动座的其中一支臂连接，所述牵引杆连接的L形摆动座的另一支臂上。7.如权利要求1?6任一所述的用于存取车辆的四臂联动式机械手，其特征在于，所述四臂联动式机械手高出停车面部分的高度小于100mm。
【专利摘要】本实用新型公开了一种用于存取车辆的四臂联动式机械手，包括移动式的安装架，以及铰接在安装架上且匹配有驱动机构的夹臂，所述夹臂有两对，每对夹臂对应一个车轮，所述驱动机构包括：与安装架转动配合的丝杠；设置在安装架上与所述丝杠联动的电机；与所述丝杠螺纹配合的导向座；连接在导向座与各个夹臂之间的牵引杆。本实用新型提供的机械手整体高度较小，改善了对不同底盘高度车辆的适用性，利用普通减速电机替代伺服电机，降低了成本，增加了维修空间，同时在机械手进入车辆底盘下方之前，通过调整安装架的位置，使两套机械手的间距与前后轮轴距相适应，不需要夹臂滑动来探测车辆轴距，节约了运行时间。
【IPC分类】E04H6/18
【公开号】CN205314637
【申请号】CN201521005340
【发明人】陈钢, 许宏峰
【申请人】杭州西子石川岛停车设备有限公司
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2015年12月7日