专利名称：一种机械手气动夹具装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及机械领域的一种机械手爪夹工具，特别是一种机械手气动夹具装置。
背景技术：
随着科技的发展，社会的进步，工业得到快速的发展，在工业生产中，人们经常要 在高温、腐蚀及有毒气体等存在有害物质的环境下工作，增加了工人的劳动强度，危及到工 人的生命安全。机械手能够部分的代替人工操作，实现机械化和自动化操作，得到广泛的应 用。其按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸，改善 了工人的劳动条件，是工业机器人系统中传统的任务执行机构。机械手是机器人的关键部 件之一，能显著地提高劳动生产率。目前机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来 抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料的不同，设有多种结构形式的手 部，一般专用机械手的手部只有一节关节，夹掌的形状单一，很难夹持多种类型的物件，所 以在国内同行业中，科研单位和企业科技人员在不断地研究、探索、改进机械手夹具的控 制程序以达到理想效果，虽然在技术上取得一些进展，但在实际运用中仍然存在着尚未克 服的技术问题，希望研究出操作方便，实用、安全性能好的机械手夹具，能有效地提高生产 效率。
发明内容本实用新型的目的在于克服以上不足，提供一种机械手气动夹具装置，采用电气 及气压原理控制及机械原理相结合设计而成，利用气压原理控制机械手夹具的动作，使机 械手实现快速抓夹工件与传送和装卸，并能保持气缸输出的气压达到平衡，减少了气压冲 击力及反弹，提高机器的性能及安全可靠性，操作方便、安全，节省人力物力，有力的提高工 作效率。本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是含有工件、夹掌支撑轴承座、夹 掌支撑轴、夹掌大侧板、侧板连接板、夹掌、伸缩气缸、旋转气缸轴承座、旋转气缸、电气控制 盒、扶手、垂臂、气缸导杆，垂臂呈一垂直长方体形状，垂臂右上方设有扶手，扶手呈“八”状， 两边分开，扶手下方内侧设有电气控制盒，电气控制盒上面设有按钮开关，电气控制盒的电 气线路与旋转气缸、伸缩气缸线路相连接，垂臂底端设有旋转气缸轴承座，旋转气缸轴承座 的右方设有旋转气缸，旋转气缸呈一个水平长方体状，旋转气缸轴承座的左方设有上下两 面夹掌大侧板，夹掌大侧板右端与侧板连接板连接封闭，合成一个“U”字形整体，侧板连接 板与伸缩气缸相连接，伸缩气缸内设有气缸导杆，上下夹掌大侧板左端两侧分别由一根夹 掌支撑轴穿过，夹掌顶端部位呈握手形状，夹掌右端两侧分别设有夹掌支撑轴承座，夹掌支 撑轴内设轴承，夹掌支撑轴穿过夹掌支撑轴承座上的轴承与夹掌相连接，两个夹掌合一内 持有工件，构成了一种机械手气动夹具装置。该机械手气动夹具装置的技术原理是该夹具装置采用电气及气压控制和机械原理相结合设计而成，利用电气控制盒控制旋转气缸、伸缩气缸，使夹爪实现快速抓夹工件与 传送和装卸，提高机器的性能及安全可靠性，减少工人劳动强度。采用电气控制盒控制气压 控制阀、伸缩气缸、旋转气缸，气压控制阀具有恒压输出补偿，维持气缸内压力不变，使机械 手夹具具有悬浮性，保持气缸输出的气压达到平衡，减少了气压冲击力及反弹。垂臂上设有 扶手，扶手下端内侧设有电气控制盒，操作工手持电气控制盒来操作机械手的动作程序，保 证工作效率。电气控制盒的电气线路与气压控制阀、伸缩气缸、旋转气缸线路相连接。垂臂 另一端设有旋转气缸轴承座，旋转气缸位于旋转气缸轴承座的右方，旋转气缸由电气控制 盒控制，实现夹爪在180°范围内的旋转。旋转气缸轴承座内的主轴穿过侧板连接板与伸缩 气缸相连接，侧板连接板用来固定伸缩气紅，伸缩气缸由电气控制盒控制，伸缩气缸内设有 气缸导杆，用来控制夹掌的松开与夹紧，进气时，气缸内的气压开始增大，气缸导杆向前做 伸出运动，夹掌开始将工件夹紧，回气时，气缸里的气压开始变小，气缸导杆开始向后做收 缩运动，夹掌将夹紧的工件松开。侧板连接板上下端的夹掌大侧板由夹掌支撑轴穿过，夹掌 右端两侧设有夹掌支撑轴承座，夹掌支撑轴穿过夹掌支撑轴承座，将夹掌右端固定在上下 夹掌大侧板上，通过夹掌支撑轴上的深沟球轴承，可实现夹掌灵活的左右转动。机械手夹掌 可根据不同重量、不同形状的零件，装有不同大小的机械手夹掌，通用性广，提高工作效率。本实用新型有益效果是该机械手夹具采用电气及气压控制及机械原理相结合设 计而成，利用电气控制盒控制旋转气缸、伸缩气缸，使机械手夹具实现快速抓夹工件与传送 和装卸，并能保持气缸输出的气压达到平衡，减少了气压冲击力及反弹，提高机器的性能及 安全可靠性。独特的夹爪设计，适应抓拿不同形状、材质、重量工件的需求，使机械手操作 时，灵活性大，通用性广，提高工作效率。
