专利名称：一种自动夹取工装篮的机械手装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种自动夹取工装篮的机械装置，特别是涉及一种太阳能电池片或硅片及硅料等工件的自动夹取工装篮的机械手装置。
背景技术：
为了提高工作效率，在太阳能电池片或硅片及硅料等工件的清洗时，一般都是采用自动化流水作业方式，即通过自动化作业机械手操作来转运工件；在通过工装篮装载着太阳能电池片或硅片及硅料等工件时，一般采用平移夹取方式来搬运工装篮，但这种方式在平移夹取过程中机械手臂容易晃动，有时甚至偏移夹取位，故障率较高。因此，如何实现机械手臂准确定位，安全、可靠实现夹取动作是太阳能电池片或硅片及硅料等工件的自动夹取工装所亟待解决的一个技术问题，需要进一步加以改进。
实用新型内容本实用新型的目的，就是为了解决现有太阳能电池片或硅片及硅料等工件的自动夹取工装篮的机械手臂夹取过程中晃动、失位、定位不准确的技术问题，提出了一种定位准确、安全、可靠实现夹取动作的自动夹取工装篮的机械手装置。本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案为一种自动夹取工装篮的机械手装置，包括活动臂、机械手爪、转臂、驱动机构；其中，机械手爪固定安装在转臂上，驱动机构与转臂连接，驱动转臂旋转，驱动机构安装在活动臂上面，驱动机构和转臂依托活动臂实现机械手爪的升降动作；所述转臂有两条，转臂悬臂式、平行、并排安装在驱动机构上，每条转臂上安装固定有机械手爪，两条转臂同时受驱动机构驱动旋转；所述机械手爪下端为弯钩状，机械手臂的下端都是由内侧向外侧弯，4个机械手爪在自由垂直状态下刚好钩住工装篮；所述工装篮上设置有4个挂耳与所述的机械手爪配合，机械手爪之间的距离根据所用工装篮上的挂耳位置确定。本实用新型通过驱动机构驱动转臂旋转，当转臂向外侧旋转时，机械手爪就可以钩住工装篮的挂耳，从而使机械手爪准确、安全的搬运工件；当转臂向内侧旋转时，机械手爪就可以松开工装篮的挂耳，使机械手爪脱离工装篮；本实用新型转臂带动机械手爪可方便实现对工装篮的夹取和脱离，定位准确，安全可靠。
图1是本实用新型的结构示意图；图2是图1的左视图。图中1、驱动机构；2、转臂；3、机械手爪；4、挂耳；5、工装篮；6、活动臂。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。 如图1、图2所示，一种自动夹取工装篮的机械手装置，包括活动臂6、机械手爪3、 转臂2、驱动机构1 ；其中，机械手爪3固定安装在转臂2上，驱动机构1与转臂2连接，驱动转臂2旋转，驱动机构1安装在活动臂6上面，驱动机构1和转臂2依托活动臂6实现机械手爪3的升降动作；如图2所示，在驱动机构1上并排安装有两个平行的转臂2，转臂2悬臂式安装在驱动机构上，在转臂2上悬挂有机械手爪3，每条转臂2上分别安装了 2个机械手爪3，机械手爪3下端为弯钩状，机械手臂的下端都是由内侧向外侧弯，4个机械手爪3在自由垂直状态下刚好钩住工装篮；所述工装篮上设置有4个挂耳4与所述的机械手爪3配合；同一转臂上的机械手爪3的距离为工装篮的纵向长度，处于不同转臂2在工装篮同一侧的机械手爪3距离为工装篮上挂耳4的距离，当转臂6向外侧旋转时，机械手爪3就可以夹住工装篮5的挂耳4，从而使机械手爪3准确、安全的搬运工件；当转臂6向内侧旋转时， 机械手爪3就可以松开工装篮5的挂耳4，使机械手爪3脱离工装篮。
权利要求1.一种自动夹取工装篮的机械手装置，其特征在于包括活动臂、机械手爪、转臂、驱动机构；所述机械手爪固定安装在转臂上，机械手爪下端为弯钩状，机械手臂的下端都是由内侧向外侧弯，机械手爪之间的距离根据所用工装篮上的挂耳位置确定；所述驱动机构与转臂连接，驱动转臂旋转，驱动机构安装在活动臂上面。
2.如权利要求1所述的一种自动夹取工装篮的机械手装置，其特征在于所述转臂有两条，转臂悬臂式、并排、平行安装在驱动机构上，每条转臂上安装固定有2个机械手爪，两条转臂同时受驱动机构驱动旋转。
3.如权利要求1所述的一种自动夹取工装篮的机械手装置，其特征在于所述机械手爪在自由垂直状态下刚好钩住工装篮。
专利摘要本实用新型公开了一种自动夹取工装篮的机械手装置，包括活动臂、机械手爪、转臂、驱动机构；所述机械手爪固定安装在转臂上，机械手爪下端为弯钩状，机械手臂的下端都是由内侧向外侧弯，机械手爪之间的距离根据所用工装篮上的挂耳位置确定；所述驱动机构与转臂连接，驱动转臂旋转，驱动机构安装在活动臂上面，驱动机构和转臂依托活动臂实现机械手爪的升降动作；当转臂向内侧旋转时，机械手爪就可以松开工装篮的挂耳，使机械手脱离工装篮；本实用新型转臂带动机械手爪可方便实现对工装篮的夹取和脱离，定位准确，安全可靠。
文档编号B25J9/08GK201950669SQ201020678479
公开日2011年8月31日 申请日期2010年12月24日 优先权日2010年12月24日
发明者符国华 申请人:株洲宏大科技股份有限公司