下面是结合附图和实施例对本实用新型进一步描述图1是一种机械手气动夹具装置主视示意图图2是一种机械手气动夹具装置俯视示意图在图中1.工件、2.夹掌支撑轴承座、3.夹掌支撑轴、4.夹掌大侧板、5.侧板连 接板、6.夹掌、7.伸缩气缸、8.旋转气缸轴承座、9.旋转气缸、10.电气控制盒、11.扶手、 12.垂臂、13.气缸导杆
具体实施方式
在图1、图2中垂臂12呈一垂直长方体形状，垂臂12右上方设有扶手11，扶手11 呈“八”状，两边分开，扶手11下方内侧设有电气控制盒10，电气控制盒10上面设有按钮开 关，电气控制盒10的电气线路与旋转气缸9、伸缩气缸7线路相连接，垂臂12底端设有旋转 气缸轴承座8，旋转气缸轴承座8的右方设有旋转气缸9，旋转气缸9呈一个水平长方体状， 旋转气缸轴承座8的左方设有上下两面夹掌大侧板4，夹掌大侧板4右端与侧板连接板5连 接封闭，合成一个“U”字形整体，侧板连接板5与伸缩气缸7相连接，伸缩气缸7内设有气 缸导杆13，上下夹掌大侧板4左端两侧分别由一根夹掌支撑轴3穿过，夹掌6顶端部位呈握 手形状，夹掌6右端两侧分别设有夹掌支撑轴承座2，夹掌支撑轴3内设轴承，夹掌支撑轴3 穿过夹掌支撑轴承座2上的轴承与夹掌6相连接，两个夹掌6合一内持有工件1，构成了一种机械手气动夹具装置。 该夹具装置采用电气及气压控制和机械原理相结合设计而成，利用电气控制盒10 控制旋转气缸9、伸缩气缸7，使夹爪实现快速抓夹工件1与传送和装卸，提高机器的性能及 安全可靠性，减少工人劳动强度。采用电气控制盒10控制气压控制阀、伸缩气缸7、旋转气 缸9，气压控制阀具有恒压输出补偿，维持气缸内压力不变，使机械手夹具具有悬浮性，保持 气缸输出的气压达到平衡，减少了气压冲击力及反弹。垂臂12上设有扶手11，扶手11下端 内侧设有电气控制盒10，操作工手持电气控制盒10来操作机械手的动作程序，保证工作效 率。电气控制盒10的电气线路与气压控制阀、伸缩气缸7、旋转气缸9线路相连接。垂臂 12另一端设有旋转气缸轴承座8，旋转气缸9位于旋转气缸轴承座8的右方，旋转气缸9由 电气控制盒10控制，实现夹爪在180°范围内的旋转。旋转气缸轴承座8内的主轴穿过侧 板连接板5与伸缩气缸7相连接，侧板连接板5用来固定伸缩气缸7，伸缩气缸7由电气控 制盒10控制，伸缩气缸7内设有气缸导杆13，用来控制夹掌6的松开与夹紧，进气时，气缸 内的气压开始增大，气缸导杆13向前做伸出运动，夹掌6开始将工件1夹紧，回气时，气缸 里的气压开始变小，气缸导杆13开始向后做收缩运动，夹掌6将夹紧的工件1松开。侧板 连接板5上下端的夹掌大侧板4由夹掌支撑轴3穿过，夹掌6右端两侧设有夹掌支撑轴承 座2，夹掌支撑轴3穿过夹掌支撑轴承座2，将夹掌6右端固定在上下夹掌大侧板4上，通过 夹掌支撑轴3上的深沟球轴承，可实现夹掌6灵活的左右转动。机械手夹掌6可根据不同 重量、不同形状的零件，装有不同大小的机械手夹掌6，通用性广，提高工作效率。
权利要求一种机械手气动夹具装置，含有工件、夹掌支撑轴承座、夹掌支撑轴、夹掌大侧板、侧板连接板、夹掌、伸缩气缸、旋转气缸轴承座、旋转气缸、电气控制盒、扶手、垂臂、气缸导杆，其特征是垂臂呈一垂直长方体形状，垂臂右上方设有扶手，扶手呈“八”状，两边分开，扶手下方内侧设有电气控制盒，电气控制盒上面设有按钮开关，电气控制盒的电气线路与旋转气缸、伸缩气缸线路相连接，垂臂底端设有旋转气缸轴承座，旋转气缸轴承座的右方设有旋转气缸，旋转气缸呈一个水平长方体状，旋转气缸轴承座的左方设有上下两面夹掌大侧板，夹掌大侧板右端与侧板连接板连接封闭，合成一个“U”字形整体，侧板连接板与伸缩气缸相连接，伸缩气缸内设有气缸导杆，上下夹掌大侧板左端两侧分别由一根夹掌支撑轴穿过，夹掌顶端部位呈握手形状，夹掌右端两侧分别设有夹掌支撑轴承座，夹掌支撑轴内设轴承，夹掌支撑轴穿过夹掌支撑轴承座上的轴承与夹掌相连接，两个夹掌合一内持有工件，构成了一种机械手气动夹具装置。
专利摘要一种机械手气动夹具装置，属于机械领域的一种机械手爪夹工具。含有工件、夹掌支撑轴承座、夹掌支撑轴、夹掌大侧板、侧板连接板、夹掌、伸缩气缸、旋转气缸轴承座、旋转气缸、电气控制盒、扶手、垂臂、气缸导杆。采用电气及气压控制及机械原理相结合设计而成，利用电气控制盒控制旋转气缸、伸缩气缸，使机械手夹具实现快速抓夹工件与传送和装卸，并能保持气缸输出的气压达到平衡，减少了气压冲击力及反弹，提高机器的性能及安全可靠性。独特的夹爪设计，适应抓拿不同形状、材质、重量工件的需求，使机械手操作时，灵活性大，通用性广，提高工作效率。
文档编号B25J13/00GK201711892SQ20102022314
公开日2011年1月19日 申请日期2010年5月31日 优先权日2010年5月31日
发明者王三祥, 王治中 申请人:盐城市三祥机械设备有限公司